• 제목/요약/키워드: 무인 반송차

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Intelligent AGV Machine-Learning System based on Self-Driving Simulator for Smart Factory (스마트 팩토리를 위한 자율주행 시뮬레이터 기반 지능형 AGV 머신러닝 시스템)

  • Lee, Se-Hoon;Kim, Ki-Cheol;Mun, Hwan-Bok;Kim, Do-Gyun
    • Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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    • 한국컴퓨터정보학회 2017년도 제56차 하계학술대회논문집 25권2호
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    • pp.17-18
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    • 2017
  • 본 논문은 스마트 팩토리의 중요 요소인 무인반송차(AGV)를 자율 주행시키기 위해 오픈 소스 자율 주행차 시뮬레이터인 udacity를 이용해 머신 러닝시키는 시스템을 개발하였다. 공장의 운행 루트를 자율주행 시뮬레이터의 전경으로 가공하고, 3개의 카메라를 부착시킨 AGV를 운행시키면서 머신 러닝시킨다. AGV를 주행하여 얻어진 여러 학습 데이터를 통해 도출된 결과들을 각각 비교하여 우수한 모델을 선정하고 운행시킨 결과 AGV가 정해진 운행 루트를 정확하게 주행하는 것을 확인하였다. 이를 통해, 가상 운행 환경에서 저비용으로 AGV 운행 학습이 가능하다는 것을 보였다.

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A Study on Mobile Robot for Posture Control of Flexible Structures Using PI Algorithm

  • Kang, Jin-Gu
    • Journal of the Korea Society of Computer and Information
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    • 제27권2호
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    • pp.9-14
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    • 2022
  • In this study, we propose a method for moving a device such as a flexible air sculpture while stably maintaining the user's desired posture. To accomplish this, a robot system with a structure of a mobile robot capable of running according to a given trajectory was studied by applying the PI algorithm and horizontal maintenance posture control using IMU. The air sculptures used in this study often use thin strings in a fixed posture. Another method is to put a load on the center of gravity to maintain the posture, and it is a system with flexibility because it uses air pressure. It is expected that these structures can achieve various results by combining flexible structures and mobile robots through the convergence process of digital sensor technology. In this study, posture control was performed by fusion of the driving technology of AGV(Automatic Guided Vehicle),, a field of robot, and technologies applying various sensors. For verification, the given performance evaluation was performed through an accredited certification test, and its validity was verified through an experiment.

Obstacle Detection System For Automated Container Terminal (자동화 항만용 장애물 감지 시스템)

  • 박경택;박찬훈;강병수
    • Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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    • 한국정밀공학회 2002년도 춘계학술대회 논문집
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    • pp.487-490
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    • 2002
  • AGV is very useful equipment to transfer containers in automated container terminal. AGV must have Obstacle Detection System (ODS) fur port automation. ODS needs the function to classify some specified object from background in acquired data. And it must be able to track classified moving objects. Finally, ODS could determine its next action for safe deriving whether it should do emergency stop or speed down, or it should change its deriving lane. For these functions, ODS can have many different kinds of algorithm. In this paper, we present one of them under developing.

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A Guideline Tracing Technique Based on a Virtual Tracing Wheel for Effective Navigation of Vision-based AGVs (비전 기반 무인반송차의 효과적인 운행을 위한 가상추적륜 기반 유도선 추적 기법)

  • Kim, Minhwan;Byun, Sungmin
    • Journal of Korea Multimedia Society
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    • 제19권3호
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    • pp.539-547
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    • 2016
  • Automated guided vehicles (AGVs) are widely used in industry. Several types of vision-based AGVs have been studied in order to reduce cost of infrastructure building at floor of workspace and to increase flexibility of changing the navigation path layout. A practical vision-based guideline tracing method is proposed in this paper. A virtual tracing wheel is introduced and adopted in this method, which enables a vision-based AGV to trace a guideline in diverse ways. This method is also useful for preventing damage of the guideline by enforcing the real steering wheel of the AGV not to move on the guideline. Usefulness of the virtual tracing wheel is analyzed through computer simulations. Several navigation tests with a commercial AGV were also performed on a usual guideline layout and we confirmed that the virtual tracing wheel based tracing method could work practically well.

