• The KIPS Transactions:PartD
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• v.14D no.6
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• pp.657-664
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• 2007

URC robot offers necessary service anytime and anywhere by using a network to the robot, expanding the applicable service, keeping all the functions in itself, it undertakes functions for the causing problems through the network. URC software components are composed of HRI(Human Robot Interaction), robot action technology and others. We analyze the quality models based on ISO/IEC 9126, define URC components evaluation specification consists of 4 parts such as generic rule, instance rule, evaluation value and test method. And we define the quality process and test case design for URC, and show a testing and evaluation process for URC components.

• Annual Conference of KIPS
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• 2009.04a
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• pp.246-249
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• 2009

인간 생활의 편의를 위해 지능형 서비스 로봇에 대한 필요성이 증가하고 있지만, 인간과 로봇이 상호간에 소통할 수 있는 인터페이스나 애플리케이션 등의 개발은 미흡한 상태이다. 이러한 문제점을 극복하고 지능형 서비스 로봇의 대중화를 위하여 사용자 중심의 애플리케이션을 제안한다. 사용자 애플리케이션은 각 시스템들의 정보를 분석하여 제어하는 부분을 담당하고, 사용자의 명령을 블루투스 통신을 통해 로봇에게 전달하며, 로봇의 위치데이터 및 영상정보를 사용자에게 보여준다. 제안 시스템을 통해 로봇에 대한 전문지식이 없는 사용자도 로봇을 쉽게 제어할 수 있으며, 관리자는 원격지에서도 제어 및 모니터링이 가능하여 시스템 관리의 편의성을 제공한다.

• Proceedings of the Korea Contents Association Conference
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• 2011.05a
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• pp.15-16
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• 2011

로봇사업은 전 세계적으로 급속히 성장하고 있는 분야로 미국, 유럽 등 많은 국가들이 막대한 자본을 투자하고 있으며, 우리나라에서도 차세대 전략 산업으로 선정하여 집중적으로 지원하고 있다. 현재 로봇 시스템 및 서비스의 복잡도가 증가함에 따라 소프트웨어의 개발비용, 인력, 유지보수 등의 문제를 해결하기 위해 OPRoS(Open Platform For Robotic Service)라는 로봇 소프트웨어 플랫폼이 개발 되었다. 하지만 OPRoS 실행엔진은 범용 운영체제 위에서 동작되기 때문에 로봇서비스의 QoS(Quality of Service)를 위한 실시간성을 보장하지 못한다. 본 논문에서는 범용운영체제인 윈도우즈 상에서 동작하는 로봇 소프트웨어 플랫폼인 OPRoS의 실행엔진에 RTiK(Real-Time implanted Kernel)을 이용해 실시간성을 보장할 수 있는 방법에 대해 연구 하였다. 또한 RTiK이 이식된 OPRoS 실행엔진의 성능을 측정하였다.

• IEMEK Journal of Embedded Systems and Applications
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• v.2 no.4
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• pp.227-232
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• 2007

인간과 상호작용하는 로봇의 경우, 자연스러운 움직임과 행동은 사람에게 친근감을 제공한다. 그러한 자연스러운 움직임과 행동의 기반이 되는 요소기술들 중 하나로 음원추적을 꼽을 수 있다. 본 논문에서는 3개의 마이크를 장착한 로봇에서의 시간지연기반 음원추적 시스템에 대해 소개한다. 개발된 음원추적 시스템을 지능형 서비스 로봇 WEVER-R2에 적용한 결과, 에러율 ${\pm}15$도 이내에서 93% 이상의 성공률을 보였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2007.10a
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• pp.313-317
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• 2007

인터넷의 이용이 활발해짐에 따라 수많은 정보들이 웹을 통하여 공개되고 있으며, 이용자는 웹 검색 서비스를 이용하여 이러한 정보들에 효과적으로 접근할 수 있다. 웹 검색 서비스의 구축을 위해서는 웹 로봇을 사용한 웹 문서 수집이 선행되어야 하며, 웹 문서들의 수가 급격히 증가하면서 양질의 웹 문서들을 효과적으로 수집할 수 있는 웹 로봇에 대한 필요성이 증가되고 있으며, 그에 따른 많은 웹 수집 로봇이 탄생되고 있다. 본 논문에서는 효과적인 웹 수집 로봇의 설계와 동적인 웹페이지에서 사용하는 자바스크립트의 링크 추출방안에 대하여 제시하고자 한다.

• Journal of KIISE:Computing Practices and Letters
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• v.13 no.2
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• pp.100-109
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• 2007

Object recognition of service robots is very important for most of services such as delivery, and errand. Conventional methods are based on the geometric models in static industrial environments, but they have limitations in indoor environments where the condition is changable and the movement of service robots occur because the interesting object can be occluded or small in the image according to their location. For solving these uncertain situations, in this paper, we propose the method that exploits observed objects as context information for predicting interesting one. For this, we propose the method for modeling domain knowledge in probabilistic frame by adopting Bayesian networks and ontology together, and creating knowledge model dynamically to extend reasoning models. We verify the performance of our method through the experiments and show the merit of inductive reasoning in the probabilistic model

• ICROS
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• v.9 no.2
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• pp.27-31
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• 2003

• Information and Communications Magazine
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• v.21 no.10
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• pp.44-54
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• 2004

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.34 no.8
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• pp.1023-1028
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• 2010

Recently, an intelligent service robot is being developed for use in guiding and providing information to visitors about the building at public institutions. The intelligent robot has a sensor at the bottom to recognize its location. Four wheels, which are arranged in the form of a lozenge, support the robot. This robot cannot be operated on uneven ground because its driving parts are attached to its main body that contains the important internal components. Continuous impact with the ground can change the precise positions of the components and weaken the connection between each structural part. In this paper, the design of the suspension system for such a robot is described. The dynamic model of the robot is created, and the driving characteristics of the robot with the designed suspension system are simulated. Additionally, the suspension system is optimized to reduce the impact for the robot components.

• Journal of the Institute of Convergence Signal Processing
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• v.5 no.4
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• pp.308-316
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• 2004

As we know that there are so many restrictions controlling the autonomous robot to turn and move in an indoor space. In this research, Ive adopted the concept ‘Omni-directional wheel’ as a driving equipment, which makes it possible for the robot to move in horizontal and diagonal directions. Most of all, we eliminated the slip error problem, which can occur when the system generates power by means of slip. In order to solve this problem, we developed a ‘slip error correction algorithm’. Following this program, whenever the robot moves in any directions, it defines its course by comparing pre-programmed direction and the current moving way, which can be decided by extracted image of floor line. Additionally, this robot also provides the limited security and service function. It detects the motion of vehicle, transmits pictures to multiple users and can be moved by simple order's. In this paper, we tried to propose a practical model which can be used in an office.