• Bulletin of the Korean Space Science Society
• /
• 2010.04a
• /
• pp.31.3-31.3
• /
• 2010

인공위성은 궤도상에서 별추적기를 기준으로 자세제어를 수행한다. 이러한 별추적기의 지향방향 정밀도는 위성의 운용 및 관측성능에 커다란 영향을 미치게 된다. 따라서 별추적기의 지향방향은 초기에 설정된 지향방향으로부터 변화하지 않는 것이 중요하다. 일반적으로 별추적기는 가시영역을 확보하기 위하여 특정한 방향으로 장착되어야 하고 이를 위하여 위성 구조물과 연결시켜 주는 장착 구조물이 적용된다. 이러한 장착 구조물에는 히터가 부착되어 온도 제어를 함으로써 별추적기의 지향오차를 최소화 하도록 한다. 이 논문에서는 온도제어를 위해 히터가 작동하여 장착구조물에 온도구배가 발생할 경우 별추적기의 지향방향의 변화가 허용 가능한 수준이내에 해당하는가를 해석적으로 검토한 결과를 기술한다.

• The Journal of Korean Society for Radiation Therapy
• /
• v.15 no.1
• /
• pp.35-40
• /
• 2003

I. Purpose Confirming an error to be able to break out in a method to move couch manually while operator sees the skin marks on patient in case of curing head who got 2 targets adjoined, so we analyze coordinates price of couch, evaluate reproducibility and precision of change movements between targets. II. Materials and Methods In radiotherapy, for confirming errors in manual movements by operators by exchanging between two targets to treat patient head, we read coordinates price(vertical, longitudinal, lateral three directions of couch) shown on a monitor of LINAC( CL 2100, Varian, USA) in order to evaluate accuracy about the length that moved in time for moving couch manually. After reading movement length of coordinates recorded in three directions of all treatment, we compared distance between targets recorded in RTP(Pinnacle, ADAC, USA) with reading coordinates price of couch, setting actually done the same patient for ten times, coordinates were recorded, treated for evaluating averages and degrees of errors and standard deviations. III. Results In method to confirm skin marks of patient by operators' view and to move couch manually, average standard deviations of movements between two targets are vertical 1.4mm, longitudinal 0.9mm, lateral 2.2mm in each direction. As for the error in straight dimension, it is about 3.6mm averages and 5.1mm maximum. The average of errors in each directions was vertical 1mm, longitudinal 0.7mm, lateral 2.7mm. The greatest error broke out in lateral direction with $25\%$ of all cases ; to exceed an error average. IV. Conclusions If operators moved manually couch for changing target points, errors about 3.6mm average degrees occur. It is important that operators confirm the errors prices of actual couch coordinates for asking a correct movement between the targets adjoined each other ; in case of treatment demanding high precision like 3D conformal therapy or IMRT. Therefore, if we apply couch coordinates confirmation to reproducibility and to precision evaluation of treatment, it's expected that we can execute high-quality radiotherapy.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
• /
• 2002.02a
• /
• pp.494-500
• /
• 2002

