• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.16 no.5
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• pp.941-946
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• 2021

This paper is a study on the design and implementation of a rehabilitation wearable robotic hand that reduces weight and volume by using a 3D printer and a motor. Rehabilitation wearable robots are important not only for the effect of rehabilitation but also for ease of use. However, most of the currently researched and developed rehabilitation exoskeleton robots are heavy in volume and weight, or they have to be used in place. Therefore, a wearable robot that is easy to wear and does not burden the user is required, so a lightweight electric rehabilitation wearable robot hand is proposed. A 3D printer was used to reduce the weight and volume and to make it easier to wear. In addition, to increase portability, the structure was simplified by adopting an electric method rather than a pneumatic method. Finally, the effectiveness was examined through the experiment of the lightweight electric rehabilitation wearable robot hand.

• ICROS
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• v.2 no.3
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• pp.71-80
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• 1996

이 글에서는 원자력발전소내의 작업을 위한 로봇연구의 동향과 서울대학교 로보틱스 및 지능시스템 연구실에서 한국전력 전력연구원과 공동으로 개발하고 있는 원전 이동감시 및 방사선 측정용 원격조종 로봇의 개발사례를 소개하고자 한다.

• TTA Journal
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• s.101
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• pp.22-27
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• 2005

로봇의 어원은“로보타(Robota)"로 체코의 유명극작가 카렐차펙이 1920년에 쓴 희곡에서 처음 소개되었으며, 이는 체코어로 "강제적 노동 또는 노예"를 뜻한다. 로봇의 생산은 1980년대부터 본격적으로 시작되었으며, 2000년까지는 주로 산업현장에서 용접, 도장, 조립과 같은 작업을 수행하는 산업용 로봇이 생산되었다. 이들 로봇은 사람이라면 쉽게 지치거나 부주의해지기 쉬운 단순 반복작업을 고정된 위치에서 지정된 작업을 반복적으로 수행하도록 설계되어 사람보다 더 빠르고 정밀하게 일을 수행함으로써 생산성 향상에 중요한 역할을 담당하였다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.17 no.2
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• pp.208-213
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• 2007

As recent research on home service robot has been performed actively in these days. It becomes very important for the robot to react upon voice and sound source, and then tracks an object position in dynamic environment like a home. When people choose a path for finding a destination of objects, in case of sound, they track a direction of the sound source. Or in case as a position of the object be girded with a point on map, people track the position according to absolute orientation of the present position and the sound source position. In this paper, In this manner we had views on what people decide own direction when they react one's voice or go some directions. We suggest a algorithm that intelligent mobile robots on which we installed a sound source tracking board and a digital magnetic compass board go some object's positions by the direction of sound source and absolute orientation.

• The Journal of the Korea Contents Association
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• v.10 no.9
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• pp.9-17
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• 2010

Nowadays, many research have been conducted on robots or interactive characters that properly respond to the users affection. In this paper, we develop an intelligent messenger that provides appropriate responses to text inputs according to user's intention and affection. In order to properly respond, the intelligent messenger adapts methods to recognize user's speech act and affection. And it uses an AIML-based interactive script to which tags are additionally attached to express affection and speech act. If the intelligent messenger finds a proper reply in the interactive scripts, it displays the reply in a dialog window, and an animation character expresses emotion assimilated with a user's affection. If the animation character is synchronized with a content robot through a wireless link, the robot in the same space with the user can provide emotional response.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.17 no.4
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• pp.679-686
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• 2022

In this paper, we implemented an algae removal device that recognizes and removes algae existing in water using Raspberry Pi camera and DO (Dissolved Oxygen) sensor. The Raspberry Pi board recognizes the color of green algae by converting the RGB values obtained from the camera into HSV. Through this, the location of the algae is identified and when the amount of dissolved oxygen's decrease at the location is more than the reference value using the DO sensor, the algae removal device is driven to spray the algae removal solution. Raspberry Pi's camera uses OpenCV, and the motor movement is controlled according to the output value of the DO sensor and the result of the camera's green algae recognition. Algae recognition and spraying of algae removal solution were implemented through Arduino and Raspberry Pi, and the feasibility of the proposed portable algae removal device was verified through experiments.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.17 no.4
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• pp.687-694
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• 2022

