• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 2000.10a
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• pp.338-338
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• 2000

This paper proposes a modified TD-PSOLA algorithm for Korean speech synthesis. A WSS (Weighted score search) algorithm is proposed for pitch detection and speech synthesis engine is designed using 46 phones database.

• Journal of the KSME
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• v.43 no.8
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• pp.57-63
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• 2003

2002년 한 해 동안 동역학 및 제어 분야의 연구 동향을 동역학, 진동, 계측, 제어, 기구학, 로봇공학, 차량공학 등으로 나누어 각 분야에 대하여 정리하였다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.35 no.4
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• pp.359-365
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• 2011

A mobile surveillance robot is defined as a surveillance robot system that is mounted on a mobile platform and is used to protect public areas such as airports or harbors from invaders. The mobile surveillance robot that is mounted on a mobile platform consists of a gun module, a camera system module, an embedded control system, and AHRS (Attitude and Heading Reference System). It has two axis control systems for controlling its elevation and azimuth. In order to obtain stable images for targeting invaders, this system requires a stabilizer to compensate any disturbance due to vehicle motion. In this study, a virtual model of a mobile surveillance robot has been created and ADAMS/Matlab simulations have been performed to verify the suitability of the proposed stabilization algorithm. Further, the suitability of the stabilization algorithm has also been verified using a mock-up of the mobile surveillance robot and a 6-DOF (Degree Of Freedom) motion simulator.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.16 no.6
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• pp.1205-1212
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• 2021

Robots that can actually help people a lot by dealing with dangerous tasks that are difficult for people to do, such as disaster situations, lifesaving, handling dangerous goods, and reconnaissance of dangerous areas, continue to become an issue. Therefore, in this paper, we intend to implement a mobile robot arm that can implement a human motion will on the robot arm to enable active response according to the situation and control the vehicle according to hand movements to give mobility. A controller is manufactured using a flex sensor and agyro sensor, and the roll and pitch values of the two gyro sensors are adjusted to control the angle of the robot arm and specify the vehicle direction. In addition, by designating the levels of the three flex sensors, the motor is operated according to hand movements, and a robot arm is implemented so that objects can be picked up and moved.

• Proceedings of the Computational Structural Engineering Institute Conference
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• 2009.04a
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• pp.536-539
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• 2009

BIRDI(Bridge Inspection Robot Development Interface)에서 현재 개발된 첨단굴절로봇차는 비전 시스템과 로봇 플랫폼을 붐에 장착하여 교량 하부를 점검하는 점검용차량이다. 본 연구에서는 첨단굴절로봇차의 포스트 붐에 엑츄에이터를 장착하여 강풍 등으로 발생이 예상되는 유해 진동을 제어할 수 있는 시스템을 제안하였으며, 성능 평가를 위해 수치적 연구를 수행하였다. 제안된 제어시스템의 수치적 연구를 위해 현재 제작된 포스트 붐과 작업 붐의 제원을 이용하여 모델링 하였으며, 적절한 주파수 특성을 가진 하중을 가정하였으며, 최적 제어이론인 PD제어기법인 피드백 제어기법을 적용하여 수치해석을 수행 하였다. 수치해석 결과, 제안된 제어시스템은 L형 붐에 발생되는 유해 진동을 저감시킴을 확인하였다. 본 연구를 통해 제안된 시스템의 진동제어 성능을 입증하였으며, 실제 첨단굴절로봇차에 적용될 경우 점검 시스템의 성능을 향상시킬 수 있을 것으로 사료된다.

• The Journal of Korea Robotics Society
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• v.5 no.1
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• pp.55-63
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• 2010

This paper describes performance improvement of GPS/DR Integration system using area decision algorithm and vehicle movement information. In GPS signal blockage area, i.e., tunnel and underground parking area, DR sensor errors are accumulated and navigation solution is gradually diverged. We use the car movement information according to moving area to correct the DR sensor error. Also, vehicle movement is decided as stop, straight line, turn and movement changing region through DR sensor data analysis. The car experiment is performed to verify the supposed method. The results show that supposed method provides small position and heading error than previous method.

• ICROS
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• v.2 no.2
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• pp.35-40
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• 1996

이 글에서는 자동차 Body 전자제어 시스템 개요 및 개발동향에 대하여 살펴보았다. 향후 Body 전자제어 분야에서는 사고예방을 위한 첨단 안전 시스템 개발, 정보 및 통신시스템을 이용한 Navigation 시스템 개발, 차량 LAN구축, ECU(Electronic Control Unit) 통합기술 개발을 위한 노력이 가속화될 것으로 전망된다. 이러한 시스템의 개발을 위해서는 자동차 부문과 관련 전자 부문의 긴밀한 공동 연구체제가 확립되어야 함과 동시에 통신기능을 갖춘 지능형 도로 시스템 구축, 교통전용 방송국 운용 등 정부차원에서의 Infra-structure 건설이 시급한 상황이다. 이를 위하여 정부 주관하에 자동차 각사, 유관업체 및 연구기관의 참여로 전국 도로에 대한 Digital Map 개발을 위한 G-7 Project 등의 다양한 계획이 진행중이거나 추진 예정으로 있는 바 성공적으로 수행될 경우 2005년을 전후로 하여 안전성 및 편의성 측면에서 완벽한 시스템을 구축할 수 있을 것으로 사료된다.

• Proceedings of the KSME Conference
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• 2008.11a
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• pp.795-800
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• 2008

The paper presents research for the established experiment environment of multi vehicle robot, localization algorithm that is based on vehicle control, and path tracking. The established experiment environment consists of ultrasonic positioning system, vehicle robot, server and wireless module. Ultrasonic positioning system measures positioning for using ultrasonic sensor and generates many errors because of the influence of environment such as a reflection of wall. For a solution of this fact, localization algorithm is proposed to determine a location using vehicle kinematics and selection of a reliable location data. And path tracking algorithm is proposed to apply localization algorithm and LOS, finally, that algorithms are verified via simulation and experimental

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.7 no.3
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• pp.238-245
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• 2001

This paper describes a method for detecting a close leading vehicle using the contour of the vehi-cles rear wheels. The contour of a leading vehicles rear wheels in 속 front road image from a B/W CCD camera mounted on the central front bumper of the vehicle, has vertical components and can be discerned clearly in contrast to the road surface. After extracting positive edges and negative edges using the Sobel op-erator in the raw image, every point that can be recognized as a feature of the contour of the leading vehicle wheel is determined. This process can detect the presence of a close leading vehicle, and it is also possible to calculate the distance to the leading vehicle and the lateral deviation angle. This method might be useful for developing and LSA (Low Speed Automation) system that can relieve drivers stress in the stop-and-go traffic conditions encoun-tered on urban roads.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2006.11a
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• pp.123-126
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• 2006

본 논문은 자율주행차량과 로봇의 안내를 위한 자계위치인식시스템을 제안한다. 자계위치인식시스템은 자성체로부터 발생되는 자계를 측정하여 위치를 인식한다. 이러한 자계위치인식시스템에서 지구자계는 기본적인 왜란으로 작용한다. 본 논문에서는 지구자계의 영향을 제거하기 위해서 다수의 1축 자계센서 열을 구성하였으며, 자계센서 출력의 선형구간을 이용하여 정밀한 위치인식시스템을 개발하였다. 본 논문에서 제안하는 자계위치인식시스템은 실험을 통하여 그 실용성을 검증하였다.