Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference (한국농업기계학회:학술대회논문집)

Korean Society for Agricultural Machinery (한국농업기계학회)
권호 표지

The Dynamic Stereo Vision System for Recognizing a Position in the 3-D Coordinates

3차원 좌표계 위치 인식을 위한 동적 스테레오 비젼시스템 개발

  • 서광욱 (성균관대학교 생명공학부 바이오메카트로닉스학과) ;
  • 민병로 (성균관대학교 생명공학부 바이오메카트로닉스학과) ;
  • 김웅 (성균관대학교 생명공학부 바이오메카트로닉스학과) ;
  • 김동우 (성균관대학교 생명공학부 바이오메카트로닉스학과) ;
  • 이창우 (성균관대학교 생명공학부 바이오메카트로닉스학과) ;
  • 이대원 (성균관대학교 생명공학부 바이오메카트로닉스학과)
  • Published : 2003.02.01
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Abstract

대상물의 인식 및 위치 검출에는 영상처리기술이 많이 응용되고 있다. 로봇의 작업성능은 대상물의 위치를 얼마나 정확하게 인식하고 검출하느냐가 가장 중요하다. 그러나 작업현장에서 대상물의 배치, 크기 및 형상 등이 일정하지 않고 작업환경 또한 다양하여 외부의 영향을 많기 받기 때문에 정확한 로봇의 시각장치 개발은 매우 중요하다. 영상 시스템을 이용하여 작업하고자 하는 대상체의 3차원 위치 정보를 얻기 위해서 가장 널리 쓰이고 있는 방법이 카메라 2대를 이용할 스테레오 비전이다 하지만 정확한 3차원 정보를 얻기 위해서 세밀한 보정이 필요한 실정이며 보정에 있어서도 두 카메라의 물리적 특성에 의한 오차가 발생한다. (중략)

Keywords