In this paper, we proposed an autonomous vehicle platform that delivers goods to a designated destination based on the SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) map generated indoors by applying the Visual SLAM technology. To generate a SLAM map indoors, a depth camera for SLAM map generation was installed on the top of a small autonomous vehicle platform, and a tracking camera was installed for accurate location estimation in the SLAM map. In addition, a convolutional neural network (CNN) was used to recognize the label of the destination, and the driving algorithm was applied to accurately arrive at the destination. A prototype of an indoor delivery autonomous vehicle was manufactured, and the accuracy of the SLAM map was verified and a destination label recognition experiment was performed through CNN. As a result, the suitability of the autonomous driving vehicle implemented by increasing the label recognition success rate for indoor delivery purposes was verified.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.25 no.3
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• pp.236-241
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• 2015

This paper presents a study on transformable multiple quadruped robots by docking between robots and waist joints. This robot is able to go on a variety of angles because of mecanum wheels. It is also a hybrid design which allows robot use legs to overcome obstacles on complex terrains and wheels to move on flat ground. The robot is applied kinematics of mecanum wheels and walking, and its walking is based on specific patterns. Docking module is located in front and backside of robot, docking algorithm is suggested and fulfilled for docking between 2 robots. A waist joint is at the center of robot body for transformation and after docking and transformation, robot can activate new functions that carry something.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 2007.02a
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• pp.228-234
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• 2007

한국과학기술원 인간친화복지로봇 연구센터에서 개발 중인 ISH(Intelligent Sweet Home)는 다양한 서비스 로봇 및 인간-기계 인터페이스(HMI:Human-Machine Interface)를 통해서 노약자 및 장애인의 일상 생활을 도와 줄 수 있는 지능형 주거 공간이다. ISH에서는 홈네트워크를 통해 연결된 가전 기기 및 환경 정보 취득이 가능한 센서 장비, 그리고 지능형 침대, 휠체어, 이동 보조 로봇 등이 거주자가 독립 생활을 영위할 수 있도록 여러 가지 서비스를 제공한다. 하지만 노약자 및 장애인의 관점에서 서비스 양의 증가뿐만 아니라, 이를 쉽고 편하게 운용할 수 있는 서비스 질의 측면 또한 중요하게 고려하여야 한다. 이러한 이유 때문에, ISH에서는 집사 로봇(steward robot)의 개념을 도입하여 거주자와 복잡한 시스템의 효율적인 매개체로 사용하고 있다. 사용자의 편의를 추구하기 위한 공학적인 접근방법 중의 하나로, 본 논문에서는 집사 로봇의 작업 계획 기능에 대해서 설명하도록 한다. 작업 계획 시스템을 이용하여, 집사 로봇은 사용자의 상위 레벨 명령을 해석하여 각 로봇 또는 제어 가능 개체들을 제어하게 된다. 제안하는 시스템은 STRIPS(STanford Research Institute Problem Solver) 상태 표현 방법과 그래프계획(Graphplan) 방법에 기반하여 작업 계획을 수행한다. 또한 작업 계획 속도를 증가 시키기 위하여 공간 추상화(world abstraction)와 하위 목표 계획(subgoal planning)의 개념을 적용하였다. 그리고 ISH에서 정의된 시나리오를 이용한 상위 레벨 명령을 통해 제안된 시스템의 효용성을 검증하도록 한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2002.07d
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• pp.2546-2549
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• 2002

이족 로봇(A biped robot)의 안정된 보행과 움직임을 구현하기 위해서는 정밀 센서의 접목이 필수 사항이다. 센서의 정보를 종합한 다음 보행 및 움직임에 적용함으로써 로봇은 향상된 독립성과 자율성을 가지게 되고 그로 인해 지능형 로봇에 한층 더 접근할 수 있게된다. 본 논문에서는 이족로봇의 안정된 보행을 위해 기본이 되는 자세 기울어짐을 측정할 수 있는 가속도 센서를 이용한 이족로봇의 제어 방법을 다루고자 한다. 본 논문의 로봇은 소형 R/C servo motor를 사용하여 설계, 제작 하였으며, 하드웨어 시스템은 메인 CPU로 인텔사의 80C296SA50을 사용, 가속도 측정센서로는 Analog Device 사의 Accelerometer ADXL210를 사용하였다. 이와 같이 가속도 센서를 사용한 시스템은 로봇의 자세를 측정, 판단을 가능케 하여 실시간으로 로봇의 자세를 안정되게 보정 할 수 있어 외부의 변화되는 힘에 자율적으로 대처할 수 있다. 이 때문에 더욱 안정된 지능형 이족로봇을 구현할 수 있다.