• 한국ITS학회 논문지
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• 제13권6호
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• pp.77-87
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• 2014

도로 중앙에 설치된 중앙버스전용차로 상의 안전문제가 지적되고 있다. 본 연구에서는 중앙버스전용차로 횡단보도를 이용하는 보행자의 통행행태를 검토하고 잘못된 통행행태를 억제하기 위한 물리적 차단시설의 안전성 증진 효과를 정량적으로 분석한다. 무단횡단이 다수 관측되는 '숙명여대입구 정류장'의 '분리형 횡단보도' 를 조사대상으로 선정하여 횡단보행행태 영상자료를 수집하였다. 수집된 영상속 총 19,649인의 횡단행태를 분석하였고 개개인의 횡단행태를 시공간적으로 분류하였다. 전체 횡단행태 중 약 42%가 위반행태 였으며, 이 중 시간적 위반행태는 8.5%에 해당된다. 시간적 위반 행태를 억제하기 위한 시설로서 보행신호와 연동하여 진출입부를 물리적으로 차단하는 시설의 설치상황을 개선안으로 설정하였다. 해당 시설 설치시 현행법을 위반하는 횡단행태가 정상적인 행태로 개선 가능한지를 판단하였고 이에 따라 현황과 개선 상황에 맞는 보행패턴과 보행량을 결정하였다. 각각의 보행자료를 바탕으로 VISSIM을 이용한 보행모의실험을 수행하였고, FHWA에서 제공하는 상충분석 도구 SSAM을 이용하여 상충발생가능성을 분석하였다. 분석결과, 중앙섬 및 노변보도측 횡단보도 진출입부 8개소에 물리적 차단시설을 설치한 경우 상충발생가능성이 약 24.9% 감소하는 것으로 나타났다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2012년도 한국컴퓨터종합학술대회논문집 Vol.39 No.1(A)
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• pp.227-229
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• 2012

한국해양연구원에서 개발하고 있는 해저보행로봇 CR200은 6개의 다리를 이용하여 해저면에서 보행으로 이동하며 정밀 해저탐사 및 작업을 수행할 수 있는 로봇이다. 운용자는 선상제어실에서 유선으로 연결된 CR200을 원격으로 모니터링하거나 제어한다. 특히 안정적인 보행을 위해서는 100Hz의 주기로 CR200의 상태 정보가 선상제어실로 전송되고, 선상제어실에서는 전송된 정보를 기반으로 제어 명령을 산출하여 CR200으로 전송해야 한다. 이러한 주기적인 실시간 제어를 위해서는 일반적으로 실시간 운영체제를 사용하지만, 본 논문에서는 실시간 운영체제를 사용하지 않고 시스템 시간 기반의 백그라운드 프로세스로 동작하는 소프트웨어 타이머를 사용하여 실시간 제어를 하는 방법을 제안하고, 성능 평가 결과를 제시한다. 제안한 방법의 실시간 속성을 검증하기 위하여, 현재 설계에서 운영체제로 고려하고 있는 우분투 10.04와 윈도우즈 7을 CR200에 탑재되는 Advantech 사의 PCM-3362 보드에 설치하여 소프트웨어 타이머의 성능을 10ms부터 100ms까지 각각 실험하였다. 실험결과에 따르면, 두 운영체제에서 모두 누락이 없이 타이머 동작이 수행되었으며, 10ms 간격으로 타이머를 동작하였을 때에 우분투에서는 평균 오차가 $41{\mu}s$이었고 윈도우즈 7에서는 7.7ms였다. 윈도우즈 7에서의 오차는 100Hz 제어 주기에 사용하기에 적합하지 않지만, 우분투에서의 오차는 제어 주기 간격의 0.41%에 불과하기 때문에 해저보행로봇의 실시간 제어에 영향을 주지 않는 오차이다. 따라서 CR200의 임베디드 컴퓨터와 선상제어실의 원격제어 컴퓨터는 우분투 운영체제 상에서 소프트웨어 타이머를 이용하여 상호 연동되도록 구현할 예정이다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제22권2호
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• pp.115-121
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• 2022

