• 한국해양공학회지
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• 제11권4호
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• pp.169-179
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• 1997

This paper presents a discrete-time sliding mode control of an autonomous underwater vehicle with parameter uncertainties and long sample interval based on discrete variable structure system. Although conventional sliding mode montrol techniques are robust to system uncertainties, in the case of the system with long sample interval, the sliding control system reveals chattering phenomenon and even makes the system unstable. This paper considers the AUV which acquires position informations from a surface ship through an acoustic telemetry system with a certain discrete interval. The control system is designed on the basis of a Lyapunov function and a sufficient condition of the switching gain to make the system stable is give. Each component of the switching gain can be determined separately one another. The controller is robust to the uncertainties, and reaching condition of the control system is satisfied for any initial condition. This control law is a generalized form of the discrete sliding mode control and reduce the chattering problem considerably. Motion control of the AUV in the vertical plane shows the effectiveness of the proposed technique.

• 한국해양공학회지
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• 제31권1호
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• pp.28-35
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• 2017

This paper introduces a GPS-aided dead reckoning algorithm that asymptotically estimates the heading bias error of a magnetic compass based on geodetic north, improves the position error accumulated by dead reckoning, and helps the estimated position of an AUV to represent a position in the NED coordinate system, by receiving GPS position information when surfaced. Based on the results of a simulation, the locational error was bounded with a modest distance, after estimating the AUV position and heading bias error of the magnetic compass when surfaced. In other words, it was verified that proposed algorithm improves the position error in the NED coordinate system.

• 한국정보기술학회논문지
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• 제16권11호
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• pp.51-59
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• 2018

본 논문에서는 해상에서 수상감시정찰 및 수중탐색임무를 수행할 수 있는 복합임무 무인수상정을 설계하였으며, 설계된 복합임무 무인수상정의 선체부는 유리섬유강화플라스틱을 이용하여 제작하였다. 수상감시정찰 및 자율운항 임무를 수행하기 위해 레이더, 라이다, 카메라 등과 같은 다양한 항법센서를 마스트에 장착하였으며, 특수임무를 수행하기 위한 더미건 장비를 선수부 갑판에 장착하였다. 악천후의 해상상태에서 주어진 임무를 성공적으로 수행하기 위해서는 갑판에 탑재된 구조물들에 대한 강성확보가 매우 중요하다. 따라서 본 논문에서는 정하중, 횡하중 및 수직방향 운동에 따른 마스트 구조물의 강도해석 및 더미건 장비의 충격량에 대한 선체부의 강도해석을 시뮬레이션 및 실험을 통해 수행하였다. 시뮬레이션 및 실험 결과에 따라 본 연구에서 설계된 마스트 구조물 및 더미건 장착부의 선체부는 충분한 강성을 확보하고 있음을 확인하였다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2015년도 제51차 동계학술대회논문집 23권1호
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• pp.95-98
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• 2015

요즘 현대사회는 주거생활을 윤택하게 하기 위해 많은 노력을 기울이고 있다. 특히, 런던협약에 의해 음식물 쓰레기에 대한 대안은 분명히 필요한 부분이다. 런던 협약은 세계 각국의 폐기물 투기로 오염이 심각해짐에 따라 1972년 2월 유럽국가들이 모여 체결한 협약으로, 런던 협약에 가입한 국가는 매년 자국이 해양에 버리고 있는 폐기물 현황을 협약사무국에 보고할 의무가 있고 해양투기 금지를 저준위 방사성 물질을 포함한 모든 방사성 폐기물과 산업폐기물의 해양투기를 금지하기로 결의한 협약이다. 본 논문에서는 태양열 집열판을 이용해 자체적인 전원사용이 가능하도록 하여 음식물처리기 제어를 :LCD를 통한 GUI(Graphic User Interface)시스템으로 접근성이 쉽게 조작하도록 하여 사용자 편의에 중점을 두어 설계하였다.

• 타이어
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• 통권64호
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• pp.18-21
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• 1976

목하개최중인 오끼나와 국제해양전람회에서 처음으로 신도시교통 시스템이라고 하는 CVS(Computer Controlled Vehicle System)가 실용화되었다. 이 CVS는 동해양박람회장 2km의 전용궤도를 무인으로 콤퓨우터어에 의해서 운전하여 6명승의 전 16대가 연일 아무 트러블도없이 활약, 관계방면의 관심을 집중시키고 있다. 그런데 이 충승 해양박의 CVS에 채용된 차륜이 고무의 타이어란 점에 주목하기바란다. 고무의 타이어라고 하드라도 이 알맹이가 다르다. 어떻게 다른고하니 보통타이어의 알맹이는 공기이며 그 공기가 큰 역할을 하여주고 있는바이나 이 타이어의 경우는 공기의 대신에 포옴러버어(Form Rubber)가 차있다고 하는 점이다. 알맹이가 공기가 아니란 것은 타이어에 있어서 최대의 약점인 빵꾸라고 하는 고장이 없다는 것이다. 최근노우 빵꾸타이어라고 하는 안전타이어의 많은 시작품이 세계각타이어 메이커어로부터 발표되고 있으나 광의로 이「포옴충진타이어」도 그 1종이라고 할 수가 있을 것 같다. 물론 동종의 타이어는 일찍부터 각방면에서 시작연구는 되고 있었으나 용도가 너무나 한정되어 실용화가 충분하다곤 할 수가 없었다. 그러나 구빈고무가 만든 이 포옴 충진타이어는 훌륭하게 오끼나와 해양박에서 실용화된 것이다. 동사기술진의 설명에 의하면 알맹이는 물론이고 모든 면에 있어서 종래의 그것과는 일맥 상통한 것이라고 한다.

