• 한국추진공학회지
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• 제4권1호
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• pp.30-35
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• 2000

$GO_2$/kerosene을 추진제로 하는 로켓엔진 개발에 사용된 swirl-coaxial injector의 점화초기 및 소염시에 발생하는 파손 원인을 규명하고자 실험용 인젝터를 제작하여 추진제간의 운동량비를 1-12 범위에서 변화시켜가며 화염 부상 거리를 실험적으로 측정하였다. 실험에 사용된 인젝터는 kerosene을 인젝터의 중심에서 접선형 선회기를 통하여 분사되도록 하였으며 그 주위로 $GO_2$를 연소실의 축방향에 수평하게 분사되도록 설계하였다. 연소압을 대기압으로 하여 실험하였으며, 캠코더로 촬영된 이미지로부터 화염의 순간상들을 얻어 측정한 후 이를 평균하여 화염부상거리를 구하였다. 본 연구에서는 추진제간의 운동량비 증가에 따라 화염 부상 거리가 증가함을 알 수 있었으며, 추진제간의 운동량비가 과다하게 커지는 경우 분무에 간섭을 일으켜 인젝터 파손의 원인이 됨을 알 수 있었으며, 안정적인 연소시스템 및 인젝터 설계를 위해서는 점화초기 및 소염시 추진제의 공급운동량을 제어할 수 있는 제어시스템이 필수적임을 알 수 있었다.

• 전자공학회논문지S
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• 제34S권12호
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• pp.41-49
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• 1997

This paper deals with the attitude control of a self-made VTOL vehicle which is round shape and has four fans and motors. Although hovering mechanisms are suitable for field work at a mountainous region or a building site etc., it is known that modeling the structure of the plant is quite difficult due to its unstable or uncertain characteristics. So, a robust controller is requried in order to cope with these uncertainties. WE first model the structure of the plant under the actual hovering setting and then determine the uncertainty of the acquired mathematical model by using system identification method as exactly as possible. We adopt the $H^{\infty}$ theory as a control algorithm because of its availability, and the structure of two-degree-of-freedom is used as a basic feedback control system to improve the transient response of the plant. Finally, we show the appropriateness of the designed controller through simulations and experiments. That is, the proposed VTOL system is able to maintain its roubust performance in spite of parameter variations and existing disturbances..

• 한국ITS학회 논문지
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• 제12권3호
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• pp.1-10
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• 2013

지금 사용되는 제어기의 제어방식은 220V 고전압을 일대 일로 직접 신호등에 전달하는 스위치방식이다. 이 방식은 감전위험, 누설전류, 보행공간 침해, 미관 저하 등 많은 단점이 있다. 이에 따라 교통신호기의 제어방식이 디지털로 전환되는 노력이 이루어지고 있으며, 신호등과 신호기와의 디지털 통신 체계가 그 핵심으로 부상하고 있다. 본 논문은 이러한 디지털방식의 신호제어를 위해 필요한 통신체계를 개발하고자 하였다. 이를 위해 먼저 신호등을 포함한 다양한 신호기 주변장치와 특별한 메시지에 대하여 CAN 식별자(ID)를 할당하였다. 또한 이 할당된 식별자(ID)기반으로 신호등에 대한 제어정보를 전달하고 제어상태 피드백을 수집하는 CAN 기반 신호제어 프로토콜을 구성하였다. 이 통신체계의 검증을 위해 소프트웨어 모의실험시스템을 제작하여 신호제어에 활용 가능함을 검증하였다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제15권7호
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• pp.4469-4474
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• 2014

본 논문에서는 유한요소법을 사용하여 자기부상열차용 선형 유도 전동기의 효율적인 운전곡선 도출 방법을 제안한다. 긴 시간의 동특성 해석을 위해 선형유도기 모델을 선형에서 회전형 타입으로 변환하고, 제어시 필요한 슬립 파라미터를 전자장 해석을 통하여 효과적으로 도출하였다. 견인용 선형유도전동기는 인버터에 의해 저속의 정토크 영역에서는 전압/주파수 (V/f) 일정제어를 수행하고, 고속에서의 정출력 영역에서는 전압을 고정시키고 주파수를 증가시키면서 제어한다. 따라서 논문에서는 정토크 및 정출력 영역의 운전 특성을 도출하기 위해 각 구간에서 일정한 스텝으로 슬립특성 곡선을 도출하고, 차량의 운전 상태에 따른 슬립 및 주파수를 특성곡선의 보간법에 의해 결정한다. 본 방법을 이용하면 차량의 임의의 부하상태에 따라 최적의 운전 지령을 제시할 수 있다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1991년도 추계학술대회 논문집 학회본부
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• pp.366-369
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• 1991

