• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2004년도 추계학술대회 학술발표 논문집 제14권 제2호
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• pp.3-6
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• 2004

본 논문에서는 퍼지 로직을 이용하여 로봇과 공의 상태에 따른 로봇 행동의 선택 알고리즘을 제시한다. 전략 및 전술 알고리즘으로 많이 알려진 Modular Q-학습 알고리즘은 개체의 수에 따른 상태수를 지수 함수적으로 증가시킬 뿐만 아니라, 로봇이 협력하기 위해 중재자 모듈이라는 별도의 알고리즘을 필요로 한다. 그러나 앞으로 제시하는 퍼지 로직을 적용한 로봇축구 전략 및 전술 알고리즘은 퍼지 로직을 이용하여 로봇의 주행 알고리즘을 선택하는 과정과 로봇의 행동을 협력하는 과정을 동시에 구현함으로써, 계산 양을 줄여 로봇 축구에 보다 적합하게 해준다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2010년도 제42차 하계학술발표논문집 18권2호
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• pp.293-296
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• 2010

현재 지능형 서비스로봇이 활성화되고 있으며 지능형 로봇 분야에서 청소로봇은 개인생활의 본질적인 운동성을 보조하며 인간과 공생의 형태를 지원하는 로봇으로 성장하고 있다. 청소로봇은 가정에서 다양한 서비스를 제공하기 위하여 가정환경과 적절한 상호작용은 필수적이다. 따라서 로봇이 외부의 서버와 협동을 통한 원격제어는 필수적이라 할 수 있다. 현재 지도 작성이 가능한 청소로봇은 바닥에 센서를 부착하거나 작업환경에 카메라 및 기타 많은 장치를 구축하므로 고가의 장비로 분류되어 일반적으로 활용지 못하고 있다. 본 연구에서는 청소로봇의 효율적인 제어를 위하여 작업환경에서 로봇의 궤적과 센서정보를 원격으로 서버에 전달하고 서버는 이러한 정보를 바탕으로 지도를 작성하고 최적의 작업을 수행할 수 있는 알고리즘을 연산하여 로봇에 전달할 수 있는 방법을 연구하였다. 이는 로봇이 지도 작성을 위한 연산 과정을 줄이므로 수행 시간을 단축하고 로봇에 주어지는 부하를 줄일 수 있다. 또한 원격으로 제어를 수행하므로 무선통신이 가능한 각종 디바이스와 상호 연동할 수 있는 체계를 만들어 유비쿼터스 환경을 구축할 수 있는 계기를 만들므로 청소로봇의 성능이 향상될 수 있음을 보인다. 본 연구에서는 청소로봇을 제작하고 시뮬레이션과 실험을 통하여 전체적으로 주어진 작업을 효율적으로 수행할 수 있음을 보여준다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2008년도 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.329-330
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• 2008

최근 음성인식률이 영어를 기준으로 97% 이상 높아짐에 따라 음성 인식을 사용한 여러서비스들이 등장하고 있다. 지능 로봇도 예외가 아니어서 많은 서비스 로봇, 지능형 로봇에 음성 인식 기술이 적용되고 있다. 본 논문에서는 수많은 음성 인식 기술 중에서 로봇 시스템에 맞는 시스템을 선택하고, 이를 효율적으로 운용할 수 있는 방법을 제시한다. 또한 직접 지능형 서비스 로봇을 만들면서 음성 인식이 로봇에서 얼마나 중요한 위치를 차지하고 있는지를 확인하였으며 단순한 단어, 문장을 인식하는 것에 그치는 것이 아니라 향후 대화를 통해 사람과 로봇의 커뮤니케이션이 가능한 시스템을 제시한다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2006년도 가을 학술발표논문집 Vol.33 No.2 (B)
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• pp.378-382
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• 2006

유비쿼터스 환경에 관한 연구가 계속되면서 생활 지원형 로봇에 대한 관심도 함께 높아지고 있다. 공장이나 산업체에서 주로 사용되었던 로봇이 가전제품으로 일반 가정으로 도입되면서 기존의 로봇과 달리 새롭게 고려되어야 할 점들이 있다. 이 논문에서는 로봇의 지능에 해당하는 소프트웨어와 물리적 활동을 담당하는 하드웨어를 쉽게 분리하고, 변경할 수 있는 로봇의 소프트웨어 구조를 제안한다. 이 구조를 이용하여 로봇 사용자는 유연하게 하드웨어를 변경할 수 있으며, 자신의 목적에 맞는 지능 소프트웨어를 탑재시킬 수 있다. 계층적으로 구성된 소프트웨어 구조는 이후 유지관리에도 큰 이점을 제공하며 사용자에 많은 선택의 폭을 제공함으로써 로봇이 대중화되는데 기여할 수 있을 것이다.