도시가 복잡해짐에 따라 보행도로에는 시각장애인들의 보행을 방해하는 다양한 장애물들이 점차 많아지고 있다. 대표적으로 볼라드, 주차차단기, 입간판 등을 예로 들 수 있는데, 이들은 일반적으로 보행에 심각한 방해가 되지 않지만, 시각장애인들에게는 오히려 충돌로 인한 부상의 위험을 발생시킬 수 있다. 이를 해결하기 위해 GPS를 비롯한 다양한 장치를 이용한 방법들이 제안되었으나, 장소의 제약, 장애물 감지의 부정확성, 특수한 장치에 대한 요구 등의 문제로 인해 대중적으로 사용하기에는 한계를 지니고 있다. 본 논문에서는 최신 스마트폰에 기본적으로 장착된 간단한 장치만을 활용하여 보행 중에 출현하는 각종 장애물을 자동인식하고 충돌의 위험을 사전에 알려주는 방법을 제안한다. 제안된 방법은 전방을 촬영한 동영상에서 장애물의 종류뿐만 아니라 거리를 파악하여 보행인에게 실시간으로 안내해줌으로써 장애물과의 충돌을 방지하도록 지원한다. 이를 위해 최신 딥러닝 알고리즘을 이용한 객체 인식 기술을 활용하여 장애물 출현 여부와 장애물의 종류를 인식하였다. 또한, 보행자의 보폭을 이용한 이동 거리를 계산하는 방법을 응용하여 장애물과의 거리를 측정하였다. 제안된 방법은 기존의 시각장애인을 위한 보행 안내 기술과 비교하여 실내외 장소에 구애받지 않으면서 간단한 장치만으로도 정확한 보행 안내가 가능하다는 장점을 갖는다.

• 한국공간구조학회논문집
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• 제7권6호
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• pp.83-90
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• 2007

철근 콘크리트 구조물에서 발생하는 진동 가진원과 영향에 대하여 많은 연구가 진행 중에 있다. 이러한 진동 가진원은 주로 거주자가 보행할 때 발생하는 하중이며, 발생한 가진원은 철근 콘크리트 판을 통하여 다른 거주자에게 전달된다. 이러한 전달원은 탄성파의 형태로 전달되는데 판의 표면으로 전달되는 표면파(Ram Wave)와 판의 내부로 전달되는 체적파(Prima Wave, Secondary Wave)의 형태로 전달된다 현재 이러한 파를 분석하는 연구는 압전소자(PZT)센서를 주로 사용하고 있으나, 콘크리트 부재에서 3축 형데로 전달되는 탄성파를 분석하기에는 여러 가지 어려운 부분이 많다. 따라서 이를 해결하기 위해 마이크로 가속도센서(Micro Accelerometer)를 이용하여 이동하중으로 발생하는 가진원에 대하여 평가하였다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제21권9호
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• pp.471-476
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• 2021

