• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.19 no.10
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• pp.2315-2320
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• 2015

The robot has a smart function with the development of mobile devices and provides safety and convenience to our lives. In this paper, we study multiple robotcar system based on mobile that can be controlled by remote control. Robotcar with arduino can be controlled from server, but it also designed to be controlled by mobile devices as controller's necessary. Besides, it have feature that many robotcars can be controlled at the same time by using several mobile devices which select each robotcar.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.13 no.12
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• pp.6034-6039
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• 2012

In this paper, this may appear to exacerbate it met slopes of the mobile robot moves to overcome this by driving can occur if the mobile robot system has its own sleep problems driving progress in until you hit the target and solvedriving straight driving safer model for adaptive fuzzy control method of mobile robot based control algorithm is proposed. First, we propose a model based adaptive fuzzy controller, if possible, the dynamics model of the mobile robot, including model-based controller is designed to determine if you can check the condition of the mobile robot climbing and driving the mobile robot to overcome the slope and the to overcome driving control. Enough considering the ground friction forces and ensure the stability of the mobile robot system and the disturbance compensation, etc. In this case, the controller design will be possible. In addition, the nonlinear model, the dynamic characteristics of the mobile robot control method of adaptive fuzzy control techniques in the design that you want to fully reflect Non-holonomic system of mobile robots and solve sleep problems, and will be useful enough, it was verified through computer simulations.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.25 no.12
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• pp.1817-1825
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• 2021

Omnidirectional mobile robots can be mobile in any direction without changing the robot's direction, making them easy to apply in many applications and providing excellent maneuverability. Omnidirectional mobile robots have non-linear dynamic components such as friction, making them difficult to model accurately. In this paper, we linearize the mobile robot system using the mobile robot's inverse dynamics and integral sliding mode control method to remove these nonlinear components. And the position and velocity gains are optimized using a genetic algorithm to realize the optimal performance of the proposed system control method. As a result of the performance evaluation, the genetic algorithm's control method showed superior performance than the control method with an arbitrary gain. And the proposed inverse dynamic and integral sliding mode control method can be applied to other control methods. It can be beneficial for designing a linear control system.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2014.07a
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• pp.249-252
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• 2014

본 논문에서는 IMU를 이용한 6자유도 모바일 로봇을 설계하고 성능을 평가해 보았다. IMU를 이용하여 로봇의 Roll과 Pitch 각을 측정하여 모바일 로봇의 이동경로 경사각을 측정하여 지면이 수평 일 때 모바일 로봇의 6바퀴 모두 항상 지면과 닿아 있는 상태를 유지한다. 또한 오르막과 내리막일 경우 로봇의 동역학에 의한 최소한의 에너지를 유지하여 이동이 가능하도록 하기위한 로봇의 제어기를 설계하고 그 성능을 평가해 보았다.

• Journal of Korea Society of Industrial Information Systems
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• v.24 no.5
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• pp.121-127
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• 2019

This paper proposes an operator-centric velocity generation and control algorithm for differential-drive mobile robots, which are widely used in many industrial applications. Most of the previous works use a robot centric velocity generation and control for the operators to control the differential-drive mobile robots, which makes the robot control difficult for the operators. Such robot-centric control can cause the increase of accidents and the decrease of work efficiency. The experimental results with a real differential-drive mobile robot testbed demonstrate the efficiency of operator-centric mobile robot control.

• Journal of the Institute of Convergence Signal Processing
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• v.9 no.3
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• pp.230-237
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• 2008

Recently, lots of interest and competition in developments related to the autonomous-vehicle robot are being further increased. However, the absence of the standard architectures for effectively controlling the autonomous-vehicle robot led to many difficulties such as the long duration of development and the uncompatibility with other autonomous-vehicle robots. Accordingly, we implemented a mobile autonomous-vehicle robot system based on JAUS standard architecture. The mobile robot communicates with the remote-control system by using wireless LAN UDP/IP JAUS command massages. Its effectiveness is showed through the experimental results related to the navigation of implemented robot.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2011.01a
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• pp.279-280
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• 2011