본 연구의 목적은 DGPS와 자이로 센서를 장착하여 무인으로 콤바인을 직선주행, 선회 및 곡선주행, 직진주행 중 1 m 오프셋(offset) 주행시켰을 때, 무인 자율주행의 성능을 분석하고 개선하는데 있다. 콤바인의 무인자율주행 시스템은 콤바인의 현재위치를 인식하고, 주행하고 있는 콤바인의 주행방향을 감지하여 미리 설정된 경로를 따라 자율적으로 주행하며, 주행 중에 장애물이 검출되면 정지할 수 있도록 개발하였다. 콤바인의 무인 자율주행시스템은 DGPS의 입력 신호로부터 콤바인의 현재위치를 결정하고, 자이로 센서의 입력신호로부터 주행방향을 알 수 있다. 또한 장애물의 감지를 위한 초음파 센서, 콤바인의 주행방향을 조정하는 유압 작동부, 좌.우의 조향레버를 조정하는 서보모터 시스템, 마이크로 컴퓨터로 구성된 제어기와 입출력 인터페이스로 구성되어 있다. 콤바인 자율주행시스템의 프로그램은 DGPS 신호, 자이로 센서 등을 수신하는 수신 프로그램, DGPS 신호등으로부터 관련 변수들을 분석하여 콤바인의 조향수준을 결정하고, 유압실린더 등을 제어하는 제어 프로그램과 콤바인의 이동경로를 저장하는 저장 프로그램으로 구성되어 있다. 콤바인의 무인주행 실험결과 RMS 오차는 50 m 직선주행에서 7.52 cm, 20 m 직선주행 후 1 m 오프셋 된 30 m의 직선주행에서 21.85 cm, 20 m 직선주행 후 90$^{\circ}$선회하여 25 m 직선주행에서 7.55 cm, 반지름 23 m의 원주 사분면 곡선주행에서는 25.98 cm로 각각 나타났다. 소 구획의 포장에서 벼는 가로 방향으로 25~30 cm, 세로 방향으로 15~20 cm의 간격으로 심어져 있다. DGPS 신호에 의한 위치 결정을 할 때 자체 오차 10 cm를 고려하여도 콤바인이 직선구간 및 선회구간을 주행하며 수확작업이 가능함을 알 수 있었다. 그러나 곡선구간에서는 최대오차가 65.5 cm로 매우 크게 나타나, 콤바인을 무인 자율주행으로 수확하기에는 어려움이 있는 것으로 나타났다. 실제 포장은 이론적인 완전한 직선보다는 작은 굴곡이 있는 곡선의 형태가 이루어져 있으므로 주행 오차를 감소하기 위해서는 기계시각을 이용하면 보다 정밀한 조향을 이룰 수 있을 것으로 예상된다. 포장에서 DGPS 신호, 자이로 센서 등을 이용한 콤바인의 무인주행 장치는 무인 수확작업을 위한 가능성을 보여주었고, 일부의 센서의 기능을 개선하면 만족한 성능을 나타낼 수 있을 것으로 판단된다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
• /
• v.8 no.2
• /
• pp.338-343
• /
• 2004

In Block Matching Algorithm (BMA), a search pattern has a very important affect on the search time and the output quality. In this paper, we propose the HDS( Half Diamond Search) pattern based on the cross center-biased distribution property of a motion vector. At lust, the 4 points in the above, below, left, and right around the search center is calculated to decide the point of the MBD (Minimum Block Distortion). And an above point of the MBD is checked to calculate the SAD. If the SAD is less than the previous MBD, this process is repeated. Otherwise, the left and right points of MBD are calculated to decide the points that have the MBD between two points. These processes are repeated to the predicted direction for motion estimation. Experiments show that the speedup improvement of the proposed algorithm can be up to 23% while maintaining similar image quality.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 1999.11c
• /
• pp.683-686
• /
• 1999

이동로봇은 주행성을 가지며 설정된 이동 경로에 따라 목적지까지 자율적으로 이동하기 위해서는 이동로봇의 실제 위치에 대한 정확한 정보가 확보되어야 한다. 정보확보를 위해서 보통 엔코더, 자이로센서, 비젼센서, 레이저 거리등의 센서를 주로 사용한다. 본 연구에서 주행중인 이동로봇의 위치는 상대센서인 엔코더를 통해 측정된 운동변화량과 출발점에서 이동로봇의 위치로부터 자기유도 주행방법에 의해 계산된다. 이들 상대센서는 이동로봇의 실제 이동에 따라 주행거리 및 주행 방향 변화를 항상 측정할 수 있으므로, 전체 주행구간에 걸쳐 이동로봇의 위치를 연속적으로 측정할 수 있다는 장점이 있으나, 상대센서 측정값에 발생된 오차가 위치 평가값이 연속적으로 누적되므로 실제 위치에 대한 오차가 발생하는 단점이 있다. 즉, 바닥의 미끄럼, 요철, 로봇의 요동(Vibration)등 큰 오차의 요인이 된다. 본 연구에서는 위치를 직접 추정하지 않고 엔코드에서 나온 위치오차, Heading 오차, 자체 엔코드오차 그리고, 자이로 오차와 지자기 센서 오차를 Extended Kalman Filter를 통해 추정하여 이 오차를 다시 위치 계산과 Heading에 되돌려 줌으로서 오차를 보정하는 방법을 제시한다.

• The Journal of the Convergence on Culture Technology
• /
• v.4 no.3
• /
• pp.299-303
• /
• 2018

Generally, when predicting the accuracy of the anti-air artillery system, the error is classified as fixed bias, variable bias, and random error. Then the standard deviation on the target is expressed as the square root of the squared sum of each error value which comes from the random error and variable bias and in the case of fixed bias, the mean value is shifted as the sum of errors from the fixed bias. At this time, the variables indicating the displacement of the direction of azimuth and elevation direction with regard to the change of the unit value of each error are weighted. These errors are then used to predict the system's delivery accuracy through a normally distributed integral. This paper presents a method of predicting system accuracy by considering the correlation of errors. This approach shows that it helps to predict the delivery accuracy of the system, precisely.