개인교통수단(PM, Personal mobility)이란 신개념 교통수단으로 전기를 이용하여 1인 또는 2인이 이용하는 교통수단이다. 개인교통수단은 목적지까지 차를 타기에는 너무 가깝고 걷기에는 멀게 느껴지는 애매한 거리를 빠르고 편리하게 이동하는 것을 목적으로 한다. 특히 최근에는 전동킥보드 공유서비스가 보편화되면서 시민들에게 큰 호응을 얻고 있다. 그러나 이용자들은 물론 거리의 보행자, 도로의 운전자에게도 위험요소로 작용하고 있어 이에 대한 대안 마련이 필요한 상황이다. 이에 본 연구에서는 안전한 퍼스널모빌리티 이용환경 구축 및 개선 방안을 제시하고자 다음과 같이 연구를 진행하였다. 첫째, 공유 전동킥보드의 GPS 데이터를 기반으로 일상 속 이용실태를 세밀하게 살펴보고 분석하였다. 둘째, 공유 전동킥보드는 시간에 구애받지 않고 어플리케이션으로 직접 대여 반납 할 수 있어 편리하며 이동 할 때 자신의 위치에서 가장 가까운 곳에서 대여하고 목적지 앞까지 도달할 수 있다는 점에서 접근성도 굉장히 높은 편이기 때문에 주된 대여, 반납 장소를 찾고자 분석하였다. 본 연구에서는 이러한 연구 결과를 토대로 무질서한 기기 배치, 이용지역 확장 보다는 사용이 많은 장소에 거치대를 설치하여 대여와 반납에 대한 세심한 접근을 한다면 이용자와 보행자에게 더욱 긍정적인 효과를 불러일으킬 수 있을 것으로 보인다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제14권7호
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• pp.346-355
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• 2014

본 연구의 목적은 시설거주 여성노인의 일상생활동작이 반영된 기초신체활동을 측정하여 대상자들의 기초신체활동의 기본적인 필수 측정요소와 측정항목을 제시하기 위함이다. 대상자는 대전과 충남에 소재한 장기요양시설 4곳의 만 65세 이상 여성노인 105명이며, 일상생활동작이 반영된 8개 항목(악력, 스텝 테스트, 의자에서 앉았다 일어나기, 한발 서기, 기능적 팔 뻗기, 8자 보행, 5m 보행, 일어서고 걷기)을 측정하였다. 자료는 평균과 표준편차, 요인분석, ANOVA, 그리고 피어슨의 상관관계로 분석하였다. 연령집단 간각 종목의 평균을 분석한 결과 연령이 증가함에 따라 각 측정항목의 결과에 유의한 차이를 나타냈다. 8개 측정항목은 요인분석을 통해 근력과 이동능력 두 영역으로 제시하였다. 시설거주 여성노인에게 중요한 체력요소인 이 근력과 이동능력 영역은 연령이 증가할수록 모두 유의하게 감소하였다. 따라서 시설거주 여성노인의 운동을 위한 간호전략에 있어 근력 및 이동능력의 요소가 고려되어야 하며, 이 두 영역에 대한 측정항목 또한 객관적인 지표가 마련되어야 한다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제16권12호
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• pp.2792-2799
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• 2012

3개 혹은 그 이상의 고정노드로 구성된 다변측량법은 실내의 실시간 위치 인식 시스템 분야에서 현재 널리 사용되고 있다. 하지만 이 고정노드 중 일부가 장애물 및 고정노드의 불안정에 따라 통신도달성이 결여된 상황에서는 효율적 위치 정보를 획득하기가 어렵다. 이러한 환경에서 위치측정 결여 및 변동을 개선하기위하여 본 논문에서는 TOF(Time of Flight)기반으로 이동노드의 변위 추정을 위한 벡터예측알고리즘과 효율적인 거리평균을 위한 칼만필터를 이용하여 기존의 다변측량법에서 발생하는 내재적 위치측정오차를 줄일 수 있는 새로운 알고리즘을 제안한다. 보행자가 이동노드와 함께 이동하고 임의의 고정노드로부터 거리측정이 실패하더라도, 현재 및 이전 거리측정 값을 이용하는 제안한 알고리즘은 이동노드와 거리측정에 실패한 고정노드 사이의 거리를 예측할 수 있다. 실험결과 기존의 방법 대비 위치추정 성능과 효율이 향상됨을 확인하였다.

