• Journal of the Institute of Convergence Signal Processing
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• v.22 no.2
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• pp.64-70
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• 2021

Nowadays, there are significant interests in real-time remote control using wireless networks. In implementing real-time remote control, one important factor is delay performance of real-time control message. Especially, the technique to reduce jitter of delay is necessary in transmitting periodically real-time control message. In this paper, we proposed synchronized transmission to reduce jitter of delay, when real-time control message was transmitted through wireless networks. The proposed transmission kept synchronization between source node and wireless transmitter and controlled transmission instance to transmit real-tie control message with fixed delay in wireless networks. According to results of experiment in military unmanned vehicle system, the proposed transmission reduced jitter of delay as 32% as that of a non-employing case.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2005.07a
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• pp.598-600
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• 2005

본 논문은 무선 LAN기반에서의 이동로봇에 Manipulator를 장착하고 안정된 원격 제어를 수행하였다. 원격제어는 웹 카메라 및 레이져 센서를 통해 이동로봇 주변 환경을 인식할 수 있으며, 조이스틱을 이용하여 이동로봇 및 Manipulator를 제어한다. 무선 랜 기반 원격제어 시스템은 환경조건에 따라 통신지연이 불규칙하고 통신두절의 발생가능성이 매우 높다. 본 논문은 이러한 문제점이 발생할 경우 문제점을 해결하기 위하여 실시간 화상 전송에 대해 이론적이고 체제적 분석을 실시함으로써 보다 안정된 효과를 얻는다. 그리고 조작자가 이동로봇을 좀 더 안정적이고 쉽게 조작 할 수 있도록 하기 위해 힘 반영 조이스틱에 이동 로봇 주위의 장애물 정보를 반영하였다. 또한 Manipulator의 원격조정 알고리즘을 개발하여 보다 안정되게 물체를 파지 및 이동시킬 수 있다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2003.09b
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• pp.9-12
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• 2003

본 논문에서는 미지의 환경에서 인터넷 기반에 대한 이동로봇의 자율 주행이 가능하도록 비젼시스템과 퍼지규칙을 이용한 경로 설정 및 장애물 회피를 위한 알고리즘을 소개 하고자 한다. 한편 원격지에서도 로봇의 움직임을 파악할 수 있도록 인터넷을 통한 원격운용 기능을 추가함으로써 로봇의 효율적인 제어가 가능하도록 하였다. 원격지에서 제어하고자 할 때 대부분이 인터넷이나 무선을 이용한 원격제어 또는 실시간 모니터링을 통해 제어하여 그 상황을 시뮬레이션으로 구현하고 있다. 현재 이동로봇 제어를 할 때 많이 사용되는 방법은 IEEE 802.11b를 기반으로 한 wireless LAN Socket, TCP/IP, RF, 블루투스 통신등이 있다. 이러한 방식중 본 논문에서는 Internet 방식 중에 TCP/IP 프로토콜을 사용하였다. 전체 시스템은 이동로봇과 서버 그리고 클라이언트로 구성되며 이동 로봇은 인터넷을 통해서 로봇을 제어하거나 필요에 따라서는 로봇이 직접 제어권을 가지고 자율주행이 가능하도록 설계되었다. 본 논문에서는 퍼지규칙을 이용하여 경로 계획 및 장애물 회피를 위한 알고리즘을 생성하였으며, 실험을 통한 그 효율성을 검증하였다. 또한 실제 이동 로봇을 제작하여 실험한 결과에서도 제안된 알고리즘이 우수한 성능을 발휘함을 확인할 수 있었다.

• Information and Communications Magazine
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• v.25 no.2
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• pp.47-53
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• 2008

블루투스는 IETE 802.15 BAN스터디그룹에서 제안하는 다양한 WBAN 응용 시나리오를 이미 지원하고 있는 매우 성숙된 기술로서 향후 새로운 WBAN MAC/PHY의 시장 진입을 위해 블루투스 응용 방식에 대한 분석이 필요하다. 본 고에서는 블루투스를 활용한 WBAN 응용 서비스로서 생체 정보 모니터링, 원격 제어/IO와 착용형 멀티미디어 스트림 시스템 개발에 대하여 살펴본다. 생체 정보 모니터링이나 원격 제어/IO의 경우는 시스템 개발 초기엔 블루투스를 많이 활용하였으나 저전력을 위해 지그비 사용이 증가하고 있으며 더 나아가 새로운 WBAN 기술이 활용될 것으로 기대된다. 착용형 멀티미디어 스트림의 경우는 블루투스가 계속 발전할 것으로 예상된다. 본 고에서 기술하는 착용형 블루투스 오디오 시스템에서는 웨어러블 MP3 플레이어와 같은 개인용 음악 재생기를 확장하여 복수의 사용자가 무선으로 오디오를 공유한다. 착용형 블루투스 멀티미디어 시스템에서는PMP와 같은 국지 동영상 파일 재생기의 발전된 모습으로 비디오는 안경형이나 손목시계형 무선 디스플레이 장치에서 재생하고 오디오는 무선 헤드폰에서 비디오와 동기적으로 재생한다. 또한 국지 미디어뿐만 아니라 근거리 IP 무선망에 있는 미디어도 UPnP-Bluetooth 브리지를 통하여 스트리밍된다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2005.11a
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• pp.1263-1266
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• 2005

