• Proceedings of the KIEE Conference
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• 대한전기학회 2003년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2393-2395
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• 2003

최근 휴머노이드 로봇 기술의 발전으로 로봇 관련 기반 기술 및 주변 기술의 연구가 활성화되고 있다. 이러한 연구의 하나로 이족 보행 로봇의 보행 알고리즘의 개발이 국내외에서 진행되고 있다. 이족 보행 로봇의 핵심 기술은 로봇의 기구 설계와 보행 제어 알고리즘에 있다. 보행 제어 알고리즘에 있어서는 보행시 로봇의 각 관절에 대한 궤적을 생성하는 방법과 관절의 부하를 최소화하는 힘 제어 방법 등의 알고리즘들이 연구되고 있다. 본 논문에서는 자체 제작한 12자유도를 갖는 이족 보행 로봇의 안정적인 보행 제어를 수행하는 알고리즘을 제안하였다. 그리고, 다양한 보행 패턴에 대한 실험을 통해 제안한 알고리즘의 유용성을 검증하였다.

• Information and Communications Magazine
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• 제33권8호
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• pp.10-18
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• 2016

재활로봇은 최근 기술적 성장과 임상 수요를 통해 시장을 만들어 가고 있다. 재활로봇은 1990년대 일상생활보조를 바탕으로 연구개발 및 제품화가 진행되었다. 2000년대에 들어서면서 치료현장에서 재활로봇이 적용되기 시작하였다. 척수손상과 같은 마비환자의 보행재활을 시작으로 대상군의 규모가 더 큰 뇌졸중에 재활로봇이 활용되고 있다. 재활로봇은 많은 횟수의 훈련이 가능할 뿐만 아니라 치료 수준을 균일하게 할 수 있다. 최근 기술적 이슈인 (1) 경량화, (2) 재료의 변화, (3) 의도파악, (4) 인간-로봇 상호작용 관점의 피드백에 대해 살펴본다. 추가적 최근 시장에서의 경쟁이 심화하는 하지 외골격 로봇에 대해 현황을 살펴본다. 재활로봇 분야는 절대 강자가 없는 다양성이 강한 시장이다. 재활로봇의 임상진입을 위한 중개연구, 시장 보급을 위한 시범보급이 추진을 바탕으로 진행되고 있다.

• Journal of the KSME
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• 제44권4호
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• pp.63-68
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• 2004

이 글에서는 로봇에 사용할 수 있는 상호작용 기술들이 아직 초기연구 단계에 머무르고 있어 기존의 얼굴인식과 음성인식 기술동향에 대해 간략하게 소개하고 미국 CMU의 Human-Computer Interaction Institute(HCII)에서 진행 중인 ACT-R(Adaptive Character of Thought)' 프로젝트를 통해 보다 자연스러운 인간-로봇 상호작용의 개념을 소개해한다.

• ICROS
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• 제22권2호
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• pp.22-28
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• 2016

최근 하드웨어의 발전으로 데이터 처리 속도가 기하급수적으로 빨라짐에 따라 영상처리 기술이 급속도로 발전하고 있다. 이와 동시에 카메라 영상을 활용한 로봇과 무인 시스템의 연구 개발 또한 빠르게 이루어지고 있으며 실제적 한계에 부딪혀 검증되지 못했던 기존의 많은 이론들이 검증되어가고 있다. 본 기술논문에서는 카메라 영상을 이용한 로봇 제어 기술, 즉 비주얼 서보잉(visual servoing) 기술에 대하여 소개하고 앞으로의 기술 발전 방향에 대하며 고찰한다.

• ICROS
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• 제19권4호
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• pp.23-31
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• 2013

현재의 머신비전 솔루션은 수많은 주변 시장으로 확산되고 있으며, 실제로 비전기술은 어느 공장 자동화 시스템과도 융합할 수 있는, 속도가 빠르고 유연성을 가진 솔루션이 되고 있다. 특히, 기술 혁신으로 인해 비전 센서와 스마트 카메라, PC 기반 머신비전 시스템과의 경계가 희미해졌고, 더불어 머신비전기술이 제조 공정 및 로봇 기술들과 계속 융합되면서 대폭 성장 가능성이 창출될 것이다. 본 특집호에서는 다양한 분야의 머신비전과 융합된 기술들을 소개하고자 한다.

• ICROS
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• 제15권3호
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• pp.26-30
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• 2009

현대전에 있어서 유도무기의 역할은 어느 때 보다 강조되고 있으며, 최근의 무인비행기 및 로봇제어 기술발전 등과 연관되어 유도탄의 유도조종 기술에 대한 관심이 증대되고 있다. 본 논문에서는 유도탄의 유도조종기술을 전반적으로 알아보고 기존의 유도조종 알고리듬 설계 방법들을 소개하였다. 또한 나날이 발전하는 부시스템 기술에 부응하여 향후 발전될 것으로 예상되는 유도조종기술의 연구 방향에 대하여 논하였다.

• The Monthly Technology and Standards
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• 통권114호
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• pp.42-45
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• 2011

ISO TC 184/SC 2 로봇과 로봇장치 분과의 4개 작업그룹회의가 미국 LA에서 열렸다. 우리나라는 5개의 작업그룹 중에서 WG 1과 WG 8의 컨비너를 수임하고 있는 등 서비스로봇 분야 표준화활동을 주도하고 있다. 문승빈 세종대학교 컴퓨터공학과 교수의 참관기를 싣는다.

• KIPE Magazine
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• 제16권1호
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• pp.21-25
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• 2011

로봇산업은 통섭(統攝, Consilience)의 시각에서 접근해야 할 대표적인 미래지향형 산업이다. 로봇은 단일 제품을 이루는 부품의 설계, 생산, 유통, 관련 소프트웨어, 서비스/콘텐츠 제작 운용뿐 아니라, 건설, 의료, 국방 등 제조영역을 너머 타산업과 융합해야함은 물론이고, 산 학 연 관의 전 분야에서 협력이 필요한 산업이다. 이 글은 제조용 로봇의 주요 기술 동향과 (재)경남테크노파크 로봇 메카트로닉스센터의 로봇기업지원 현황을 중심으로 우리나라 제조용 로봇산업에 대해서 접근한다.

• ICROS
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• 제16권3호
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• pp.21-27
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• 2010

본 논문에서는 지금까지 이루어진 전립선 암 진단 및 치료를 위한 로봇기술 적용 사례 관련 연구들을 조사하여 체계적인 분류 및 분석 작업을 수행함으로써 현재 기술 동향을 파악하고, 앞으로 나아갈 연구 방향을 제시하고자 한다.

• Journal of the KSME
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• 제44권4호
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• pp.34-43
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• 2004

최근 전자 및 컴퓨터 기술의 급격한 발전에 따라 이들 기술과 기계기술을 결합한 로봇산업이 눈부시게 발전하였다. 이에 따라 관련 산업의 규모도 급속히 증대하고 있으며 향후 21세기를 주도하는 상업의 하나로 발전할 것으로 예상되고 있다. 특히 새롭게 등장한 서비스 로봇은 생활에 대격변을 가져올 것으로 예측되고 있다.(중략)