• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제40권6호
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• pp.527-534
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• 2016

무궤도 이동랙은 물류센터에서 보관공간효율화를 위해 이용되고 있으며, 궤도가 없이 움직일 수 있는 특징으로 인하여 종래 물류센터에서 레일을 추가하는 등의 바닥공사 없이 용이하게 설치할 수 있다는 장점을 지니고 있다. 그러나 본 이동랙은 왼쪽과 오른쪽 구동부가 별도로 설치되어 있어 독립적으로 동기화 제어를 해야 하는 어려움이 있다. 특히, 화물의 불균형성이 제어 성능에 크게 영향을 미치므로, 강인한 제어기를 기반으로 한 동기화제어가 필요하다. 본 연구에서는 파라미터 변동에 대하여 강인한 강인서보계를 구성하였으며, 내부 및 외부의 동기화제어를 위하여 반복제어기법을 이용한 동기화 제어알고리즘을 제안하였다. 시뮬레이션을 통하여 강인서보계 및 반복제어계의 유효성을 보였으며, 실험에서는 동기화제어기법을 통한 제어의 유효성을 고찰하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1992년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 19-21 Oct. 1992
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• pp.13-18
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• 1992

In this study, we developed an autonomous AGV which carries materials between workshops. In most of existing AGV systems, when AGV is required to change its navigating path, the guideline or landmark of AGV should be rebuilt according to new navigating path. Using sensors and internal coordinate system, our AGV, however, can navigate along the new path by only changing input parameters of program. On navigating, if AGV meets obstacles, it avoids them and go on to the destination.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2001년도 추계학술대회 논문집
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• pp.286-290
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• 2001

This paper presents a full-digital low-level controller for a robotic material transfer system which has been developed for a computer-integrated manufacturing model plant. Compared to conventional analog or hybrid type controllers in current industrial environments, this controller system has some advantages such as strong noise-immunity, easy control algorithm implementation, etc The servo-controller consists of two modules, a position controller and a DC servo motor driver. The position controller operates position feedback routines by receiving position encoder data and sending control outputs to the driver. The position controller is implemented in a full-digital way using a recently introduced microcontroller. The DC servomotor driver controls speeds and torques. The driver consists of a micro-controller and insulated-gate-bipolar-transistors (IGBT). The micro-controller provides control signals, and the IGBT's amplifies the control signals and sends them to the motor.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2007년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.327-328
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• 2007

This paper is to develop the path-tracking of free-ranging AGV(Autonomous Guided Vehicle). Encorders are used to trace the location of the AGV. A gyroscope is used to complement encorders that have the error accumulation problem by increasing the distance covered. A sensor fusion technique is applied to correct the error. The path of the AGV is controlled by kinematics and PID which is obtained the data from the sensor fusion. Experimental results are presented to verify the efficiency of proposed method.

• 기술사
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• 제30권4호
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• pp.88-98
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• 1997

대중교통환경을 개선하기 위하여 신교통시스템의 도입이 요구되고 있다. 신교통시스템이란 첨단과학기술에 의해 자동운전과 저렴한 운행비 및 유지관리비를 구현한 제반 시스템을 말한다. 이러한 신교통시스템중에는 무궤도와 궤도에서의 운행이 가능한 궤도버스시스템이 있는데, 본 연구에서는 궤도버스시스템의 특성을 조사하고 이용자측면과 운영자측면에서 평가하였는데, 결론적으로 궤도버스시스템은 환승을 줄일 수 있고 초기투자비가 저렴한 시스템이며, 노선의 승객수요가 방향별 시간당 승객수(PPHPD) 5,000~39,600사이에 있는 노선, 즉 버스와 지하철사이의 승객수요가 있는 노선에 적합함을 알 수 있었다.

• 터널과지하공간
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• 제22권6호
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• pp.412-428
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• 2012

본 연구에서는 재개광을 계획하고 있는 (구)양양철광의 수갱광체를 연구대상으로 설정하고 이를 재개광하기 위한 운반시스템의 구축을 목적으로 광체 및 광체 주변의 지질구조와 구갱도 현황 및 신갱도 개설 계획을 3차원으로 모델링 하였다. 연구에 사용된 software는 GEMCOM사(社)의 GEMS로써 3차원의 매장량평가, 개발타당성 평가, 운영 관리용 프로그램이다. 2차원 지형도와 지표 지질도를 자료로 하여 지표 지형 및 지질을 3차원으로 모델링 하였으며 (구)양양철광 개발 당시 작성된 지질 단면도와 시추자료를 토대로 연구대상지역의 지질 구조 및 광체를 3차원적으로 생성하였다. 수갱광체는 충전된 채굴적, 공동, 잔광으로 구분하여 모델링하고 잔광부의 품위에 대한 시추 정보로부터 지구통계학적 기법을 적용하여 품위별 매장량 평가 결과를 얻을 수 있었다. 또한 기존 2차원 구갱도 개설 현황 자료를 이용하여 구갱도에 대한 3차원 모델링을 수행하였고, 무궤도 운반 시스템의 적용을 고려하여 신갱도의 크기와 배치를 3차원으로 설계하였다. 완성된 광체 및 운반 시스템의 3차원 모델을 이용하여 지하선광장의 위치를 선정하였다. 마지막으로 채취한 시료의 암석 물성값들을 기초로 광체 주위에 부존하는 물성을 암종별로 입력하고 지구통계학적 기법을 통해 미조사 부분에 대한 암석물성을 추정할 수 있는 3차원 공학적 모델링을 수행하였다. 이러한 과정을 통하여 얻어진 재개광 광산의 3차원 모델은 매장량 평가 및 개발계획 수립, 추가 탐사 지역의 선정이나 개발 계획의 변경 등의 문제들을 해결하고 체계적이고도 지속적인 광산 개발 기술 확립에 기여할 수 있을 것이다.