무선 인터넷 기술의 급성장에 따라 무선 인터넷의 이용 및 의존도가 높아지고 인터넷 사용자나 인터넷 서비스 제공자(ISP) 모두 안정된 서비스를 요구하고 있다. 이와 함께 전산 시스템 관리와 장애 예방 등의 데이터 보호도 중요한 요소가 되었다. 운용인력은 변동이 없는 반면 시스템 수는 크게 증가하면서 시스템을 체계적이고 효율적으로 관리하고 언제 어디서나 시스템 성능을 모니터링하고 운용되는 애플리케이션을 제어하고자 하는 사용자들이 증가하였다. 본 논문에서는 모바일 환경 하에서 원격지 터미널에 접속할 수 있는 MVTP(Mobile Virtual Terminal Protocol)을 구현하였다. 실험결과 시스템 관리자는 기존 메뉴기반 원격 관리 시스템에서 제공되지 않는 기능은 원격지 터미널에 접속 하여 관리할 수가 있고 무선 단말기를 통해 시간, 장소에 구애 받지 않고 시스템을 안전하게 관리할 수 있었다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 1999.10c
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• pp.227-229
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• 1999

이동로봇에 통신 기술을 결합하여 응용하려는 시도는 Tele-Robotics라는 학문의 한 분야로 이미 국내외적으로 정착되고 있다. 초기에 Tele-Robotics.Tele-Operation 기술은 극한작업을 위해서만 사용되었으나, 최근에는 일상생활과 밀접한 다양한 분야로 그 응용분야를 넓혀가고 있다. 본 논문에서는 대화식 무선통신 기능을 가진 이동로봇을 제작하고 그와 통신할 수 있는 호스트 시스템을 구성하여 이동 로봇의 원격 제어, 원거리에서의 지형 탐색, 데이터 수집 기능 등을 구현함으로써 본격적인 원격 탐색 시스템 구축을 위한 기초 연구를 수행하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2013.11a
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• pp.478-481
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• 2013

a본 논문에서는 스마트폰에 내장된 카메라를 이용하여 원격지의 장면을 고해상도로 촬영한 영상을 실시간으로 감시할 수 있는 시스템을 제안한다. 이 시스템은 영상 촬영의 이동성을 주기 위해 다양한 가격과 종류로 출시되어 있는 무선조종자동차에 스마트폰을 탑재시킨다. 무선조종자동차의 원격 제어는 키넥트의 음성 및 제스처 인식 기능을 활용하여 비접촉성 제어입력이 가능하도록 사용자 인터페이스를 제공한다. 이 시스템은 손이나 몸짓이 불편한 환자 또는 작업 중인 작업자가 원격지의 영상을 보아야하는 경우 다양한 형태로 활용될 수 있을 것이다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2011.11a
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• pp.1-2
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• 2011

최근 많은 분야에 무인시스템이 도입되고 있다. 초기에는 산업분야에서 인간이 하기 힘들거나 위험한 작업을 대신하는 단순 반복적인 자동화기술이 대부분이었으나, 최근에는 전자통신 기술발달에 힘입어 무인자동차, 무인항공기, 무인잠수정, 무인선박 등이 연구 개발되고 있다. 본연구에서는 자율형 소형무인선을 개발하고자 하였으며, 이와 관련하여 인터넷기반의 무선통신제어, 동력 추진 조타 냉각시스템, GPS 영상 헤딩센서 등 센싱시스템, 자율운항을 위한 제어기설계, GUI 등을 연구하였다. 아울러, 해상실험을 통해 유효성을 검증하였다.

• Journal of Korea Society of Industrial Information Systems
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• v.7 no.3
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• pp.54-61
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• 2002

A remote image transmission apparatus combines robot technology and image transmission there is safe problem or place that a person can not go. Recently, control apparatus that use wire and RF between web server and robot for remote control are developed. But there is problem that must install internet line and communication distance. Transmission distance problem call solve when using the equipment of RF, but price of RF router is problem that is very high cost. In this paper, we developed remote control system using the CDMA cellular phone communication network that can control image transmission and image transmission apparatus to solve these problem. Developed system could solve defects of methods that use existent RF and internet. And could transmit the most suitable image and voice under limited condition include current communication network.

• Journal of the Korea Computer Industry Society
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• v.7 no.4
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• pp.321-328
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• 2006

This thesis is focused on the design and implement the remote control and monitoring system for the effective management of communication equipments on the distributed environment. As a result of this paper, RCMS can effective manage communication base stations by the monitoring and transmission.