• Journal of Biomedical Engineering Research
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• v.24 no.6 s.81
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• pp.523-531
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• 2003

We developed a PC-based 8-channel electrical stimulation system for transcutaneous functional electrical stimulation (FES), and applied it to FES exercise and paraplegic walking. The PC program consists of four parts: a database, a stimulation pattern generator, a stimulus parameter converter, and an exercise program. The stimulation pattern can be arbitrarily generated and edited by using the mouse on the PC screen, and the resulting stimulus parameters arc extracted from the recruitment curves, and transmitted to the 8-channel stimulator through the serial port. The stimulator has nine microprocessors: one master and eight slaves, Each channel is controlled by the slave microprocessor, and is operated independently. Clinical application of the system to a paraplegic patient showed significant increase in the knee extensor torque, the fatigue resistance, and the leg circumference, The patient can now walk about 50 meters for more than 2 minutes.

• 전기의세계
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• v.15 no.4
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• pp.45-49
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• 1966

서울시내의 간선도로의 조명은 현재는 거의 국제수준에 준할 정도로 밝게 설비되어 있으나, 약 5년전만해도, 한나라 수도의 밤거리라고 하기에는 부끄러울 정도로 어둡고 컴컴한 거리었다. 도로조명은 시력의 감퇴를 초래하는 야간에 차량운전자나 보행자가 정확, 신속하고 평이한 시작업을 하므로서, 생명의 안전, 각종 교통화재방지가 사회생활에 편의을 도웁는데 있으므로 도로조명을 실시하는 경우에는 도시미관의 조성, 재산의 보호, 도로사용상의 결적성의 향상, 범죄의 예방등의 도시계획의 관점에서 고려되어야 한다. 본 측정, 평가 및 설계에는 미국조명학회(I.E.S.)에서 발행된 I.E.S guide for out door illumination test와 American standard practice for street and high way lighting을 많이 참고하였다.

• Journal of the KSME
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• v.50 no.12
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• pp.50-55
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• 2010

영화 로보캅, 아이언맨 등에 등장하는 외골격기구(exoskeleton)는 이제 더 이상 먼 미래의 얘기도 아니고 딴 나라 얘기도 아니다. 외골격기구 중 특히 하지외골격기구는 Baytheon Sarcos, Berkley Bionics, Exohiker, Bleex, HAL5 등의 이름으로 버클리, 스탠퍼드 등 해외 우수 연구집단에서 이미 개발을 성공하였고 상용화를 앞두고 있다. 늦은 감은 있지만 국내에서도 재활의료용, 군수용 하지외골격기구 연구가 진행되고 있다. 본 저자는 최근 기존연구와 다른 접근방식으로 고민을 시작하였고 본 연구팀이 상표출원한 $PLE^{TM}$, $LeSATA^{TM}$의 개발을 서두르고 있다. 이 글을 통해 그간의 고민들을 간략히 털어놓을까 한다.

• Information and Communications Magazine
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• v.33 no.8
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• pp.10-18
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• 2016

재활로봇은 최근 기술적 성장과 임상 수요를 통해 시장을 만들어 가고 있다. 재활로봇은 1990년대 일상생활보조를 바탕으로 연구개발 및 제품화가 진행되었다. 2000년대에 들어서면서 치료현장에서 재활로봇이 적용되기 시작하였다. 척수손상과 같은 마비환자의 보행재활을 시작으로 대상군의 규모가 더 큰 뇌졸중에 재활로봇이 활용되고 있다. 재활로봇은 많은 횟수의 훈련이 가능할 뿐만 아니라 치료 수준을 균일하게 할 수 있다. 최근 기술적 이슈인 (1) 경량화, (2) 재료의 변화, (3) 의도파악, (4) 인간-로봇 상호작용 관점의 피드백에 대해 살펴본다. 추가적 최근 시장에서의 경쟁이 심화하는 하지 외골격 로봇에 대해 현황을 살펴본다. 재활로봇 분야는 절대 강자가 없는 다양성이 강한 시장이다. 재활로봇의 임상진입을 위한 중개연구, 시장 보급을 위한 시범보급이 추진을 바탕으로 진행되고 있다.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
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• 2011.05a
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• pp.134-137
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• 2011

