• The Journal of Korean Physical Therapy
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• 제21권4호
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• pp.17-22
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• 2009

Purpose: The goal of this study was to investigate the effect of core strength exercises on the balance control and walking ability of stroke patients. Methods: Twelve stroke patients participated in this study. These patients were divided into two groups (a core stability group and a control group). There were 6 subjects in each group. They participated in core strength exercises for 3 weeks. These exercises included The Timed Up and Go Test (TUG). Messen Trairuieren Dokumentieren (MTD) Systems for balance and walking were measured and compared before and after the treatment. Results: First, core strength exercises improved balance control of patients with stroke by increasing weight shifting to the affected side. Second, core strength exercises improved the walking ability of patients with stroke by reducing the TUG score. Third, there was a significant correlation between balance control and walking. Conclusion: Core strength exercises are effective for improving both balance control and walking.

• The Journal of Korean Physical Therapy
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• 제21권2호
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• pp.97-101
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• 2009

Purpose: This study examined how the direction of carrying a load affects the foot stability and kinesiology while walking. Methods: The heel rotation, Hallux stiffness, foot balance, metatarsal load, toe out angle, subtalar joint flexibility were measured in 40 adults (men and women) who carried a load back and forth, walking on a 2-meter-long board. The measurement was carried out three times and the mean of the measurements was used to compare the difference between the front, back and the condition without a load. Results: While walking, heel rotation and hallux stiffness occurred most when a front load was applied compared to a back load or no load condition (p<0.05). A metatarsal load also appeared to be the highest with the frond load, but there was no significant difference in the balance of the whole foot. Both the toe out angle and subtalar joint flexibility appeared to increase significantly (p<0.05). Conclusion: Applying the front load causes subtalar joint instability and increases the plantar foot pressure imbalance during walking.

• 전자공학회논문지
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• 제50권5호
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• pp.50-58
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• 2013

이 논문은 UWB 방식을 사용하는 병사통신용 단말기 구현 결과를 보여준다. 병사통신 망의 주요 특성들인 i)음성데이터가 주된 전송데이터이고, ii)보행자 수준의 이동 속도를 가지고, iii)높은 망의 안정성이 필요함을 고려하여 물리계층부터 응용계층까지 전 프로토콜 계층들을 설계하였다. 설계된 프로토콜 계층들은 RF ASIC, FPGA, DSP, GPP 등을 이용하여 소프트웨어와 하드웨어 형태로 구현되었다. 시험을 통해 구현된 단말기가 1대1 통신, 멀티홉 통신 환경에서 음성데이터를 정상적으로 전송함을 확인하였다.

• 로봇학회논문지
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• 제18권2호
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• pp.172-181
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• 2023

This paper presents research on the stability of control for a quadruped robot with two different leg structure designs. The focus of the research is on the design and analysis of the leg structures in terms of their impact on the stability and robustness of the robot's motion. First, a static analysis was performed in the simulation to compare the structural strength of the legs when the same force was applied. Secondly, two quadruped robots were built, each equipped with differently designed legs, and performed trot gait walking in the real world. And the states of the robots and the torques of each joint were analyzed and compared. In conclusion, based on the results of structural analysis in simulation and the actual walking experiments with the robots, it was demonstrated that the legs designed to be structurally robust improved the control stability of the quadruped robot.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년도 제37회 하계학술대회 논문집 D
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• pp.1969-1970
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• 2006

본 연구는, 장애물과 지형에 순응할 수 있는 새로운 형태의 변형 가능한 로봇을 제안하고자 한다. 사람이 활동하는 영역에서 로봇을 사용할 때, 항상 로봇의 이동에 적합한 환경을 제공해 줄 수는 없다. 따라서 로봇 자체가 환경을 인식하고 그에 맞게 동작할 수 있어야 한다. 로봇은 바퀴구동을 통한 평탄한 지형에서의 빠른 이동성과 보행을 통한 평탄하지 않은 지형에서의 이동성의 장점들을 동시에 지닐 수 있는 구조로 설계되었다. 스테레오 영상 시스템과 거리감지 센서모듈을 통해 로봇의 안정적이고 효과적인 동작을 구현하고자 한다. 본 논문에 대해서는 실험을 통해 이를 검증한다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제12권12호
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• pp.5518-5524
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• 2011

