• KSCI Review
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• v.15 no.1
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• pp.179-183
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• 2007

다시점에서의 다중 객체 추적은 여러 분야에서 연구되고 있다. 다시점 영상 추적은 두 객체가 서로 근접하면 하나로 인식하는 문제점을 가지고 있다. 이러한 문제를 해결하기 위한 하나의 방법으로 능동형태모델(active shape mode: ASM)을 들 수 있다 ASM은 훈련집합을 이용하여 다른 객체에 가려진 목표 객체를 추적할 수 있다. 본 논문에서는 겹쳐진 객체를 추적하기 위해 ASM 기반의 다시점 추적 알고리듬(Multi-view tracking using ASM: MVTA)에 대해서 제안한다. 제안된 추적 방법은 (i) 영상 획득, (ii) 객체 추출, (iii) 객체 추적, 그리고 (iv) 현재 형태의 업데이트, 4가지 단계로 나눌 수 있다. 첫 번째 단계에서는 여러 대의 카메라를 사용해서 다시점 영상을 획득하며, 두 번째 단계에서는 객체를 배경으로부터 분리하며, 겹쳐진 객체로부터 목표 객체를 분리해낸다. 세 번째 단계에서는 추적을 위해 ASM을 사용하며, 마지막 단계인 네 번째 단계는 현재 입력 영상의 업데이트이다. 실험결과 제안한 MVTA는 겹쳐진 객체를 추적 시에 생기는 문제에 대해서 향상 된 결과를 보여준다.

• Journal of Sensor Science and Technology
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• v.1 no.2
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• pp.155-163
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• 1992

The phased array antenna has the ability to perform adaptive sampling by directing the radar beam without inertia in any direction. The adaptive sampling capability of the phased array antenna allows each sampling time interval to be varied for each target, depending on the acceleration of each target at any time. In this paper we design a three-dimensional adaptive tracking algorithm for the phased array radar system with a given set of measurement parameters. The tracking algorithm avoids taking unnecessarily frequent samples, while keeping the angular prediction error within a fraction of antenna beamwidth so that the probability of detection will not be degraded during a track update illuminations. In our algorithm, the target model and the sampling rate are selected depending on the target range and the target maneuver status which is determined by a maneuver detector. A detailed simulation is conducted to test the validity of our tracking algorithm for encounter geometries under various conditions of maneuver.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2007.11a
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• pp.227-230
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• 2007

본 논문에서는 로봇의 목표물 추적을 위하여 SVM을 이용한 12각형 기반의 Q-learning 알고리즘을 제안한다. 제안한 알고리즘의 유효성을 보이기 위해 본 논문에서는 두 대의 로봇과 장애물 그리고 하나의 목표물로 정하고, 각각의 로봇이 숨겨진 목표물을 찾아내는 실험을 가정하여 무작위, DBAM과 AMAB의 융합 모델, 마지막으로는 본 논문에서 제안한 SVM과 12각형 기반의 Q-learning 알고리즘을 이용하여 실험을 수행하고, 이 3가지 방법을 비교하여 본 논문의 유효성을 검증하였다.

• Korean Journal of Cognitive Science
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• v.16 no.3
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• pp.175-188
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• 2005

Recently, Li, Brenner, Cornelissen and Kim (2002) reported that 2D shape perception during pursuit eye movement just reflected the retinal image, and this result implies that the visual system ignored the extra-retinal information. In reality, however, we usually do not experience the perceptual distottion of 2D shape during pursuit eye movement. One Possibility is that the visual system night exploit the fact that the relative location between objects on retinal image is constantly maintained even during pursuit eye movement. The present research examined this possibility. Interestingly, perceptual distortion of 2D shape was observed even in the presence of reference, however, the amount of distortion decreased compared to when the reference does not exist. The distance between the reference and the target affected the perceptual distortion. These results imply that reference information is used in 2D shape perception during pursuit eye movement but it cannot completely explain the stable and accurate representation of 2D shape perception during pursuit eye movement.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.17 no.2
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• pp.208-213
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• 2007

As recent research on home service robot has been performed actively in these days. It becomes very important for the robot to react upon voice and sound source, and then tracks an object position in dynamic environment like a home. When people choose a path for finding a destination of objects, in case of sound, they track a direction of the sound source. Or in case as a position of the object be girded with a point on map, people track the position according to absolute orientation of the present position and the sound source position. In this paper, In this manner we had views on what people decide own direction when they react one's voice or go some directions. We suggest a algorithm that intelligent mobile robots on which we installed a sound source tracking board and a digital magnetic compass board go some object's positions by the direction of sound source and absolute orientation.