• 전자공학회논문지 IE
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• 제44권4호
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• pp.11-18
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• 2007

URC의 개념은 "언제 어디서나, 나와 힘께 하며, 나에게 필요한 서비스를 제공하는 로봇"으로 간단하게 정의할 수 있다. URC 기술은 다양한 로봇 단말이나 환경 내 컴퓨터와 URC 서버 간은 통신 프레임워크 기술이다. 본 논문에서는 지능형 로봇 시뮬레이션 툴을 이용하여 개발자가 쉽고 편리하게 지능적이고 능동적인 URC 서버와 연계하여 URC 로봇을 시뮬레이션 할 수 있는 시스템을 모델링하였다. URC 로봇 시뮬레이션 시스템은 다양한 로봇과 다양한 환경을 구성가능하며, 개발자가 다양한 개발 언어를 사용하여 제어 가능하도록 구성하였다. URC 시스템과 연계하여 다양한 로봇과 환경을 3D로 구성하고 시뮬레이션을 통해 다양한 콘텐츠 개발을 가능하도록 지능형 로봇 시뮬레이션 시스템을 설계 및 구현 하였다. URC통신 프로토콜 및 URC 서버는 한국전자통신연구원(ETRI)에서 개발된 Planet v.1.2 ; Network Protocol, CAMUS(Context-Aware Middleware for URC Systems); URC Server, SAM(Service Agent Manager) v.1.2 ; Service API 모듈을 기반으로 하였다.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2004년도 춘계학술대회 학술발표 논문집 제14권 제1호
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• pp.519-522
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• 2004

본 논문에서는 외향 기반 접근법을 기반으로 한 로봇의 위치 추정 알고리즘을 제안한다. 로봇이 작업을 수행할 공간에서 강한 상관관계를 갖는 영상들을 취득하여 eigenspace로 투영 시킴으로써 주성분의 추출을 수행한다. 이 추출된 주성분은 신경 회로망을 이용해 eigenspace에서의 연속 외향 함수(continuous appearance function)로 나타낼 수 있다. 로봇의 위치 추정을 위해 새로운 영상이 주어지면 이것을 eigenspace로 투영 시킨 후 연속 외향 함수를 통해 로봇의 현재 위치를 추정한다. 최종적으로는, 영상안의 데이터에 칼만 필터를 적용함으로써 로봇의 정확한 위치와 영상으로 획득된 정보 사이의 오차를 이용하여 보다 정확한 이동 로봇의 위치를 추정하는 알고리즘을 제안한다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2004년도 춘계학술대회 논문요약집
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• pp.278-278
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• 2004

실버용 로봇은 종래의 일반적인 로봇하고는 달리 매우 다양하고 복잡한 기능이 요구된다. 실버용 로봇이 주어진 작업을 성공적으로 수행하기 위해서는 인간의 두뇌작용에 해당하는 지능제어시스템과 이를 바탕으로 한 자율기능, 높은 수준의 인간과 로봇과의 통신을 위한 적절한 인터페이스, 고기능 센서를 이용한 감각기능, 로봇의 활동범위를 넓혀주는 이동기능, 조작을 위한 매니퓰레이션기능, 그리고 임무수행을 위한 처리기능 등이 필요하다. 이러한 다양하고 복잡한 작업을 수행하기 위해서는 지능적인 제어가 요구된다.(중략)

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2005년도 춘계학술대회 학술발표 논문집 제15권 제1호
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• pp.233-236
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• 2005

본 본문은 Chus's 방정식을 이용한 카오스 회로를 이동 로봇에 내장하여 카오스 이동 로봇을 구성하고 이 카오스 이동 로봇이 어느 임의 평면을 카오스 궤적을 가지고 주행 또는 탐색하다가 동기화 제어 명령이 내려지면 2개 또는 여러 개의 로봇이 서로 동기화 되는 방법을 제시하고 그 결과를 검증하였다. 카오스 로봇 동기화에서는 장애물이 없는 경우와 은닉 장애물이 있는 경우에서 2개의 로봇이 서로 동기화를 이루는지를 확인하였으며 만족할 만한 결과를 얻었다.

• 한국지능정보시스템학회:학술대회논문집
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• 한국지능정보시스템학회 2007년도 추계학술대회
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• pp.353-356
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• 2007

로봇 시스템에서 지적 활동의 중심적 자료구조가 될 공유 메모리를 이용하여 로봇을 이루는 여러 Component Agent가 수집한 Context들과 산출된 Data들을 모아 Mental State를 구축한다. 로봇 Agent를 이루는 모든 컴포넌트들 간의 Data 교류는 Mental State를 통하여 일어나고, Reactive Layer와 Deliberative Layer로 구분 된 로봇을 구성하는 Agent들은 상황에 다라 변화된 context와 data값을 실시간으로 Mental State에 기록, 갱신한다. 이를 통하여 실시간 미션 수행 로봇이 효과적으로 목표를 수행할 수 있는 시스템 구조를 제시하고자 한다. 또한, 이러한 구조를 적용한 자가위치탐지 자율주행 로봇의 구현을 통해 본고에서 제시한 시스템 구조의 실현 가능성을 보이고자 한다.

• TTA 저널
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• 통권173호
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• pp.60-61
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• 2017

유인원 무리를 이끄는 카리스마 넘치는 리더십을 가진 시저(앤디 서키스 분). 하지만 영화 <혹성탈출:종의 전쟁>의 주인공 시저는 인간이 아니다. 시저는 바이러스에 감염되어 지능이 높아진 침팬지일 뿐이다. 바이러스로 인해 침팬지가 인간과 같은 지능을 가질 가능성은 없지만 이를 단지 영화 속 상황일 뿐이라고 가볍게 넘길 수는 없다. 영화 <터미네이터>의 킬러 로봇처럼 지능을 가진 로봇의 출현을 앞두고 있기 때문이다. 두 영화 모두 인간 이외의 지능을 지닌 존재로 인해 인간은 그들과 전쟁을 벌이게 된다. 과연 지능이란 무엇이기에 인간 이외의 존재가 지능을 지니게 되는 것을 두려워하는 것일까?