사람이 서있는 동안의 안정성 감소는 낙상에 영향을 끼치는 요인 중 하나이다. 따라서 본 논문은 낙상 발생률이 높은 65세 이상의 노인여성을 대상으로 균형기능 검사를 실시하고, 성인여성의 연령대별 비교를 통해 균형능력이 노화에 따라 변화해가는 정형외과 및 신경학적 요인들을 밝혀 낙상을 예방하고자 한다. 연구 대상자는 보조기나 약물복용 없이 독립보행이 가능한 65세 이상의 신체 건강한 노인여성 10명(평균연령: 71.9세)과 성인여성 10명(평균연령: 23.2세)으로 하였다. 균형능력 평가장치(Tetrax)를 이용하여 8가지 자세에 대한 안정성 지수(Stability Index, ST), 푸리에 지수(Fourier index, F), 체중분표(Weight Distribution (%), WD), 체중분포율 지수(Weight Distribution Index, WDI), 동기화 지수(Synchronization Index, SI), 낙상율지수(fall index, FI)를 측정하였다. 그 결과, 안정성 지수(ST)는 노인여성과 성인여성간 PO를 제외한 모든 자세에서 통계적으로 유의한 차이를 나타냈다(p<.01) 푸리에지수는 낮은주파수(low, F1)에서 PO를 제외한 모든 자세에서 노인여성과 성인여성은 유의한 차이를 나타냈다(p<.01). 또한 중간낮은 주파수(middle-low, F2-F4), 중간높은주파수(middle-high, F5-F6), 높은주파수(high, F7-F8) 모두에서 노인여성이 성인여성보다 통계적으로 유의하게 높은 수치를 나타냈다. 모든 자세에서 노인여성의 체중분포율지수가 더 높게 나타났으나, PO와 PC에서만 통계적으로 유의했다. 이는 노화에 따른 생리학적 변화로 체성감각기관, 전정기관, 중추신경계등 전반적인 부분에서 능력이 저하됨에 따라 나타난 것으로 사료된다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제20권5호
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• pp.538-549
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• 2019

본 논문은 시각장애인의 개인적 특성을 최적화하는 시스템을 관리하는 보호자와 통신 할 수 있는 새로운 플랫폼을 제안한다. 플랫폼 구성 요소 간의 상호 작용 측면에서 서버 처리 및 실시간 상호 작용을 통해 보호자 설정을 한다. 이로써 시각장애인에 상당한 정보를 제공하여 이들의 보행 안정성을 향상시키는 데 기여할 수 있다. 따라서 스마트 폰 애플리케이션 개발은 사용자가 애플리케이션을 다운로드함으로써 휴대성과 비용 효율성을 모두 향상시킬 수 있다. 보호자 비용 측면에서 이 시스템은 특수 시스템 장치가 아닌 개인 컴퓨터 또는 스마트 폰을 통해 관리 시스템에 액세스할 수 있기 때문에 비용 효율적이다. 이 시스템은 건물 위치, 위험, 장애물까지의 거리, 신호등 및 단계를 알려주는 것과 같이 시각장애인의 주변 환경과 자동으로 통신하는 웹 기반이다. IOT 장치를 통한 위험 접근과 같은 필요한 정보를 보호자에게 제공하여 안전을 향상시킨다. 또한 시스템이 개인적 특성을 감지 할뿐만 아니라 시각장애인에 많은 정보를 전송하기 때문에 보호자가 개인화 된 플랫폼을 활용할 수 있다. 새로운 플랫폼을 통해 보호자가 응용 프로그램 사용자와 전자 지원 및 상호 작용을 제공 할 수 있으므로 시각장애인에 대한 체계적이고 안전한 보행에 기여할 수 있다.

• 한국GIS학회:학술대회논문집
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• 한국GIS학회 2010년도 춘계학술대회
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• pp.183-183
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• 2010