A Simulation Study on the Deadlock of a Rail-Based Container Transport System (레일기반 컨테이너 이송 시스템의 교착에 관한 시뮬레이션 연구)

  • Seo, Jeong-Hoon;Yi, Sang-Hyuk;Kim, Kap-Hwan
    • Journal of Navigation and Port Research
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    • 제42권1호
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    • pp.47-56
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    • 2018
  • In this study, the focus is on the issue of whether a container terminal is facing the limitation of its productivity for serving mega-vessels with numerous containers. In order to enhance the terminal operations, a new conceptual design of the container handling system have been proposed. This research focuses on the rail-based container transport system and its operations. This system consists of rail-based shuttle cranes and rail-based transporters called flatcars. The deadlock problem for managing automated transporters in container terminals has been an important issue for a long measurement of time. Therefore, this study defines the deadlock situation and proposes its avoidance rules at the rail-based container transport system, which is required to handle numerous container throughput operations. The deadlock in the rail-based container transport system is classified into two parts: deadlock between cranes and flatcars; deadlock between flatcars. We developed the simulation model for use with characterizing and analyzing the rail-based container transport system. By running the simulation, we derived possible deadlock situations, and propose the several deadlock avoidance algorithms to provide results for these identified situations. In the simulation experiments, the performances of the deadlock avoidance algorithms are compared according to the frequency of deadlocks as noted in the simulations.

A Path-Tracking Control of Optically Guided AGV Using Neurofuzzy Approach (뉴로퍼지방식 광유도식 무인반송차의 경로추종 제어)

  • Im, Il-Seon;Heo, Uk-Yeol
    • Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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    • 제7권9호
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    • pp.723-732
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    • 2001
  • In this paper, the neurofuzzy controller of optically guided AGV is proposed to improve the path-tracking performance A differential steered AGV has front-side and rear-side optical sensors, which can identify the guiding path. Due to the discontinuity of measured data in optical sensors, optically guided AGVs break away easily from the guiding path and path-tracking performance is being degraded. Whenever the On/Off signals in the optical sensors are generated discontinuously, the motion errors can be measured and updated. After sensing, the variation of motion errors can be estimated continuously by the dead reckoning method according to left/right wheel angular velocity. We define the estimated contour error as the sum of the measured contour in the sensing error and the estimated variation of contour error after sensing. The neurofuzzy system consists of incorporating fuzzy controller and neural network. The center and width of fuzzy membership functions are adaptively adjusted by back-propagation learning to minimize th estimated contour error. The proposed control system can be compared with the traditional fuzzy control and decision system in their network structure and learning ability. The proposed control strategy is experience through simulated model to check the performance.

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A Vision Based Guideline Interpretation Technique for AGV Navigation (AGV 운행을 위한 비전기반 유도선 해석 기술)

  • Byun, Sungmin;Kim, Minhwan
    • Journal of Korea Multimedia Society
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    • 제15권11호
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    • pp.1319-1329
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    • 2012
  • AGVs are more and more utilized nowadays and magnetic guided AGVs are most widely used because their system has low cost and high speed. But this type of AGVs requires high infrastructure building cost and has poor flexibility of navigation path layout changing. Thus it is hard to applying this type of AGVs to a small quantity batch production system or a cooperative production system with many AGVs. In this paper, we propose a vision based guideline interpretation technique that uses the cheap, easily installable and changeable color tapes (or paint) as a guideline. So a vision-based AGV with color tapes is effectively applicable to the production systems. For easy setting and changing of AGV navigation path, we suggest an automatic method for interpreting a complex guideline layout including multi-branches and joins of branches. We also suggest a trace direction decision method for stable navigation of AGVs. Through several real-time navigation tests with an industrial AGV installed with the suggested technique, we confirmed that the technique is practically and stably applicable to real industrial field.

A Development of 3D Simulator Program for Performance Valuation of Port Transportation Systems (항만이송시스템의 성능평가를 위한 3차원 시뮬레이터 개발)

  • Suh, Jin-Ho;Park, Sung-Chul;Lee, Kwon-Soon
    • Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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    • 한국항해항만학회 2005년도 춘계학술대회 논문집
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    • pp.423-428
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    • 2005
  • Due to the fast growing rate of the global container trade, every major port is under the pressure of meeting the projected capacity demand. As a result, alternative solutions have been sought for improving capacity and meeting the growing demand for container storage area and terminal capacity. Moreover, material handling process re-engineering is now a critical issue for logistics and supply chain managers of airline, shipping lines, terminal and warehousing enterprises around the world. Therefore, the purpose of this paper is to develop the 3D simulator for executing performance valuation of port transportation systems. The developed 3D simulator system is to measure the effectiveness of the proposed total system and compare it with existing practices. The performance analysis variables are also defined for these comparisons.

