• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제4권5호
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• pp.658-665
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• 1998

In this paper, we propose a new approach to the development of the automatic vision system to examine and repair the steam generator tubes at remote distance. In nuclear power plants, workers are reluctant of works in steam generator because of the high radiation environment and limited working space. It is strongly recommended that the examination and maintenance works be done by an automatic system for the protection of the operator from the radiation exposure. Digital signal processors are used in implementing real time recognition and examination of steam generator tubes in the proposed vision system. Performance of the proposed digital vision system is illustrated by simulation and experiment for similar steam generator model.

• 대한전자공학회논문지
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• 제22권5호
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• pp.10-16
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• 1985

본 논문에서는 인쇄 양보 서상을 CCTV 카메라로써 마이크로 컴퓨터에 입력시켜, 이 화상을 인식, 스피커로 노래를 내어주는 컴퓨터 비젼 시스템에 관해 논하고 있다. 이때 내보서조의 특징추출 및 인식에는 가산투영법이 적용되구 그 대상 인식 범위는 내보의 여러 요소 중에서 오연 마디, 음표로 하고 있다. 아울러 분제 내보화징을 취급할 때 반드시 고려되어야 할 전처리 및 잡음 제거 과정을 보였고, 인식된 음표로 화음을 내민주는 간단한 하드웨어 시스템을 구성했다. 그 결과 보호한 인식률로 연주 가능함을 보였다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2022년도 춘계학술발표대회
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• pp.60-62
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• 2022

본 논문은 국방 클라우드를 기반으로 병사 스마트폰 사용에 대한 거버넌스의 방안을 연구한다. 2020 년부터 군 부대 내에서 병사의 스마트폰의 사용이 전면 시행되었다. 하지만 대량의 병사 스마트폰을 인적자원을 통해 관리하기 때문에 많은 인적자원 리소스가 필요하고, 보안이 중요한 부대 특성상 보안 점검을 사유로 인권침해가 발생하고 있다. 따라서 군 부대 특성을 고려한 거버넌스를 정의하고 도입할 필요가 있다. VMI(Virtual Mobile Infrastructure) 시스템을 이용한 국방 클라우드 기반 스마트폰 관리 시스템은 스마트폰을 군 보급품으로 지급하고 모든 스마트폰 프로세스 및 데이터를 중앙 서버를 통해 관리한다. 본 논문에서는 국방 클라우드 기반 스마트폰 거버넌스를 정의하고 중앙 서버를 통해 모든 스마트폰의 프로세스와 데이터를 관리함으로써 얻을 수 있는 기대효과를 관리적, 보안적 측면에서 연구하였다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2002년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.369-372
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• 2002

In this research, a vision system for detecting tool breakage which is hardly detected by such indirect in-process measurement method as acoustic emission, cutting torque and motor current was developed and embedded into a PC-NC system. The vision system consists of CMOS image sensors, a slit beam laser generator and an image grabber board. Slit beam laser was emitted on the tool surface to separate the tool geometry well from the various obstacles surrounding the tool. An image of tool is captured through two steps of signal processing, that is, median filtering and thresholding and then the tool is estimated normal or broken by use of change of the centroid of the captured image. An air curtain made by the jetting high-pressure air in front of the lens was devised to prevent the vision system from being contaminated by scattered coolant, cutting chips in cutting process. To embed the vision system to a Siemens PC-NC controller 840D NC, an HMI(Human Machine Interface) program was developed under the Windows 95 operating system of MMC103. The developed HMI is placed in a sub window of the main window of 840D and this program can be activated or deactivated either by a soft key on the operating panel or M codes in the NC part program. As the tool breakage is detected, the HMI program emit a command for automatic tool change or send alarm to the NC kernel. Evaluation test in a high speed tapping center showed the developed system was successful in detection of the small-radius tool breakage.

• 방송공학회논문지
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• 제7권3호
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• pp.248-261
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• 2002

본 논문에서는 스테레오 비젼 시스템의 3차원 정보에 의해 가변되는 윈도우 마스크와 광 BPEJTC(binary phase extraction joint transform correlator)를 이용하여 스테레오 카메라를 제어하는 새로운 3차원 물체추적 시스템을 제안하였다. 즉, 스테레오 비젼 시스템의 구성 요소에 의해 3차원 정보인 추적 물체까지의 거리 정보를 쉽게 구할 수 있고, 이 거리 정보로 윈도우 마스크를 가변 시켜 추적물체 영역을 추출할 수 있다. 이 추적물체 영역은 다음 기준영상으로 갱신하여 사용된다. 그리고 이 기준영상과 스테레오 입력 영상간에 광 BPEJTC를 실행하여 추적 물체의 위치 값을 구하고. 이 값으로 스테레오 카메라의 주시각과 팬/틸트를 제어하여 3차원 물체추적이 이루어진다. 실험 결과 제안한 알고리즘은 스테레오 입력 영상에서 배경잡음과 관계없이 추적 물체영역을 추출하여 3차원 물체추적이 가능하고, 이의 구현으로 3차원 원격작업 시스템이나 적응적인 3차원 물체 추적기 등의 구현 가능성을 제시하였다.