위치기반서비스(Location Based Service)는 갈수록 고도화 되어 가고 있다. 특히 최근의 대형 포털을 중심으로 지오웹 서비스가 활성화 되어 있고 이를 스마트폰과 같은 개인용 이용기기를 통해 연속적으로 제공하려는 경향이 뚜렷하다. 이와 같은 시점에서 정부와 민간에서 구축 중이거나 보유 중인 전국적 규모의 데이터 간 상호 연동과 융합을 도모하려는 시도 또한 불가결하다. 이는 고도화된 LBS를 위하여 반드시 필요한 과정이기 때문이다. 이에 따라 몇 가지 주요한 전국 데이터를 대상으로 상호 연동과 융합을 위한 기술개발을 시도하였다. 우선 도로명주소기본도와 수치지형도 간 POI의 연계를 위한 연구를 수행하고 있다. 이 연구에서는 두도면 내의 POI를 대상으로 다양한 매칭과 이에 기반 한 의사결정 방법론을 이용하여 자동으로 상호 인식 및 연계가 될 수 있도록 하고 있다. 다음으로 지적도와 수치지형도 간의 객체 매칭에 관한 연구이다. 수치지형도와 지적도의 불부합으로 인하여 그 동안 지적도를 수치지형도에 맞춘 형태의 편집지적도를 지속적으로 생산하여 왔고 앞으로도 그럴 것이다. 문제는 여기에 필요한 많은 예산이다. 만일 수치지형도와 지적도를 자동으로 매칭하여 편집지적도를 자동으로 생산할 수 있게 된다면 많은 예산 절감과 함께 편집지적도의 현시성을 확보할 수 있게 될 것이다. 다음으로 항공사진과 도로망도의 매칭이다. 현재 주요 포털에서 제공하고 있는 항공사진 기반의 도로망도는 기복변위와 같은 문제로 인하여 시각적으로 많은 위치오차를 보이고 있다. 만일 항공사진의 도로영역을 자동으로 추출하여 벡터 도로망도와 매칭을 할 수 있다면 보다 시각적으로 안정된 항공사진 상의 도로망도를 제공할 수 있게 되고 나아가 이는 차량이나 보행자 네비게이션에 매우 요긴하게 이용될 수 있을 것이다. 다음으로 서로 LOD가 다른 도로망도의 매칭 문제이다. 많은 기관에서 독자적으로 생산한 도로망도는 LOD의 상이에 기인한 문제가 많아 서로 연계 활용되지 않는다. 이를 자동으로 매칭하여 서로 연계할 수 있다면 두 도로망도가 보유하고 있는 속성정보를 공동으로 이용할 수 있는 이익을 얻게 된다. 다음으로 지도 일반화 기술이다. 지도일반화는 지적도내 수치지형도와 같은 대규모 데이터를 스마트폰과 같은 저용량 사양의 기기에 서비스 할 때 불가결한 기술이다. 지도상 객체들의 기하학적 정보 손실을 최소화하면서 메모리 측면에서 경량의 지도를 자동으로 만들어 낸다면 이는 매우 요긴하게 이용될 것이다. 마지막으로 보행자 네트워크의 생성기술이다. 보행자 네트워크는 그 상세함과 정보용량에 있어서 차량용 네트워크에 견줄 수 없다. 이를 현행의 차량용 네트워크와 같이 수동으로 생성하는 데에는 경제적으로나 시간적으로 막대한 투자가 필요하다. 따라서 이를 기존의 공간정보들을 활용하여 자동으로 생성해 낼 수 있다면 그 파급효과는 매우 크리라 판단된다. 본 발표에서는 위와 같은 주제에 관하여 그간의 연구 성과를 개략적으로 소개해본다.

• 전자공학회논문지SC
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• 제45권3호
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• pp.20-31
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• 2008

본 논문에서는 단일 카메라를 이용하여 영상 내에 존재하는 객체의 3차원 공간 상에서의 위치 및 높이를 추출하기 위한 기법을 제안한다. 본 논문에서 제안하는 방법은 영상으로 사영된 3차원 장면(scene)에 대한 기준 좌표계를 마커(marker)를 이용해서 설정한 다음, 대상 물체의 2차원 영상을 기준 좌표계로 직접 역사영(back-projection) 시킴으로써 대상 물체에 대한 3차원 공간에서의 위치 및 높이를 계산한다. 그리고 부정확한 카메라 교정으로 인하여 발생하는 역사영 오차를 마커의 기하학 정보를 이용해서 보정한다. 제안된 방법은 기존의 방법에서 주로 이용되던 소실점(vanishing point) 및 소실선(vanishing line) 등을 이용하지 않으며, 3차원 공간 내에서의 객체의 높이 및 위치의 동시 추정이 가능한 장점이 있다. 또한 단일 카메라만을 이용하여 필요한 위치 및 높이 정보를 추출하기 때문에 다중 카메라를 이용한 기법에서 발생할 수 있는 3차원 좌표계 상에서의 대응점의 모호성, 다수의 카메라를 정확히 교정시켜야 하는 어려움 등의 문제가 발생하지 않는다. 실험 결과를 통하여 제안된 기법의 정확도 및 안정성을 확인하였다.

• 재활복지공학회논문지
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• 제5권1호
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• pp.47-52
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• 2011

기능성 발보조기는 신발 착용 시 발바닥과 직접 접촉되어 비정상적인 신체 분절의 교정 및 발의 기능을 향상시킬 뿐만 아니라 체중 및 균형을 유지시키고 약화된 부위를 지지함으로써 사람의 직립자세 유지를 위한 균형 유지에 많은 도움이 된다. 이에 본 사례 연구에서는 보행 안정성을 비롯한 충격 흡수 기능을 수용할 수 있는 기능성 발보조기가 족부 형태 및 재질에 따라 신체의 균형유지에 미치는 영향에 대하여 연구하였다. 사람의 평균 무게 중심점의 흔들림 속도(sway velocity)를 이용한 균형감각 자세유지도의 고찰을 통해 족부형태별, 기능성 보조기의 재질에 따른 신체의 균형능력에 미치는 영향을 비교 평가한 결과, 안정한 상태에서 눈을 뜬 자세에서만 유의(p<0.006)한 결과를 나타냈으며, 이 자세에서 발의 형태별로 구분하여 통계 처리한 결과, 정상족(p<0.010), 편평족(p<0.000), 요족(p<0.003)의 순으로 나타났다. 그리고 기능성 발보조기의 재질에 따른 발의 형태별 균형에 미치는 영향을 분석한 결과, 연성재질은 정상의 발에서 그리고 경성재질은 편평족과 요족에 있어서 균형유지에 효과가 있는 것으로 나타났다.