• 전자공학회논문지 IE
• /
• v.44 no.1
• /
• pp.15-19
• /
• 2007

A study to have read does an improvement of an error restoration technology based on the edge direction interpolation that a stop image cared for inside frame correction more than with an image restoration way of a transfer error or with an aim. A way proposed to is based on edge direction detection method of a block utilizing the edge direction which will adjust a part damaged a sweater to a remaining part here. The rest of error pixel used non linear Midian filter for process later data information by the final stage and did interpolation. The examination result shows a good recuperation tendency and low accounts time of a way proposed to realization possibility of a real time image processing.

• Proceedings of the Optical Society of Korea Conference
• /
• 2003.07a
• /
• pp.154-155
• /
• 2003

PMP(Phase Measuring Profilometry)측정법은 투영계와 기록계의 기하학적 구성과 광학계의 정렬적인 문제에 의해서 기본적으로 오차를 가지고 측정된다. 일반적으로 PMP 형상 측정에서 측정면과 광학계의 높이가 피 측정면에 비해서 상당히 큰 경우, CCD 카메라에서 높이 방향으로 측정영역이 작아지게됨으로써 측정위상이 기준면에서의 위치와 높이 방향에 따라서 다르게 나타나고 프로젝터가 측정면에 투영되는 간섭무의의 피치가 다르게 적용된다. (중략)

• Journal of the Korean Society of Surveying, Geodesy, Photogrammetry and Cartography
• /
• v.28 no.1
• /
• pp.153-160
• /
• 2010

It is necessary to determine accurate 3-dimensional coordinates of the building corner points that could be control or check points in order to verify the accuracy of 3D digital maps in the near future. The usual process of obtaining the coordinates of the building corner points is to set up the ground control points with a GPS and then to practice terrestrial survey such as distance or angle measurements. However, since an error in the ground control points can be propagated through the terrestrial survey into the final coordinates of the buildings, accurately should be considered as much as possible. The actual effect of the GPS-derived ground control point error on the estimates of the unknowns through the terrestrial survey is mathematically analyzed, and the simulation data is tested numerically. The error of the ground control points is tested in the cases of 1-4 cm for the horizontal components and 2-8 cm for the vertical component. The vertical component error is assigned twice the horizontal ones because of the characteristics of the GPS survey. The distance measurement is assumed for convenience and the precision of the estimated coordinates of the building corner points is almost linearly increased according to the errors of the ground control points. In addition, the final estimates themselves can vary by the simulated random errors depending on the precision of the survey instrument, but the precision of the estimates is almost independent of survey accuracy.

• Korean Journal of Remote Sensing
• /
• v.31 no.2
• /
• pp.101-110
• /
• 2015

Synthetic Aperture Radar Interferometry (InSAR) is affected by various noise source such as atmospheric artifact, orbital error, processing noise etc.. Especially, one of the dominant noise source for long-wave SAR system, such as ALOS PALSAR (L-band SAR satellite) is the ionosphere effect because phase delays on radar pulse through the ionosphere are proportional to the radar wavelength. To avoid misinterpret of phase signal in the interferogram, it is necessary to detect and correct ionospheric errors. Recently, a MAI (Multipler Aperture SAR Interferometry) based ionospheric correction method has been proposed and considered one of the effective method to reduce phase errors by ionospheric effect. In this paper, we introduce the MAI-based method for ionospheric correction. Moreover we propose an efficient method that apply the method over non-coherent area using directional filter. Finally, we apply the proposed method to the ALOS PALSAR pairs, which include the west sea coast region in Korea. A polynomial fitting method, which is frequently adopted in InSAR processing, has been applied for the mitigation of phase distortion by the orbital error. However, the interferogram still has low frequency of Sin pattern along the azimuth direction. In contrast, after we applied the proposed method for ionospheric correction, the low frequency pattern is mitigated and the profile results has stable phase variation values within ${\pm}1rad$. Our results show that this method provides a promising way to correct orbital and ionospheric artifact and would be important technique to improve the accuracy and the availability for L-band or P-band systems.