• The Journal of Korean Institute of Electromagnetic Engineering and Science
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• v.29 no.12
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• pp.969-975
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• 2018

The main function of the tracking radar is to automatically track the target. The amplitude-comparison monopulse radar utilizes a monopulse radar to estimate the angular components of a target. In this paper, the operating performance of the amplitude-comparison monopulse radar is quantitatively analyzed via the MSEs, with considerations on additive noise. The performance of the amplitude comparison monopulse radar can be predicted by comparing it with an approximated estimate.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2006.05a
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• pp.393-396
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• 2006

본 논문에서는 목표물 추적 및 목표물 명중을 위한 사격을 할 수 있는 자율이동로봇의 설계 및 제작에 관하여 기술한다. 여기서는 목표물의 이동을 추적할 수 있도록 팬-틸트(pan-tilt)를 제어한다. USB 웹갬(web cam)영상에서 대상체의 특징을 추출하고, 추출한 특징으로부터 시각구동장치의 이동 위치 및 방향을 결정하기 위한 퍼지논리시스템을 설계한다. 시뮬레이션을 통해 제안한 방법의 유용성을 검증하고, 이를 실제 자율이동로봇의 시각구동장치에 적용하여 타당성을 입증한다.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.40 no.2
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• pp.118-128
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• 2012

The goal of this paper is to design the target tracking controller for a quadrotor micro UAV using a vision sensor. First of all, the mathematical model of the quadrotor was estimated through the Prediction Error Method(PEM) using experimental input/output flight data, and then the estimated model was validated via the comparison with new experimental flight data. Next, the target tracking controller was designed using LQR(Linear Quadratic Regulator) method based on the estimated model. The relative distance between an object and the quadrotor was obtained by a vision sensor, and the altitude was obtained by a ultra sonic sensor. Finally, the performance of the designed target tracking controller was evaluated through flight tests.

• Annual Conference on Human and Language Technology
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• 2020.10a
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• pp.518-523
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• 2020

본 논문에서는 목적 지향 대화 시스템을 위한 대화 상태 추적 시스템과 사용자 시뮬레이터를 설계 및 제안한다. 사용자 시뮬레이터는 작성된 대화 상태 추적 시스템을 평가하기 위한 용도로 사용된다. 본 논문에서 제안하는 대화 상태 추적 시스템은 대화 기록과 함께 사전에 학습된 대화 기록 및 규칙/통계 기반 추론 시스템의 추론 결과를 입력으로 받는다. 그리고 입력된 발화 기록 중 마지막 사용자 발화의 사용자 목표와 개체명 그리고 다음 시스템 발화의 화행을 추론한다. 또한, 작성된 대화 상태 추적기의 성능을 평가하고 분석하기 위해, 주어진 환경에서 시스템과 대화를 수행하며 대화 시스템의 성능을 평가하는 사용자 시뮬레이터를 구현 및 적용하였다. 본 연구에서 수행된 실험과 분석을 통해, 규칙 및 통계 기반의 기반 시스템을 이용해 목표 시스템의 성능 개선이 가능함을 보인다. 또한, 제안하는 사용자 시뮬레이터는 규칙과 통계를 이용해 평가 코퍼스 없이 여러 상황에 대해 대화 시스템의 성능을 평가할 수 있다.

• Journal of Korea Multimedia Society
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• v.10 no.1
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• pp.139-146
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• 2007

Many researches had been gone about method to track moving object using wireless sensor network. We examined tradeoffs that exist between quantity of energy and correctness of tracking, and we confirmed that can get more energy sayings through improved motion prediction method. The consumed energy in the tracking is used by sensor node for sensing the object, and tracking correctness is a differ once of actual object position from calculated value by sensing. Some tracking methods and controlling parameters causes a variation of tracking correctness and energy consuming, we can get best energy effectiveness by motion prediction algorithm. Furthermore, we get better tracking quality and energy effectiveness through using a motion prediction algorithm that consider acceleration. By the simulation, we know that if we use an accurate motion prediction algorithm, node activation range that is used for target's predicted position should be restricted to sensing range of sensor is better.