본 연구의 주제지인 북촌은 600년의 역사를 지닌 서울의 유일한 한옥지역이다. 1999년 북촌의 경관이 훼손되기 시작하자 지역 내 주민단체의 요청으로 '북촌 가꾸기'가 시작되었다. 과거 북촌을 보존하기 위한 여러 정책들이 있었지만 이는 단지 한옥보존을 위한 정책이었기 때문에 북촌의 정책은 지역적 가치가 결여되어 있었다. 2001년부터 2006년까지 실행된 북촌 가꾸기는 북촌을 변화시켰으며 아직 까지 남아 있는 보완해야 할 점은 현재 북촌의 가로경관은 보차분리가 되어있지 않아 보행환경이 열악하거나 석재와 전돌 등을 사용하여 보차분리가 되어있는 상태이다. 이러한 점을 더욱 보완한다면 보다 낳은 북촌의 모습을 기대해 볼 수 있을 것이다.

• Journal of Biomedical Engineering Research
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• v.24 no.2
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• pp.133-140
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• 2003

In this study, muscle activity was measured using surface EMG (sEMG) during a voluntary maneuver (ankle dorsiflexion) in the supine position was compared pre and post gait training. Nine patients with incomplete spinal cord injury participated in a supported treadmill ambulation training (STAT), twenty minutes a day, five days a week for three months. Two tests, a gait speed test and a voluntary maneuver test, were made the same day, or at least the same week, pre and post gait training. Ten healthy subjects' data recorded using the same voluntary maneuvers were used for the reference. sEMG measured from ten lower limb muscles was used to observe the two features of amplitude and motor control distribution pattern, named response vector. The result showed that the average gait speed of patients increased significantly (p〈0.1) from 0.47$\pm$0.35 m/s to 0.68$\pm$0.52 m/s. In sEMG analysis, six out of nine patients showed a tendency to increase the right tibialis anterior activity during right ankle dorsiflexion from 109.7$\pm$148.5 $mutextrm{V}$ to 145.9$\pm$180.7 $mutextrm{V}$ but it was not significant (p〈0.055). In addition, only two patients showed increase of correlation coefficient and total muscle activity in the left fide during left dorsiflexion. Patients' muscle activity changes after gait training varied individually and generally depended on their muscle control abilities of the pre-STAT status. Response vector being introduced for quantitative analysis showed good Possibility to anticipate. evaluate, and/or guide patients with SCI, before and after gait training.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 2007.02a
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• pp.585-590
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• 2007

최근 IT기술의 비약적인 발전과 더불어 사용자의 편의성을 극대화 시키는 웨어러블 컴퓨팅 기술이 주목을 받고 있다. 이러한 기술은 일반인뿐만 아니라 장애인들의 일상생활의 보조 도구에 활용되어 큰 도움이 될 것으로 예상된다. 본 논문에서는 시각 및 청각장애인을 위해 개발된 착용형 단말기들을 소개하고자 한다. 시각 장애인용 단말기인 SmartWand는 시각장애인용 지팡이에 부착하거나 손에 휴대할 수 있는 장치로, 시작장애인을 위한 보행 보조 및 색상과 명암 정보 인식 보조 기능을 갖춘 장치이다. SmarWand는 시각장애인이 보행 시 이용하는 기존의 지팡이로는 감지할 수 없는 전방의 장애물을 초음파 센서를 통해 탐지하여 촉각이나 음성으로 경고해주고, 물체의 색깔이나 주변의 밝기 정도를 측정하여 시각장애인에게 알려준다. 청각 장애인용 단말기인 SmarWatch는 손목에 착용하는 장치로서 아기 울음소리, 노크나 초인종 소리, 물 끓는 소리, 화재 경보 등 가정에서 발생하는 일상적인 소리를 인식할 수 있도록 해준다. SmartWatch는 입력 모듈의 마이크로 입력된 소리를 문선통신을 통해 컴퓨터로 전송한 후에 소리의 종류를 인식하고 적절한 제어신호를 다시 무선통신을 통해 전송받아 감지된 소리의 종류를 해당하는 진동과 시각정보로 표시해준다. 이런 착용형 단말기들을 통해 시각 및 청각 장애인의 일상 생활의 안정성과 편의성이 증대 되기를 기대한다.

