• Journal of KIISE:Software and Applications
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• v.33 no.4
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• pp.427-439
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• 2006

The SBF (Simple Boundary Follower) is a boundary-following algorithm, and is used mainly for image recognition and presentation. The SBF is very popular because of its simplicity and efficiency in tracing the boundary of an object from an acquired binary image; however, it does have two drawbacks. First, the SBF cannot consistently process inner or inner-outer corners according to the follower's position and direction. Second, the SBF requires movement operations for the non-boundary pixels that are connected to boundary pixels. The MSBF (Modified Simple Boundary Follower) has a diagonal detour step for preventing inner-outer corner inconsistency, but is still inconsistent with inner-corners and still requires extra movement operations on non-boundary pixels. In this paper, we propose the ISBF (Improved Simple Boundary Follower), which solves the inconsistencies and reduces the extra operations. In addition, we have classified the tour maps by paths from a current boundary pixel to the next boundary pixel and have analyzed SBF, MSBF, and ISBF. We have determined that the ISBF has no inconsistency issues and reduces the overall number of operations.

• Journal of KIISE:Computer Systems and Theory
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• v.27 no.12
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• pp.967-973
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• 2000

본 논문에서는 신뢰할 수 없는 고장추적 장치로 구성된 비동기적 분산 시스템 하에서 선출(election) 문제와 합의(consensus) 문제의 관련성에 관하여 연구하고자 한다. 먼저 선출 문제는 합의 문제보다 더욱 어려운 문제임을 보인다. Chandra와 Toueg는 [8]에서 합의 문제는 비동기적 분산 시스템에서 신뢰할 수 없는 고장 추적 장치(unreliable failure detector)를 이용하여 해결 할 수 있음을 언급하였다. 그러나, 합의 문제와는 대조적으로 선출 문제는 시스템 상에서 단 한 개의 노드가 죽은 경우에도 신뢰 할 수 없는 고장 추적 장치를 이용하여 선출 문제를 해결할 수 없다. 이는 선출 문제는 합의의 문제보다 더욱 어려운 문제임을 의미한다. 보다 엄격하게 표현하자면, 선출 문제를 해결하는데 필요한 가장 약한 고장 추적 장치 (perfect failure detector) 이어야 하는 것으로, 이는 합의 문제를 해결하는데 필요한 가장 약한 고장 추적 장치보다 확실히 강한 것이다. 선출 문제가 합의 문제보다 어렵다는 것을 보이기 위해 축소(reduction) 프로토콜을 이용한다.

• Journal of IKEEE
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• v.13 no.1
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• pp.30-35
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• 2009

A new controller which can achieve the asymptotic tracking is proposed for the nonlinear system having a uncertainty in the input coefficient. A high gain observer is used to estimate the state variables when the nonlinear system has a modeling uncertainty. A variable structure control is used to achieve an asymptotic tracking, while ultimate boundness was achieved in the previous work. A Lyapunov analysis is used to justify the our proposal. The performance of proposed method is demonstrated via simulation.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.9 no.1
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• pp.18-28
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• 1992

시스템의 모델링 과정에서 발생될 수 있는 불확실성(uncertainty) 혹은 미지의 가반중량을 비롯한 외란에 의해 발생되는 불확실성 등을 갖고있는 로봇의 강건 추적제어기 설계를 위해 가변구조시스템(variable structure system) 이론을 적용하였다. 시스템 방정식과 연계하여 슬라이딩 모드가 존재하기 위한 조건을 구했으며, 입력 에 대한 불확실성은 매칭조건(matching condition)을 가정하여 다루었다. 기존의 방법에 비해 제어기 설계과정이 간단 명료하며 요구되는 궤적에 대한 추적제어 효과 또한 매우 우수함을 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 입증하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2000.04a
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• pp.569-572
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• 2000

본 논문에서는 신뢰 할 수 없는 고장추적 장치로 구성 된 비동기적 분산 시스템 하에서 선출(election) 문제와 합의(consensus) 문제의 관련성에 관하여 연구하고자 한다. 먼저 선출 문제는 합의 문제보다 더욱 어려운 문제임을 보인다. 합의 문제와는 대조적으로 선출 문제는 시스템 상에서 단 한 개의 노드가 죽은 경우에도 신뢰 할 수 없는 고장 추적 장치를 이용하여 선출 문제를 해결 할 수 없다. 보다 엄밀하게 표현하자면, 선출 문제를 해결하는데 필요한 가장 약한 고장 추적 장치는 완전한 고장 추적 장치이어야 하는 것으로, 이는 합의 문제를 해결하는데 필요한 가장 약한 고장 추적 장치보다 확실히 강한 것이다. 선출 문제가 합의 문제보다 어렵다는 것을 보이기 위해 본 논문에서는 축소(reduction) 프로토클을 이용 한다.