• 해양환경안전학회지
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• 제13권1호
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• pp.61-67
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• 2007

본 논문에서는 어장에 침입하는 도적을 감시하기위한 어장보호 시스템의 구현절차와 구현결과를 기술하였다. 이 시스템은 사용자의 요구에 따라 저가부터 고가 및 단순 기능부터 복합 기능 등 다양한 형태로 구성할 수 있도록 설계하였다. 육상으로부터 0.5 마일 이내에 총 50개(가로 10열, 세로 5열)의 케이지가 밀집된 전라남도 진도군 소재 전복 양식장에서 구축한 시스템을 현장 실험하였다. 그 결과, 구축한 시스템이 양식장 전체는 물론 단위 케이지까지 세밀하게 감시할 수 있음을 확인하였다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2021년도 추계학술대회
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• pp.87-88
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• 2021

항로표지 관리운영 시스템은 정보통신기술을 활용하여 등대 및 등부표 등 항로표지 시설의 상태를 원격으로 감시하고 무인관측장치를 통해 해양기상정보를 파악하는 시스템으로 항로표지의 효율적인 관리를 위하여 지방청별로 운영하고 있다. 기존의 항로표지 관리운영 시스템은 클라이언트-서버 기반으로 개발되어 통합관리운영시스템과 같은 대형시스템에 부적합하고, 소프트웨어 관리에 어려움이 있다. 이러한 문제를 해결하고자 웹 서버 기반의 항로표지 통합관리운영 시스템 구성방안을 제시하였다. 이를 통하여 항로표지의 통합적인 관리에 적합하고 소프트웨어 유지보수에 유리한 항로표지 통합관리운용 시스템 구축이 가능할 것이다.

• 한국해양공학회지
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• 제33권3호
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• pp.300-311
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• 2019

An ROV trencher is a type of heavy-duty work class ROV equipped with high-pressure water jet tools for cutting into the sea floor and burying cables. This kind of trencher is mostly used for PLIB operations. This paper introduces the development of this kind of ROV trencher, which has a 698 kW power system, with a 250 kW hydraulic system and two 224 kW water jet systems. The project was launched in January 2014. After four years of design, manufacturing, and system integration, we carried out two sea trials near the Yeongilman port (about 20-30 m in depth) in Pohang to evaluate the system performance in November 2017 and August 2018. Through tests, we found that most of specifications were satisfied, including a maximum bury depth of 3 m, maximum bury speed of 2 km/h, and maximum forward speed of 1.54 m/s.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제24권4호
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• pp.435-448
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• 2021

This study describes the depth and straight motion control performance depending on control surface combinations of a supercavitating underwater vehicle. When an underwater vehicle experiences supercavitation, friction resistance can be minimized, thus achieving the effect of super-high-speed driving. Six degrees of freedom modeling of the underwater vehicle are performed and the guidance and control loops are designed with not only a cavitator and an elevator, but also a rudder and a differential elevator to improve the stability of the roll and yaw axis. The control performance based on the combination of control surfaces is analyzed by the root-mean-square error for keeping depth and straight motion.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2014년도 춘계학술대회
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• pp.232-234
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• 2014

현재 연안여객선의 여객과 화물의 승선 예매 및 발권시스템은 타 교통수단에 비교하여 매우 부족하며 여객이 느끼는 실질적인 서비스 수준도 상대적으로 미흡하다는 평가를 받고 있다. 해양수산부 등 관련 기관에서는 이를 개선하기 위해 승선권 무인취급시스템 등을 구축하고자 노력하고 있으나 아직 부족한 현실이다. 본 연구에서는 여객 및 화물 정보를 QR-Code 등을 통하여 인식한 후, 선박 자체관리 프로그램 및 Web상에서 연동되는 선박예매/발권시스템을 구축하였다. 시스템의 Database 정보에는 승선객의 프로파일 정보, 중간기착지 방문 정보, 여객의 최초승선지 및 하선 정보, 화물 적양하 기록 등이 포함된다.