• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2015.10a
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• pp.1305-1308
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• 2015

모바일 로봇의 경로 계획의 경우 주로 위치로 표현되는 2차원 공간 상에서 현재 위치에서 목표 위치까지 모바일 로봇이 도달하도록 경로를 계획한다. 그러나 nonholonomic 구조를 가지는 모바일 로봇의 경우 기구학적 제약에 의해 추종 불가능한 경로가 존재하게 된다. 또한 nonholonomic 모바일 로봇은 진행 방향을 포함한 3차원 공간 상에서의 경로 계획이 이루어져야 한다. 모바일 로봇의 경로 계획 알고리즘으로는 A* 경로 계획 알고리즘이 주로 사용되는데, A* 경로 계획 알고리즘은 경로 계획 시 현재 위치에서부터 노드를 확장시켜 가며 경로를 탐색한다. 이 때 각 노드로부터 목표 위치까지의 비용을 계산하기 위해 heuristic 함수가 사용된다. 기존의 A* 경로 계획 알고리즘의 경우 Euclidean 거리에 기반한 heuristic 함수가 사용되었으나, 이 경우 모바일 로봇의 진행 방향은 고려하지 않아, 로봇의 목표 위치에 도말만 할 뿐 목표 방향으로의 도달은 보장 할 수 없다. 본 논문에서는, A* 경로 계획 알고리즘을 통해 nonholonomic 모바일 로봇이 목표 위치에 목표 방향에 맞추어 도달할 수 있도록 경로 생성이 이루어지는 heuristic 함수를 제안하고, 시뮬레이션을 통해 그 성능을 검증한다.

• The Journal of the Acoustical Society of Korea
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• v.9 no.6
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• pp.81-90
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• 1990

유체 동역학에서, 난류에 의해 수중 구조물에 가해지는 압력과 전단력의 측정은 중요한 문제이 다. 이러한 유체의 흐름에 의한 압력과 전단력, 나아가 유체의 흐름방향까지 시간과 거리의 함수로 측정 할 수 있는 새로운 탄성표면파 센서가 개발되었다. 센서는 압축 인장형 전단력을 받는 두 개의 표면파 와 흐르는 유체 속의 표면파의 속도차는 또한 유체흐름에 의해 가해지는 압력에 비례한다. 정지류 속의 표면파와 흐르는 유체 속의 표면파의 속도차는 또한 유체흐름에 의해 가해지는 압력에 비례한다. 이 센 서를 응력 로젯과 같이 배열하면 유체의 진행방향도 함께 측정할 수 있다. 표면파 센서는 넓은 주파수 대역에 걸쳐 사용이 가능하므로, 적절히 설계하면 유체의 흐름에 의한 표면력과 유체의 진행방향을 동 시에 거리와 시간의 함수로서 국부적으로, 광역적으로 측정할 수 있다.

• The Journal of the Acoustical Society of Korea
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• v.23 no.1
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• pp.30-39
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• 2004

This study aims at establishing a digital signal processing technique to control 3-D sound localization, especially focusing our ores on the role of information provided by Head-Related Transfer Function (HRTF). In order to clarify the cues to control the auditory distance perception, two conventional models named Hirsch-Tahara model and auditory parallax model were examined. As a result, it was shown that both models have limitations to universally explain the auditory distance perception. Hence, the auditory parallax model was extended so as to apply in broader cases of auditory distance perception. The results of the experiment by simulating HRTFs based on the extended parallax model showed that the cues provided by the new model were almost sufficient to control the perception of auditory distance from an actual sound source located within about 2m.

• The Journal of the Acoustical Society of Korea
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• v.28 no.6
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• pp.557-565
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• 2009

To perceive the direction and the distance of a sound, we always use a couple of information. Head Related Transfer Function (HRTF) contains the information that sound arrives from a sound source to the ears of the listener, like differences of level, phase and frequency spectrum. For a reproduction system using 2 channels, we apply HRTF to many algorithms which make 3d sound. But it causes a problem to localize a sound source around a certain places which is called the cone-of-confusion. In this paper, we proposed the new algorithm to reduce the confusion of sound image localization. The difference of frequency spectrum and psychoacoustics theory are used to boost the spectral cue among each directions. To confirm the performance of the algorithm, informal listening tests are carried out. As a result, we can make the improved 3d sound in 2 channel system based on a headphone. Also sound quality of improved 3d sound is much better than conventional methods.