• 대한정형외과스포츠의학회지
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• 제5권1호
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• pp.45-49
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• 2006

목적: 자가 골-슬개건-골과 슬괵건을 이용한 전방 십자 인대 재건술의 5년 중기 추시 결과를 비교 분석하고자 한다. 대상 및 방법: 전방 십자 인대 재건술을 시행한 후 5년 이상 추시 관찰이 가능한 65예를 대상으로 하였고, 골-슬개건-골이 38예, 슬괵건이 27예였다. 술 후 평가는 Lysholm 점수, 관절 운동 범위, 대퇴부 중간 부위 둘레 길이, Lachman 검사, 축 이동 검사, KT 2000 관절 계측기를 시행하였고, 술 후 합병증을 평가하였다. 결과: Lysholm 점수는 골-슬개건-골군과 슬괵건국에서 각각 평균 91점, 94.2점으로 슬괵건군이 우수하였고, 대퇴부 중간 부위 둘레 길이는 건측에 비해 각각 평균 1.7cm, 1.3cm의 차이를 보였다. 양 군간에 관절 운동 범위, Lachman 검사, 축 이동 검사 및 KT 2000 관절 계측 결과는 통계적으로 유의한 차이가 없었으나, 술 후 합병증은 과도한 보행이나 운동 후 슬관절 동통이 골-슬개건-골군에서 7예, 슬괵건 군에서 4예 관찰되었고, 전방 슬관절 동통이 골-슬개건-골군에서 4예 관찰되어, 골-슬개건-골군에서 더 많이 발생하였다. 결론: 5년 중기 추시에서 자가 슬괵건군이 우수한 슬관절 기능, 적은 합병증 등 임상적으로 우수하였으나 장기 추시가 요할 것으로 사료된다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제7권2호
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• pp.344-352
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• 2003

본 논문에서는 CCD 카메라를 통해 전송되는 영상 시퀀스를 대상으로 움직이는 물체의 형태가 보행중인 사람, 혹은 자동차인지를 식별하고 이의 이동 방향을 판단하여, 이를 추적하는 무인 감시 시스템을 위한 효율적인 알고리즘을 제안한다. 고정 카메라 환경에서 유동적인 배경으로부터 안정된 움직임 추출을 위하여 배경과 이동 물체를 통계적 매개 변수로 모델링하고 배경만이 존재하는 초기 연속 영상 중 일부에 대하여 통계적으로 학습한다. 또한, 능동카메라 환경에서는 카메라 움직임에 의하여 배경에서도 움직임 에너지가 발생하므로 예측된 이동 궤적정보를 이용함으로써 연산량의 감소와 정확성을 기하였다. 본 논문에서 제안한 알고리즘을 고정카메라 및 능동카메라 환경에서 취득한 연속 영상에 적용한 결과 안정된 추적 결과를 얻었다. 제안한 알고리즘은 제한된 지역내의 무인 감시 시스템 도로 환경에서 교통흐름의 모니터링 시스템 및 나아가서 지능형 도로망을 위한 자가 주행 시스템에 적용이 기대된다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2019년도 춘계학술대회
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• pp.45-48
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• 2019

시각장애인이 다른 사람의 도움 없이 횡단보도를 건너는 것은 위험하다. 보도에서는 점자블록과 같은 시설물이 있지만, 자동차와 사고위험이 큰 횡단보도에는 시각장애인의 보행을 위한 유도 장치가 없기 때문이다. 본 연구에서는 영상 센서를 이용하여 보행자의 전방에 존재하는 횡단보도를 검출하고 횡단보도의 방향을 추정하는 기법을 제안한다. 이를 위해 횡단보도의 흰색 및 회색 영역이 일정한 면적과 간격을 가지고 교차하여 반복되는 특징을 이용하였다. 프레임마다 전방에 관심영역을 여러 구간으로 설정하고 구간마다 이진화를 수행한다. 그리고 각 구간의 이진 영상마다 색상의 변화 횟수와 흰색 영역이 차지하는 면적 비율을 기준으로 횡단보도를 판별하였다. 또한, 투영 데이터를 통해 횡단보도의 방향을 추정하였다. 실제 환경에서 획득한 실험영상을 이용하여 성능평가를 실시한 결과 80%의 정확도를 나타내었다.