• Korean Journal of Applied Biomechanics
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• v.17 no.1
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• pp.17-27
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• 2007

It is essential for gait analysis to know the distance information. The purpose of this study was to investigate the effects of start and finish distance on the gait variable during walking. Six adolescent participated in this study. Start condition was given by six conditions.: walking forward from (1) one step, (2) three steps, (3) five steps, (4) ten steps, (5) one step after standing walk, and (6) three steps after standing walk, before contacting the force plate. Stop condition was given by four conditions. : stop after (1) one step, (2) two steps, (3) three steps, and (4) ten steps, passing force plate. Repeated measured one-way ANOVA was utilized for data analysis, and the significant level was set at .05. The largest change from the difference of gait velocity exists between the variables of ground reaction force. There were no significant differences in spatio-temporal and posture(angle) variables, as well as ground reaction force variables with walking over the three steps. There were significant differences in gait velocity, knee angle at heel contact, vertical impulse and ankle angle at toe off in short distance.

• Proceedings of the Korean Institute of IIIuminating and Electrical Installation Engineers Conference
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• 2004.05a
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• pp.9-14
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• 2004

우리나라의 도시 옥외조명은 1988년 서울올림픽을 전후하여 관심이 확대되었으며, 서울시는 1996년 서울시 경관조명기본방향을 설정하고 숭례문 등 각종 문화재에 옥외조명시설을 설치하기 시작하였다. 최근 옥외조명에 대한 필요성을 인식하고, 설치하고 있는 초기단계에 있어 옥외조명을 계획하는데 반드시 고려해야하는 광공해에 대해서는 아무런 인식 없이 과다한 조명으로 광공해를 유발시키고 있다. 미국과 유럽, 일본 등 선진외국에서는 일찍부터 광공해의 심각성을 인식하고, 이를 방지하기 위해 옥외조명조례의 제정과 가이드라인의 발표로 양호한 조명환경 조성을 위해 노력하고 있다. 이에 본 연구는 광공해가 거주자와 보행자에게 미치는 영향을 고려하여 주거지역의 옥외가로조명의 광공해에 관한 연구를 진행하였다. 외국의 경우 광공해가 발생하는 지역의 조명환경개선사업을 펼쳐 광공해에 따른 악영향을 줄임과 동시에 조명에너지 절약의 효과도 가져왔다. 국내의 경우 전반 확산형(Non-Cutoff) 가로등이 보행자에게는 눈부심을 일으키고, 거주자에게는 프라이버시 침해와 숙면에 방해를 가져오므로 차폐된 조명기구를 사용해 이런 영향을 최소화할 필요가 있다. 따라서 국내의 경우 아직 광공해에 대한 기준이나 가이드라인이 없으므로 이에 대한 대책과 기준안 마련이 시급하다.

• Journal of the Korea Convergence Society
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• v.11 no.5
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• pp.175-182
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• 2020

The calculation of the optimal trajectory of the stepped top-down robot was made using a genetic algorithm and a computational torque controller. First, the total energy efficiency was minimized using the Red-Cold Generic Algorithm (RCGA) consisting of reproductive, cross, and mutation. The reproducibility condition related to the position assembly of the start and end of the stride and the joints, angles, and angular velocities are linear constraints. Next, the unequal constraint accompanies the condition for preventing the collision of the swing leg at the corner with the outer surface of the stairs, the condition of the knee joint for preventing kinematic peculiarity, and the condition of no moment in safety in the traveling direction. Finally, the angular trajectory of each joint is defined by fourth-order polynomial whose coefficient is to approximate chromosomes. This is to approximate walking. In this study, the energy efficiency of the optimal trajectory was analyzed by computer simulation through a biped robot with seven degrees of freedom composed of seven links.