• 한국정보전자통신기술학회논문지
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• 제2권2호
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• pp.45-50
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• 2009

본 논문에서는 영상처리를 이용하여 온라인으로 교통표지판을 인식하는 비젼 시스템을 제안한다. 제안된 시스템은 넓은 두 개의 카메라, 즉 광각렌즈(wide-angle lends)와 망원렌즈(telephoto lends)를 장착하였고, 이미지처리 보드가 있는 PC로 구성되었다. 이 시스템은 색상, 밝기, 형태 등과 같은 정보를 이용하여 광각이미지의 교통표지판을 추출한 다음, 보다 큰 이미지에서 정확한 표지판 후보영역을 추출하기 위해 망원렌즈에서 포착된 이미지를 이용하여 처리하였다. 실험결과로써 수동으로 촬영한 비디오 연속장면에서 포착한 영상을 시용하여 실험한 결과 속도표지판은 추출율 96.5%, 인식률 34.4% 그리고 안내표지판은 추출율 100%, 인식률 40%의 결과를 나타내었다. 또한 간단한 실행과정으로 빠른 인식률을 얻을 수 있었으며, 도로상에서의 실험으로 시스템의 효용성을 입증하였다.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제32권2호
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• pp.85-98
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• 2005

최근, PDA를 이용한 모바일 비젼 시스템에 관한 많은 연구가 진행되고 있다. 대부분의 PDA에서 사용하는 CPU는 실수 연산 구성요소(floating-computation component)가 없는 정수(integer)형 CPU를 사용하므로, 실수 연산이 많은 영상 처리 및 비젼 시스템에서는 많은 시간이 소요되는 단점이 있다 본 논문에서는 이를 해결하기 위해 무선 랜(LAN)으로 연결된 Client(PDA)/server(PC)구조론 이용한 시스템을 제안하며, 연속 영상에서 Client(PDA)와 Server(PC) 각각의 CPU를 이용하여 파이프라이닝 형식으로 시스템을 구축함으로써 수행 시간을 단축한다. Client(PDA)는 에지 밀도(edge density)론 이용하여 대략적인 문자 영역을 추출하며, Server(PC)는 Client(PDA)에서 대략적으로 검출된 견과를 바탕으로 정밀한 문자 영역을 추출하기 위해, MLP(multi-layer perceptron) 기반의 텍스춰 분류 방법과 연결 성분(connected component: CC) 기반의 필터링 방법을 이용한다. 본 실험에서 제안한 방법은 MLP와 CC를 이용함으로써 효과적인 문자 추출 결과를 보였으며, 파이프라이닝 형식의 Client(PDA)/server(PC)구조를 이용함으로써 빠른 수행 시간을 보였다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제40권3호
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• pp.305-315
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• 2016

본 논문은 로봇이 이동하는 동안 장애물이 출현하는 불확실한 환경에서 N-R방법을 이용하여 개발된 로봇 비젼제어 기법의 효율성을 알아보고자 한다. 본 연구에 사용되는 비젼 시스템 모델은 6개의 카메라 매개변수(C1~C6)를 포함한다. N-R방법의 일괄처리기법을 이용하여 사용한 각 카메라에 대한 6개의 카메라 매개변수의 추정을 개발하고, 각 카메라에 대한 6개의 매개변수를 사용한 로봇 관절각 기법을 개발하여 얇은 막대 배치 작업을 수행한다. 특히, 불확실한 환경에서 얇은 막대 배치 작업을 위해 장애물에 의한 불연속 궤적은 시작영역, 중간영역, 타겟 근처 영역 등 3개 영역으로 구분하였다. 제안된 로봇 비젼 제어기법을 사용하여 얇은 막대 배치 실험을 통해 각 장애물 영역에서 장애물의 개수 증가에 따른 영향을 조사하고자 한다.

• 한국농업기계학회:학술대회논문집
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• 한국농업기계학회 2003년도 동계 학술대회 논문집
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• pp.478-483
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• 2003

대상물의 인식 및 위치 검출에는 영상처리기술이 많이 응용되고 있다. 로봇의 작업성능은 대상물의 위치를 얼마나 정확하게 인식하고 검출하느냐가 가장 중요하다. 그러나 작업현장에서 대상물의 배치, 크기 및 형상 등이 일정하지 않고 작업환경 또한 다양하여 외부의 영향을 많기 받기 때문에 정확한 로봇의 시각장치 개발은 매우 중요하다. 영상 시스템을 이용하여 작업하고자 하는 대상체의 3차원 위치 정보를 얻기 위해서 가장 널리 쓰이고 있는 방법이 카메라 2대를 이용할 스테레오 비전이다 하지만 정확한 3차원 정보를 얻기 위해서 세밀한 보정이 필요한 실정이며 보정에 있어서도 두 카메라의 물리적 특성에 의한 오차가 발생한다. (중략)

• 대한전자공학회논문지SP
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• 제41권6호
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• pp.187-193
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• 2004

본 논문에서는 무한원점의 특성과 단일 비젼 시스템을 이용하여 자율 주행을 위한 GPS 위치 데이터 보정법을 제안한다. 실제 도로를 약 60 km의 거리를 주행하며 제안한 방법에 적용한 주행실험 결과를 제시하였다. 제안하는 방법은 직선도로의 환경에서 GPS 위치 오차론 최소 약 53% 이상 감소시켰고, 거리로는 0.5m 이내로 추정되었다. 그러나 곡선도로와 직선이 아닌 산악도로 등의 도로환경에서 정확도를 판별하기 어려운 관계로 직선도로에서의 오차만을 제시하였다.