• Journal of Internet Computing and Services
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• v.10 no.1
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• pp.175-182
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• 2009

Less efforts has been made in developing specifications and verification techniques for quality requirements. This paper suggests specification and traceability methods supporting quality issues such as usability, performance, and understandability when developing information systems with UML notation. With traceability checking methods that augment quality extension to the use cases and sequence diagrams, developers can confirm the level of implementation for both functional and nonfunctional requirements beforehand.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2003.09b
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• pp.87-90
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• 2003

과거의 이동로봇 시스템은 완전한 자율주행이 주된 목표였으며 그때의 영상정보는 단지 모니터링을 하는 보조적인 수단으로 사용되었다. 그러나 지금은 이동 물체의 추적, 대상 물체의 인식과 판별, 특징 추출과 같은 다양한 응용분야에서 영상정보를 이용하는 연구가 활발히 진행되고 있다 또한 제어 측면에서는 전통적인 제어기법으로는 해결하기 힘들었던 여러 가지 비선형적인 제어를 지능제어 방법을 통하여 많이 해결하곤 하였다. 그러한 지능제어에서 신경망을 많이 사용하기도 한다. 최근에는 신경망의 학습에 많이 사용하는 방법 중 강화학습이 많이 사용되고 있다. 강화학습이란 동적인 제어평면에서 시행착오를 통해, 목적을 이루기 위해 각 상황에서 행동을 학습하는 방법이다. 그러므로 이러한 강화학습은 수많은 시행착오를 거쳐 그 대응 관계를 학습하게 된다. 제어에 사용되는 제어 파라메타는 어떠한 상태에 처할 수 있는 상태와 행동들, 그리고 상태의 변화, 또한 최적의 해를 구할 수 있는 포상알고리즘에 대해 다양하게 연구되고 있다. 본 논문에서 연구한 시스템은 비젼시스템과 Strong Arm 보드를 이용하여 대상물체의 색상과 형태를 파악한 후 실시간으로 물체를 추적할 수 있게 구성하였으며, 또한 물체 이동의 비선형적인 경향성을 강화학습을 통하여 물체이동의 비선형성을 보다 유연하게 대처하여 보다 안정하고 빠르며 정확하게 물체를 추적하는 방법을 실험을 통하여 제안하였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2004.10b
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• pp.352-354
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• 2004

비기능적 요구사항은 대상 시스템이 지원해야 할 기능적 요구사항의 속성 또는 품질로써 소프트웨어 품질 속성으로 반영된다. 또한 비기능적 요구사항은 설계를 결정하기 위한 중요한 기준으로 사용되므로 소프트웨어 개발 프로세스 전반에 걸쳐 꾸준히 고려하고, 관리해야 한다. 하지만 비기능적 요구사항은 가시성이 없고, 명확히 명세하기가 어려운 특성으로 인해 간과하기 쉽다 따라서 비기능적 요구사항을 실제 모델링에 반영하고, 이를 추적하여 계속적으로 관리하기 일한 노력이 필요하다. 이에 본 논문에서는 내장형 소프트웨어의 비기능적 요구사항을 모델링 하는 절차를 제안하며, 내장형 소프트웨어의 특성을 가진 지능형 조명 제어 시스템의 사례를 통해 비기능적 요구사항을 반영한 모델링을 수행하고, 다이어그램들 사이' 의 비기능적 요구사항에 대한 추적 과정을 살펴본다

• 한국신재생에너지학회:학술대회논문집
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• 2010.06a
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• pp.92.1-92.1
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• 2010

본 기술개발은 기존 태양추적기의 구조를 크게 변화시킬 수 있는 무선망 활용 태양추적기 개발에 관한 내용이다. 기존의 태양추적기는 태양광어레이에 스탠드얼론 시스템으로 부착되어 태양추적 및 관련 제어기능을 수행한다. 그러나 본 무선망활용 태양추적기는 PC와 태양광어레이가 지그비 무선망으로 연결되는 구조이다. 무선망을 활용함으로서 기존 태양추적기 대비 제어모듈의 역할이 매우 단순화되어 장치의 강건함, 내구성 및 경제성이 증가되는 효과가 있다. 무선망을 활용함으로서 태양광에레이 측은 무선데이터 송수신 기능과 모터제어 부분만 구현되어도 되며 나머지 기능들은 PC에서 처리해서 무선으로 태양광에레이 모듈에게 전달된다. 또한 고가의 센서 등도 PC에만 구현되고 필요한 데이터는 PC에서 처리하고 계산해서 무선으로 태양광어레이에게 전달하는 구조이다. 그리고 태양추적을 위한 정밀한 자동제어 알고리즘도 PC에서는 충분히 구현할 수 있으며 이를 수행한 후 필요 데이터를 태양광어레이 모듈에게 무선으로 전달한다. 본 기술개발 내용에 대한 시제품이 완성단계에 있으며 필드테스트 수행을 준비하고 있다.

• Journal of Digital Convergence
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• v.15 no.10
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• pp.253-260
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• 2017

Authenticated key agreement in multi-server environments is one of very important security issues because only authorized user needs to access their data and services. To support this issue, numerous schemes have been proposed over recent years. Recently, Shin showed the security weaknesses in the previous scheme and proposed an improved scheme called SIAKAS to solve them. Unfortunately, this paper shows that SIAKAS is still weak against application server impersonation attack and could be traceable to attackers. To solve the problems in SIAKAS, we propose an untraceable authenticated key agreement scheme, denoted by UAKAS. UAKAS efficiently solves security and privacy issues in SIAKAS and the related schemes and could reduce the operation overhead at least 12% compared to them.