Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)
- 2016.10a
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- Pages.579-580
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- 2016
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
Receding Horizon Next-Best-View Planner Based Voronoi-Biased 3D Multi-Robot Exploration Algorithm
Receding Horizon Next-Best-View 계획법 기반의 보로노이 편향 3차원 군집 로봇 탐사 알고리즘
- Lee, Jaeho (Korea Science Academy of KAIST) ;
- Lee, Chaeju (Korea Science Academy of KAIST) ;
- Jung, Woochang (Korea Science Academy of KAIST) ;
- Song, Soohwan (School of Computing, Korea Advanced Institute of Science and Technology) ;
- Jo, Sungho (School of Computing, Korea Advanced Institute of Science and Technology)
- 이재호 (한국과학기술원 부설 한국과학영재학교) ;
- 이채주 (한국과학기술원 부설 한국과학영재학교) ;
- 정우창 (한국과학기술원 부설 한국과학영재학교) ;
- 송수환 (한국과학기술원 전산학부) ;
- 조성호 (한국과학기술원 전산학부)
- Published : 2016.10.27
Abstract
본 연구에서는 군집 로봇 체계에서 next-best-view(NBV)의 결정과 경로 계획(path planning)을 동시에 수행하는 효율적인 3차원 탐사 알고리즘을 제안한다. NBV 결정 및 경로 계획을 동시에 수행하는 단일 로봇 탐사 알고리즘에는 최근에 제안된 RH-NBVP[1]가 있다. 우리는 각 로봇에게 효율적으로 탐사 영역을 분배하는 Voronoi-biased multi-RRTs(VB-MRRTs)를 제시하며, 이를 통해 군집 로봇 체계에 RH-NBVP를 적용한다. 제시한 VB-MRRTs가 공간을 얼마나 점유하는지 분석하였으며, 3차원 시뮬레이션 상의 군집 로봇 체계에서 VB-MRRTs가 적용된 RH-NBVP의 탐사율 향상을 확인하였다.
Keywords