• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제20권11호
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• pp.1842-1848
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• 2017

Recently, user motion estimation methods using various wearable devices have been actively studied. In this paper, we propose a motion estimation system using Myo, which is one of the wearable devices, using two Myo and their dependency relations. The estimated motion is used as a command for remotely controlling the robot. Myo's Orientation and EMG signals are used for motion estimation. These two type data sets are used complementarily to increase the accuracy of motion estimation. We design and implement the system according to the proposed method and analyze the results through experiments. As a result of comparison with previous studies, the accuracy of motion estimation can be improved by about 12.3%.

• 한국기계가공학회지
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• 제8권4호
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• pp.7-13
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• 2009

Five-axis laser cutting has great advantages when it is applied to 3-dimensional machining requiring high cutting quality. For developing 5-axis CNC laser cutting systems, however, many problems such as rotating a laser head or a working table, 5-axis servo-control mechanism, tool path generation and post processing, and collision avoidance between a laser head and a work-piece should be solved. In this paper, we deal with developing a dedicated CAM system based on UG-NX3 for 5-axis laser cutting machine. Two essential modules such as post-processor and cutting motion simulation was developed. The developed system was applied to cutting curve defined on 3-D workpiece in order to show the validity of the proposed methods.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2006년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.153-154
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• 2006

Development of sorting machine for photo diode and its control system is addressed. The sorting machine for optical communication device requires high positional precision because the alignment is one of the most important point in the sorting process. This sorting method describes how to detect the target chip's angle and position from the wafer. The machine vision system is used for the feedback control. This sorting machine is implemented by motion controller, machine vision and various solenoid valve and is interfaced with RS-232c, GPIB and PCI communication. This system gets the position accuracy within $1{\mu}m$ with our experiments.

• 산업경영시스템학회지
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• 제37권4호
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• pp.154-161
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• 2014

In this research we investigate motion controller performance for mobile robots according to changes in the control loop sampling time. As a result, we suggest a proper range of the sample time, which can minimize final posture errors while improving tracking capability of the controller. For controller implementation into real mobile robots, we use a smooth and continuous motion controller, which can respect robot's path curvature limitation. We examine motion control performance in experimental tests while changing the control loop sampling time. Toward this goal, we compare and analyze experimental results using two different mobile robot platforms; one with real-time control and powerful hardware capability and the other with non-real-time control and limited hardware capability.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2000년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2871-2873
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• 2000

Lots of automation equipments and robots have been developed and been used. But most control systems have been developed as dedicated systems rather than general-purpose systems. Thus, users cannot modify or improve their software including GUI. In this paper, an open architecture GUI is proposed in order to make it easy to modify some functions of GUI or to add some functions of GUI. The format of all menu is similar as in previous systems, but some menu can be deleted and be added. Also some menu can be defined by users.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2016년도 제53차 동계학술대회논문집 24권1호
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• pp.133-136
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• 2016

NUI는 마우스, 키보드 등의 HID장치를 사용하지 않고 사용자의 신체를 사용하여 장치를 제어하는 모션 인터페이스이다. 본 논문에서는 소형 임베디드보드 라즈베리파이와 라즈베리파이에 연결된 파이카메라를 통해 영상인식과 컴퓨터 비전을 위하여 최적화된 알고리즘을 제공하는 OpenCV를 이용하여 손의 제스처를 인식하여 기존 HID장비와 비교하여 더욱 인간 친화적이며 직관적인 NUI장치 인터페이스를 구현하고자 한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2018년도 추계학술발표대회
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• pp.509-511
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• 2018

셀프 카메라로 배경과 함꼐 사용자 자기 자신의 전신 샷을 찍을 수 있도록 도와주는 '셀카봉'이 등장하였지만 아직도 사용자부터 카메라까지 거리의 한계가 존재하기 때문에 셀프 카메라를 찍는 것에 불편함이 있다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 드론을 이용하여 셀프 카메라를 찍을 수 있도록 하는 기술을 제안한다. Real-Time 영상처리를 이용해 웹과 드론이 서로 통신을 하여 Haar Cascade 알고리즘을 기반으로 사용자의 얼굴을 실시간으로 인식하고 PID 제어를 통해 드론을 자동으로 조종한다면 사용자의 제스쳐에 인식해 드론의 촬영 기능을 컨트롤 할 수 있도록 한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2007년도 제38회 하계학술대회
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• pp.1791-1792
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• 2007

본 논문에서는 착용 가능한 모션 캡쳐 시스템을 설계하고 구현한다. 이 장치는 사람의 두 관절의 움직임을 각도로 표현하도록 디자인 되었다. 이를 위해 flex sensor를 사용했으며 센서의 히스테리시스를 확인하고 3차 다항식을 사용하여 근사적인 모델을 만들었다. 이 모델을 통해서 센서에서 가져온 전압을 각도로 표현하였으며 이 각도로 손목과 팔꿈치의 움직임을 시뮬레이션 했다. 시뮬레이션의 결과를 바탕으로 인간형 로봇과 통신을 통해서 움직임을 확인하였다.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제22권6호
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• pp.807-819
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• 2019

In this paper, it is proposed a new approach to motion control and kinematics analysis of articulated manipulator attachment with five degree of freedom for excavator. Unlike the well-established theory for the control of linear systems, there is little general control theory relatively for a robust control of nonlinear systems. The control technique is essential for providing a stable and robust performance for application of articulated manipulator control. The proposed control algorithm is one of robust control methods based on error informations of the position and velocity error informations using stability analysis of dynamic model. Through simulation test, the proposed control scheme is illustrated to be a efficient control technique for real-time control.

• 한국멀티미디어학회:학술대회논문집
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• 한국멀티미디어학회 2004년도 춘계학술발표대회논문집
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• pp.550-553
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• 2004

최근 웹과 가상환경에서는 사실감과 몰입감을 증대시키고 사용자와 상호작용 할 수 있는 아바타의 연구가 활발히 이루어지고 있으나, 아바타 동작의 제어를 위한 기존의 연구들은 하위 동작과 관련된 복잡한 데이터를 포함하고 있어서 사용자가 작성하기에는 난해한 점이 많았고, 다양한 작업 도메인에 적용할 때에는 해당 도메인에 맞게 언어를 재 작성해야 하는 문제점이 있었다. 따라서 본 연구에서는 사용자가 작성하기 쉬운 형태로 정의된 작업수준의 행위 표현 언어와 작성된 행위의 세부 동작들을 위한 동작 표현 언어를 각각 정의하고, 행위 표현 언어를 동작 표현 언어로 변환시키기 위해 Interpreter를 구현하였으며, 아바타의 모션라이브러리를 구축하여 Cyberclass 아바타 시스템을 구현하였다 또한 제안된 행위 표현 언어를 기존 연구와 비교하여, 행위 표현 언어가 아바타의 행위에 대해 좀 더 간단하게 작성 되는 것을 알 수 있었다.