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Status of Health and Safety Management in Occupational Hygiene Laboratories in Korea

  • Yang, Hyukseung;Choi, Jaewook;Yoon, Seokjoon;FARR, Terry
    • Journal of Korean Society of Occupational and Environmental Hygiene
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    • 제17권1호
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    • pp.53-62
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    • 2007
  • 목적: 1990년대 초반부터 시작된 우리나라의 산업 보건에 대한 사회적 관심의 증대와 시장의 요구에 따라 산업위생기관의 양적인 팽창이 이루어지긴 하였으나 실험실 관련 안전보건규정이 미비한 상태에서 추진되어 산업위생 실험실에서 다양한 유해 위험성 인자를 취급함에도 불구하고 사용되는 량이 소규모로 인해 안전보건과 관련된 사항은 대부분 간과하고 있으며, 산업위생 실험실의 안전보건관리 실태는 선진외국에 비해 상당히 낙후되어 있는 실정이다. 따라서 본 연구는 우리나라 산업위생 실험실과 관련한 안전보건관리 실태를 평가함으로써 향후 실험실의 안전보건관리 수준을 향상 시키는데 효과적인 자료로 활용하는데 기여하고자 한다. 방법: 산업위생실험실의 안전보건 실태를 파악하기 위해 설문조사를 수행하였으며, 설문은 실험실의 전반적인 안전보건, 화학물질 저장 및 용기, 가연성 및 인화성 화학물질, 가스 실린더, 의사전달, 응급처치 및 비상사태 장비, 정리정돈, 소방안전, 전기안전, 개인보호구, 흄후드 및 환기, 및 이황화탄소 취급 사례로서 12개 영역으로 구성되었다. 연구대상은 2001년 한국산업안전공단 정도관리프로그램에 참여한 기관으로서 총 대상은 119개 기관이었다. 연구기간은 2002년 7월 01일부터 8월 30일까지 약 60일 이었다. 설문은 반송봉투에 넣어 설문완성 후 연구자에게 보낼 수 있도록 배려하였으며, 1차 설문을 보낸 후 2주 후에 설문 참여를 독려하기 위해 엽서를 발송하였고, 다시 2주 후에 각 산업위생기관에 개별 전화 연락을 취하였다. 그 결과 63% (75개 기관)의 완성된 설문을 얻을 수 있었다. 설문의 총 조사항목은 79문항으로 구성되어 있으며, 산업위생실험실의 안전보건 수준을 정량적으로 평가하기 위해 안전보건 매뉴얼, 교육훈련프로그램 및 한국산업안전공단 실험실 지침서를 보유한 기관과 그렇지 않은 기관간의 차이는 선별된 67문항에 대해 각 문항에 합당하거나 적절할 경우 1점을 부여하는 방식으로 점수화하였다. 이들의 관련성을 파악하기 위하여 Microsoft-Excel 2000 프로그램을 이용하여 two-tailed t-test 분석을 실시하였다. 결과 1. 산업위생실험실 운영과 관련한 67개 항목(항목별로 각 1점 부여)에 대한 안전보건 성과지수화 (100점으로 점수 환산) 결과 안전보건 매뉴얼을 보유한 기관은 $42.98{\pm}13.36$(p<0.001)점, 교육훈련프로그램을 보유한 기관은 $50.75{\pm}14.12$(p<0.01)점, 한국산업안전공단 실험실 지침서를 보유한 기관은 $43.58{\pm}11.92$(p<0.01)점으로 그렇지 않은 기관에 비해 통계적으로 유의하게 높은 점수분포를 보였다. 2. 화학물질 보관 캐비닛이 있는 기관 중 64.8%의 기관은 화학물질을 알파벳 순으로, 27.8%는 분류 기준에 따라, 그리고 7.4%는 무작위로 보관하고 있었다. 3. 단지 8.0% (6개)의 기관만이 실험실내에 눈세정 분수(2 개), 샤워기(3개) 및 눈세정물병(3개, 2개 중복 응답 기관)과 같은 응급처치 장치 및 물품을 갖추고 있었다. 4. 89.0%의 기관이 흄후드내에 화학물질을 보관하고 있었다. 5. 물질안전보건자료, 흄후드 기록지, 비상사태 절차서 및 한국산업안전공단 실험실 지침서와 같은 문서관리는 부적절하게 관리 및 기록되고 있었다. 6. 대부분의 산업위생 실험실은 응급처치 장비, 화학물질 또는 가스용기 보관실과 같은 실험실 안전설비가 부족할 뿐만 아니라 정리정돈, 화학물질 저장 캐비닛, 안전보호구 및 흄후드와 같은 관리가 미비하였다. 결론: 이상의 결과에 근거하여 기관장은 실험실의 안전보건관리를 위하여 문서관리체계를 제공하고, 모든 실험실 종사자가 적절한 개인보호구를 착용할 수 있도록 하며, 비상 장비를 설치하고, 실험실과 관련한 적절한 규정을 제정하며, 교육훈련 프로그램을 제공하여야 한다. 또한 실험실 종사자는 실험 중 적절한 개인보호구의 착용하고, 비상장비 이용에 대한 교육훈련에 참여하며, 적절한 실험실 운영관리에 대한 책임감을 가져야 한다. 위의 권고사항 이행을 위해서 KOSHA는 KQCP 프로그램에 실험실 안전보건관리 항목을 삽입하여 주기적인 평가를 수행할 필요가 있다. 우리나라 실험실의 특성을 고려할 때 본 연구결과는 일반 실험실에도 적용될 수 있을 것으로 생각된다.