A nonlinear controller based on feedback linearization method is proposed for an electromagnetic suspension system. After exactly linearizing the system with nonlinear feedback, linear control technique is applied. Modeling of stagger typed magnet is introduced and controlled for not only levitation, but guidance. By the feedback linearization, the nonlinear, MIMO system is linearized and decoupled, so we can use linear control law. The simulation of this system control skim is demonstrated. Robustness properties of the proposed controller with respect to the load variations and external disturbance is also analyzed for a multi input multi output system. In this properties, the boundary of variation is proposed.

• 동력기계공학회지
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• 제4권3호
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• pp.62-71
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• 2000

A mathematical modeling for a magnetic levitation system is proposed using the Taylor series expansion of differential function for obtaining linearity. It is confirmed that this kind of linear approximation method can be used to the modeling of a magnetic levitation system. The two-degree-of-freedom optimal servo system for a constant reference signal is proposed using the LQ optimization technique. An additional state feedback is introduced at the output of the integrator to cancel the integral action for reference signal if there is no modeling error of the plant and no disturbance input to the plant. When the modeling error or the disturbance input exists, the integral effect appears. The system has a free parameter which can b used to tune the effect of the integral compensation.

• 동력기계공학회지
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• 제4권4호
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• pp.84-91
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• 2000

This paper describes a state feedback controller design method of the integral type magnetic levitation servo system which satisfies the design objectives. The design objective is a $H_{\infty}$ performance, asymptotic disturbance rejection and a robust pole assignment in linear matrix inequality(LMI) region. To the end, we investigated the validity of the designed controller which considering a robust pole assignment region, through results of simulation.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1997년도 하계학술대회 논문집 F
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• pp.1982-1984
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• 1997

In this paper, adaptive variable structure control is proposed for Electromagnetic Suspension(EMS). Although variable structure control shows excellent robustness to unstructured modelling uncertainty, such as flux leakage and saturation, it has several drawbacks that severely limit practical applicability such as high control activity and control chattering. To minimize these effects, the mass of the electromagnet and efficiency of levitation force are estimated on-line to reduce the range of system uncertainty. The effectiveness of the proposed control scheme is verified by experimental results using a 1.5kg electromagnet and DSP (TMS320C31).

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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• pp.1557-1560
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• 1997

In this paper, we have built an experimental magnetic levitation system for a possible use of control education. We have give a mathermatical model of the nonlinear system and have shown the stability region of the linearized system when it is controlled by a PD controller. We also proposed a neural network control system which uses a neural network as a feedforward controller thgether with a conventional feedback PF controller. We have generated a desired output trajectory, which was designed for the benefit of the generalization of the neural network controller, and trained the desired output trajectory, which was desigend for the benefit of the generalization of the neural netowrk controller, and trained a neural network controller with the data of the actual input and the output of the system obtained by applying the desired output trajectroy. A good tracking performance was observed for both the desired trajectiories used and not used for the neural network training.

• 한국정밀공학회지
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• 제22권7호
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• pp.102-111
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• 2005

In this paper, we address a position control for a parallel stage, which is levitated and driven by electric magnetic force. This consists of a levitating object (called platen) with 4 permanent magnetic linear synchronous motors in parallel. Each motor generates vertical force for suspension against gravity and propulsion force horizontally as well. This stage can generate six degrees of freedom motion by the vertical and horizontal force. A dynamic equation of the stage system is derived based on Newton-Euler method and it's special Jacobian matrix describing a relation between the limited velocity and Cartesian velocity is done. There are proposed two control methods for positioning which are Cartesian space controller and Actuator space controller. The control performance of the Cartesian space controller is better than the Actuator space controller in task space trajectory while the Actuator space controller is simpler than the Cartesian space controller in controller realization.