• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.18 no.2
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• pp.231-240
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• 2023

It remains a challenge for robots to learn avoiding obstacles automatically in path planning using deep reinforcement learning (DRL). More and more researchers use DRL to train a robot in a simulated environment and verify the possibility of DRL to achieve automatic obstacle avoidance. Due to the influence factors of different environments robots and sensors, it is rare to realize automatic obstacle avoidance of robots in real scenarios. In order to learn automatic path planning by avoiding obstacles in the actual scene we designed a simple Testbed with the wall and the obstacle and had a camera on the robot. The robot's goal is to get from the start point to the end point without hitting the wall as soon as possible. For the robot to learn to avoid the wall and obstacle we propose to use the double deep Q networks (DDQN) to verify the possibility of DRL in automatic obstacle avoidance. In the experiment the robot used is Jetbot, and it can be applied to some robot task scenarios that require obstacle avoidance in automated path planning.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 1997.10a
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• pp.159-165
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• 1997

본 논문은 원격 제어기가 CCD 카메라를 이용해 이동로봇의 상태를 파악해서 무선으로 이동 로봇을 제어하고, 사용자는 인터넷을 통해 원격 제어기와 통신하면서 이동로봇을 조종하여 이동로봇이 장애물을 피해 가면서 원하는 위치까지 이동할 수 있게 하는 알고리즘을 제안한다. 제안하는 알고리즘인 Land Gambling DT를 통해 일단 경로계획을 하고 생성된 경로를 따라 이동로봇이 이동 중 장애물이 있는 경우 VFH를 이용하여 장애물을 피해 가는 것이다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2003.11b
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• pp.643-646
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• 2003

이 논문은 작업 대상물(object)을 최소 시간으로 interception 하기 위한 방법에 대하여 기술한다. 목표는 로봇이 world coordinate system을 기준으로 x축으로 이동하는 컨베이어 라인 상에서 이동되는 작업 대상물을 intercept 하는 것이다. 컨베이어 시스템이 최소의 시간으로 작업 대상물을 intercept하기 위해서는 다음의 주요 계획이 필요하다. 첫째는 최적의 object과 end effector의 meeting point 선택, 두 번째는 첫 번째 계획이 실효를 이루기 위한 로봇의 trajectory선택이다. 두 가지의 계획 중 여기서는 두 번째 계획이 최적이라고 가정하고 첫 번째 계획법 즉, 컨베이어 시스템 로봇을 이용한 작업 대상물의 gripping 동작을 행함에 있어서 최소 시간으로 작업대상물을 gripping 하기 위한 컨베이어 시스템과 minimum time gripping 알고리즘이 제시된다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2005.11b
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• pp.766-768
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• 2005

본 논문에서는 지능 로봇의 효율적인 제어를 위해 BDI기반의 계획 실행기와 작업 계획기간의 연동방식을 제안한다. 이를 위해 본 논문에서는 먼저 작업 계획기와 실행기의 대표적인 유형들을 살펴본 다음, BDI 기반의 계획 실행기에 별도의 작업 계획기를 연동함으로써 얻을 수 있는 잇점과 연동방식 등을 차례대로 설명한다. 끝으로 가상환경을 이용한 데모시스템 구현을 통해 심부름 서비스 로봇 제어를 위한 두 서브시스템간의 연동효과를 점검해본다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2007.05a
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• pp.447-449
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• 2007

기존의 휴머노이드 로봇 연구에 있어서 지식 베이스 구축으로 인해 로봇이 더 지능화 되어가고 있다. 하지만 지식 획득에 있어서는 대부분의 연구가 성공한 경우에만 초점이 맞추어져 있으므로 로봇이 과거에 실패한 상황에 다시 처했을 때 같은 실패를 되풀이하는 일을 막을 수 없다. 이 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기 위해 사례기반 추론(case-based reasoning) 방법을 로봇 계획(planning) 메커니즘에 적용하여, 실패한 지식의 활용 방안을 모색한다. 이를 위하여 실패 지식의 데이터베이스 도입 방안을 살펴보고, 이를 로봇 계획에 적용하는 방법을 제시한다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.13 no.4
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• pp.785-796
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• 2009

In this paper, propose for mobile robot path planning and the reduction in sleep caused by a sleep history suggested a way to compensate for record sensor error. The proposed path plan reduces the robot slip to smooth a potential barrier in the potential field method, and compensates the tachometer error by robot slip using the fuzzy logic system. The efficiency of the proposed method is verified by means of simulations and experiments for path plan and slip revision.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2016.10a
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• pp.579-580
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• 2016

본 연구에서는 군집 로봇 체계에서 next-best-view(NBV)의 결정과 경로 계획(path planning)을 동시에 수행하는 효율적인 3차원 탐사 알고리즘을 제안한다. NBV 결정 및 경로 계획을 동시에 수행하는 단일 로봇 탐사 알고리즘에는 최근에 제안된 RH-NBVP[1]가 있다. 우리는 각 로봇에게 효율적으로 탐사 영역을 분배하는 Voronoi-biased multi-RRTs(VB-MRRTs)를 제시하며, 이를 통해 군집 로봇 체계에 RH-NBVP를 적용한다. 제시한 VB-MRRTs가 공간을 얼마나 점유하는지 분석하였으며, 3차원 시뮬레이션 상의 군집 로봇 체계에서 VB-MRRTs가 적용된 RH-NBVP의 탐사율 향상을 확인하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2002.12a
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• pp.219-222
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• 2002

본 논문에서는 미지의 환경에서 이동로봇의 자율 주행이 가능하도록 비전 시스템과 퍼지규칙을 이용한 경로 설정과 장애물 회피를 위한 알고리즘을 소개 하고자 한다. 한편 원격지에서도 로봇의 움직임을 파악할 수 있도록 인터넷을 통한 원격운용 기능을 추가함으로써 로봇의 효율적인 운용이 가능하도록 하였다. 소벨 연산자를 이용한 장애물의 윤곽선 추출과 퍼지규칙을 이용하여 경로 계획과 장애물 회피를 위한 알고리즘을 생성하였으며, 컴퓨터 시뮬레이션으로 그 효율성을 검증하였다. 또한 실제 이동 로봇을 제작하여 실험한 결과에서도 제안된 알고리즘이 우수한 성능을 발휘함을 확인할 수 있었다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1999.11c
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• pp.661-663
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• 1999

본 논문에서는 새로운 경로 계획 방법으로 중심 이등에 의한 경로 알고리즘을 제안한다. 제안된 알고리즘을 사용하여 곡률 반경을 이용한 경로 계획의 문제점인 각도오차가 커질수록 우회하는 현상을 보다 효율적으로 해결함을 시뮬레이션을 통하여 보인다. 또한 제안된 경로 알고리즘에 칼만 필터를 이용한 예측기를 적용시켜 로봇이 공을 추정하는데 발생할 수 있는 잡음에 강인함을 보이며 신뢰성 있는 결과를 확인한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.07a
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• pp.312-313
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• 2007

본 논문은 자율주행로봇의 경로계획문제를 효율적으로 해결하기 위한 방법을 제안한다. 제안된 방법은 초기경로 생성과정과 초기경로를 개선하는 두 단계의 과정으로 구성된다. 효율적인 경로를 생성하기 위해서 최적화 문제를 해결하는 방법으로 잘 알려진 Dijkstra 알고리즘과 동적계획법(Dynamic Plogramming)을 적용한다. 그리고 제안된 방법의 효율성은 기존에 사용되는 경로계획 방법들과의 비교 시뮬레이션을 통해서 확인한다.