• The Magazine of the IEIE
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• v.9 no.4
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• pp.20-26
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• 1982

로보트에는 여러 가지 종류가 있다. 산업용 로보트를 한정하더라도 시퀸스형 로보트서부터 고급형 로보트라 불리는 플레이백형 로보트, 그리고 기계의 조립등을 맡아서 하는 지능 로보트에 이르기 까지 여러 종류의 로보트가 실용화 되어 있다. 따라서 이들의 제어방식도 다 다르다. 산업용 로보트 현황을 살피고 그 제어기술의 현황과 장래의 제어기술의 방향을 전망하여 보기로 한다.

• Nuclear industry
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• v.5 no.9 s.31
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• pp.29-34
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• 1985

원자력발전플랜트의 점검$\cdot$검사$\cdot$보수$\cdot$보수 등 메인터넌스 작업분야에서는 기기의 신뢰성 향상, 정기검사기간의 단축, 작업종사자의 피폭선량저감 등을 위하여 원격자동장치(원자력용 로보트)의 도입이 도모되어 왔다. 다음은 가압경수로형 원자력발전소(PWR)를 위한 원자력용 로보트의 개발$\cdot$적용상황에 관한 개요 소개이다.

• 전기의세계
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• v.32 no.4
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• pp.201-210
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• 1983

본고에서는 산업용 로보트에 의한 자동조립(automatic assembly)에 촛점을 맞추어 현재 조립 기술의 동향 및 이론 분석을 중심으로 간략히 소개하였다.

• Proceedings of the Korean Fiber Society Conference
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• 2001.10a
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• pp.123-126
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• 2001

실크는 우수한 광택, 촉감, 물성을 바탕으로 하여 인류에 있어 최고의 의류용 섬유로서 널리 이용되어 왔으며 최근에는 생체적합성 등을 활용한 의료용 및 생물공학용 소재로서 응용하고자 하는 연구가 활발히 진행 중에 있다[1-2]. 그러나 실크의 경우 누에로부터 얻어지는 천연섬유로서 합성섬유와는 달리 누에로부터 토사되면서 그 구조 및 형태가 결정되어 고정되는 단점을 안고 있어 의류용 및 산업용 분야로의 활용에 있어 한계가 있다. (중략)

• Journal of Korean Electronics
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• v.4 no.7
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• pp.41-45
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• 1984

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.3 no.1
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• pp.61-66
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• 1997

로보트 매니퓰레이터가 일정한 접촉 힘을 유지하며 공작물의 표면을 따라가게 하는 작업은 많은 자동화 생산공정에서 유용하게 이용될 수 있다. 일반적인 위치제어용 산업용 로보트를 이러한 공정에 사용하기 위해서는 접촉힘이 계측되어 로보트의 제어에 이용되어야만 한다. 이 연구는 accommodation force control 방식으로 산업용 로보트를 제어하여 edge-following에 응용하도록하며, 접촉 힘의 계측에는 wrist force sensor를 사용한다. 이 시스템의 궤도추적속도와 force regulation 등이 예견제어에 의해 향상될 수 있다. 예견제어에 의해 설계된 전체 제어 시스템은 feedback 제어기와 feedforward 예견제어기로 구성된다. 여기서, 시스템의 안정성은 feedback 제어기에 의해서 결정되며, 예견제어기는 시스템에 미치는 외란을 통제하는 것을 주 기능으로 한다. 일반적으로 선형제어 방식을 채택한 경우와 예견제어를 이용한 edge-following을 실험을 통해 비교함으로써, 예견제어의 효용성을 확인한다.

• 전기의세계
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• v.39 no.6
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• pp.27-34
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• 1990

80년대들어 국내산업의 급성장과 더불어 자동차 산업을 중심으로 산업용 로보트의 도입이 활발히 이루어져 왔으며 이제까지 주로 SPOT, ARC 및 SEALING등의 용도로 적용되어 왔으나 최근들어 신규 응용분야의 하나로 DEBURRING용으로 로보트에 의한 자동화의 요구가 늘어나고 있다. 특히 DEBURRING작업은 소음 및 분진 등으로 인한 악작업 환경으로서, 작업환경 개선, 품질의 균일화 및 생산성 향상의 목적으로 공정의 자동화가 시급한 실정이다. 본고에서는 당사에서 그동안 연구해온 DEBURRING로보트 응용개발 현황 및 응용사례에 대하여 기술코자 한다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 1991.04a
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• pp.87-95
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• 1991

화인 세라믹스는 최근 항공,우주산업, 정보기기 산업, 에너지 산업, 메카트로닉 스 산업 등 미래지향적 첨단 산업의 전반에걸쳐 전세계적으로 각광을 받고있는 제 3의 신소재이다. 구내의 경우도최근 대외 경쟁력을 향상시키고 무역역조를 지양하기 위한 신 상품을 개발하기 위해 단순 성형의 전,자기용 세라믹스의 용도 로 부터 탈피하여 고부가가치의 기계, 구조용 세라믹스로의 용도가 점차 확대되어 져 가고있다. 본 연구는 국내에서 생산되어지고 있는 A1$_{2}$O$_{3}$, 세라믹 스를 대상으로다양한 가공 조건에 따른 굽힘 강도치의 경향들을 실험적으로구해봄 으로써 최초로 특성 평가용 세라믹스 시험편의 최적 조건(강도 보증 및 고능률)을 확립하고자 하였다.

• The Magazine of the IEIE
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• v.21 no.4
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• pp.37-42
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• 1994

• 전기의세계
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• v.39 no.6
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• pp.6-13
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• 1990

여러산업 분야에서 요구되는 자동화, 정밀화는 인간이 개입할 수 없는 진공프로세서를 요구하기에 이르렀다. LSI제조 프로세서에서 제조공정의 약 70%를차지하는 wafer의 반송에서 flexibility를 갖고 고속위치 결정이 가능한 로보트가 필요하게 되었으며, 핵융합로의 유지용 로보트가 필요하게 되었으며, 핵융합로의 유지용 로보트 및 우주공간에서 운전되는 로보트등 청정진공형 로보트에 대한 기대가 높아지고 있다. 본 강연에서는 미국 및 일본 등지에서 wafer자동반송장치로 현재 개발되었거나 혹은 개발중인 자동화장치 기술에 관한 주요한 몇가지 점을 소개하였다. 반도체 산업이 수출의 주요산업으로 등장하고 있는 이때 반도체 제조공정의 자동화기술의 확보는 매우 시급한 과제이며 이를 해결하기 위하여 특별기술 개발위원회를 구성하여 산학협동하여 조직적으로 최소한 5개년계획으로 추진할 것을 제의한다.