2바퀴이상의 로봇은 중심점을 기준으로 안정화가 이루어진다. 그러나 2바퀴이하의 로봇으로 수직 자세를 유지하기 위해서는 로봇자체를 기울여 중심점을 이동하므로 수평을 유지할 수 있다. 그러나 이러한 중심점의 이동은 속도나 방향성분이 같이 출력되므로 정확한 센서의 계산이 요구되고 정밀한 제어를 필요로 한다. 또한 많은 구조물로 인해 장애물 인식 및 자율주행 알고리즘 등이 필요하며 장시간 정보획득과 무인기 연동을 위한 빠른 움직임을 가져야한다. 위의 2조건을 만족하기 위한 구성으로 최근들어 두 바퀴를 가지는 모바일 역진자 로봇에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 이는 서비스 및 주행 로봇의 알고리즘이 휴머노이드에서 모바일 역진자 로봇으로 변화되었기 때문이다. 모바일 역진자 로봇은 휴머노이드에 비하여 사용되는 모터의 수가 적고 균형을 잡으려면 관절마다 값비싼 고성능 모터가 필요하며 이를 가동하려면 전력도 많이 소모되며 대용량 배터리를 장착할 수밖에 없게 된다. 반면 바퀴로 움직이는 로봇은 전력이 적게 들고 이동도 쉽다. 따라서 본 연구에서는 IMU를 이용한 간단하면서도 정확한 센서의 연산 방법과 이를 이용한 자세제어 방법을 연구한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2011.07a
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• pp.19-20
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• 2011

본 논문에서는 소형 모바일 로봇의 다개체 제어를 위한 테스트 플랫폼 구축 방법을 소개하고, 제안된 테스트 플랫폼에서 일치제어 알고리듬을 이용한 대형 안정화 및 소형 모바일 로봇들의 군집 이동을 모의 실험하여 그 효용성을 알아본다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2022.07a
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• pp.319-320
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• 2022

본 논문에서는 내부 네트워크를 사용하여 여러 로봇들을 동시에 혹은 각각 제어할 수 있는 시스템을 제안한다. 이 시스템은 모바일, 데스크탑을 통해 원하는 로봇들을 다중 제어하고, 나아가서는 PJ link를 통한 프로젝터 제어, WOL을 통한 데스크탑 제어, 아두이노 레오나르도를 통한 키보드, 마우스 제어 등 여러 통합 컨트롤 시스템을 구축할 수 있다. 와이파이를 통한 시리얼 통신으로 esp8266과 컨트롤 pc 간의 통신이 이루어지고, I2C 통신을 통해 esp8266에서 레오나르도로 신호를 주어 다른 pc를 제어할 수 있다. 로봇의 경우에는 esp8266을 통해 직접적으로 제어가 가능하며 원하는 개수의 로봇을 동시에 혹은 각각 제어할 수 있다. 이러한 통합 컨트롤 시스템을 통해 여러 기기의 로봇을 보다 수월하게 제어가능하며 로봇뿐만 아니라 여러가지 기기들을 한번에, 수월하게 컨트롤 할 수 있게 된다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.40 no.8
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• pp.703-710
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• 2016

In robotics research, accurate estimation of current robot position is important to achieve motion control of a robot. In this research, we focus on a sensor fusion method to provide improved position estimation for a wheeled mobile robot, considering two different sensor measurements. In this case, we fuse camera-based vision and encode-based odometry data using Kalman filter techniques to improve the position estimation of the robot. An external camera-based vision system provides global position coordinates (x, y) for the mobile robot in an indoor environment. An internal encoder-based odometry provides linear and angular velocities of the robot. We then use the position data estimated by the Kalman filter as inputs to the motion controller, which significantly improves performance of the motion controller. Finally, we experimentally verify the performance of the proposed sensor fused position estimation and motion controller using an actual mobile robot system. In our experiments, we also compare the Kalman filter-based sensor fused estimation with two different single sensor-based estimations (vision-based and odometry-based).