• Proceedings of the Optical Society of Korea Conference
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• 2000.02a
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• pp.154-155
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• 2000

인간이 인지하는 디스플레이 화질은 디스플레이 및 시각계의 시간적·공간적 특성에 의해 결정되어진다고 한다. 이때, 시각계의 공간 특성은 공간적 콘트라스트 감도 함수(Spatial Contrast Sensitivity Function, 공간적 CSF, 이하 CSF로 표기)로 나타낼 수 있다. 일반적으로 디스플레이를 이용한 휘도 격자의 CSF는 휘도 및 시청 거리(디스플레이와 피험자간 거리)에 의한 영향을 받는다. 본 논문의 목적은 이러한 CSF의 기본 특성에 대해 검토하고, 향후 이를 디스플레이의 화질평가 척도에 이용하는 것에 있다. (중략)

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2022.05a
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• pp.119-121
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• 2022

In this paper, we will make a model that finds optimal phase for each crossroad. When the traffic volume, traffic capacity, and the lane width of every direction is given for each crossroad, we aim to find the most efficient phase. We established an evaluation function that evaluates the efficiency of each phase using the values of the average waiting time in one direction, the average delay time, the standard deviation of the delay time, and the average delay time in each direction. The time allocation to optimize a phase pattern can be obtained by using the gradient decent method. Through this research, we hope to decrease the waiting time in transporation, thus improving the overall traffic condition in cities.

• Journal of Digital Convergence
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• v.17 no.5
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• pp.117-125
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• 2019

This study measured inefficiencies of Korean banks with weighted Russell directional distance function, WRDDM, for the years of 2004-2013. Checking contributions of inputs and outputs to these inefficiencies, we found that non-performing loan as undesirable output was the most influential factor. The annual average of inefficiencies of Korean banks was 0.3912, and it consisted of non-performing loan 0.1883, output factors 0.098 except non-performing loan, input factors 0.098. The annual average inefficiency went sharply up from 0.2995 to 0.4829 mainly due to the sharp increase of inefficiency of non-performing loan from 0.1088 to 0.2678 before and after 2007-2008 Global financial crisis. We empirically showed the non-performing loan needed to be considered since it was the most important factor among the influential factors of technical inefficiency such as manpower, total deposit, securities, and non-performing loan. This study had some limitation since we did not control financial environment factor in WRDDM.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2009.05a
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• pp.914-918
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• 2009

권 등(2008)은 수면보다 높은 정방형 다열기둥을 이용한 수리실험을 수행하여 수심과 이격거리에 따른 상당저항계수를 측정하였으며 이를 바탕으로 Manning 계수형태의 상당저항계수 이론식을 제안하였다. 본 연구는 수면보다 높은 원형 다열기둥을 이용한 수리실험을 수행하여 이격거리와 수심에 따른 상당저항계수를 측정하였다. 실험결과로부터 이격거리만의 함수로 가정한 항력상 호작용계수를 추정하여 이를 권 등(2008)의 이론식에 적용하여 실험결과와 비교하고 분석하였다. 정방형 다열기둥의 실험결과와 원형 다열기둥의 실험결과를 비교하여 흐름방향 이격거리가 큰 범위에서는 원형기둥의 저항계수가 정방형기둥의 저항계수보다 작게 측정되지만 흐름방향 이격거리가 감소할수록 원형기둥의 저항계수가 정방형기둥의 저항계수보다 증가하면서 원형기둥이 정방형 기둥보다 저항정도가 큰 상태가 되는 것을 알 수 있었다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2002.10d
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• pp.562-564
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• 2002

본 논문에서는 자기상관함수의 국소적 특징을 사용하여 에지 특징을 추출한 후, 이를 이용해 유사이미지를 검색하는 방법을 제시한다. 자기상관함수의 국소적 특징을 이용하여 이미지를 검색할 경우 크기, 밝기, 색상등과 같은 이미지 요소가 서로 다를 경우에도 영향을 받지 않고 에지 특징정보를 추출해 낼 수 있다. 이는 얻어진 에지 특징을 이미지 크기와 고차 국소 자기상관함수의 변위에 의해 변하지 않도록 정규화를 하고, 동일 이미지에 대해 밝기가 조금 달라지면 검색효율이 떨어지는 점을 해결하기 위해 거리척도로서 방향여현거리(direction cosine distance)를 이용함으로써 가능하다. 이렇게 추출된 특징벡터를 자기조직화 맵에 의하여 클러스터링하고, 유사이미지 검색의 효율성을 비교해본 결과, 본 논문에서 제시한 방법을 사용하여 검색한 경우 재현율이 기존의 방법에 비해서 비교적 높은 수치를 나타냈다.

• Journal of IKEEE
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• v.25 no.4
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• pp.728-734
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• 2021

In recent years, there has been a strong interest in the end-to-end autonomous driving based on deep reinforcement learning. In this paper, we present a reward function of latent SAC deep reinforcement learning to improve the longitudinal driving performance of an agent vehicle. While the existing reward function significantly degrades the driving safety and efficiency, the proposed reward function is shown to maintain an appropriate headway distance while avoiding the front vehicle collision.