• Proceeding of EDISON Challenge
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• 2017.03a
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• pp.574-578
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• 2017

본 연구는 4절 링크 이론(four-bar likage mechanism)과 얀센 메커니즘(Jansen mechanism)을 기반으로 다관절 보행로봇을 제작하고, 로봇의 움직임에 대하여 기구학적인 해석을 제시한다. 또한 라인 트레이싱(Line tracing) 방법을 활용한 자동주행 설계를 위해 아두이노 호환 보드와 적외선 센서 4개를 보행로봇에 부착하여 자동 주행 로봇을 제작하였다.

• TTA Journal
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• s.101
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• pp.22-27
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• 2005

로봇의 어원은“로보타(Robota)"로 체코의 유명극작가 카렐차펙이 1920년에 쓴 희곡에서 처음 소개되었으며, 이는 체코어로 "강제적 노동 또는 노예"를 뜻한다. 로봇의 생산은 1980년대부터 본격적으로 시작되었으며, 2000년까지는 주로 산업현장에서 용접, 도장, 조립과 같은 작업을 수행하는 산업용 로봇이 생산되었다. 이들 로봇은 사람이라면 쉽게 지치거나 부주의해지기 쉬운 단순 반복작업을 고정된 위치에서 지정된 작업을 반복적으로 수행하도록 설계되어 사람보다 더 빠르고 정밀하게 일을 수행함으로써 생산성 향상에 중요한 역할을 담당하였다.

• ICROS
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• v.16 no.1
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• pp.35-43
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• 2010

본 연구에선는 먼저 무선 센서 네트워크와의 연동물을 통해 다양한 센서를 이용하여 이동로봇의 인식할 수 있는 방법에 대해 살펴보고 이 중 구조가 간단하고 성능이 비교적 정확하여 많이 사용되고 있는 초음파 센서를 이용한 이동로봇의 위치 인식 방법에 대해 소개하고자 한다.

• Journal of the Korea Convergence Society
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• v.10 no.12
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• pp.251-255
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• 2019

The QR codes are printed in sticker form and have many advantages in terms of location recognition accuracy or installation cost compared to the location recognition method, which attaches artificial indicators to ceilings or walls for low-cost location recognition, and the way in which the location is recognized by vision, to create robots that are generally applicable to all industries. In this study, it is shown that the two-dimensional square bar code applied to the robot within 3 mm of error allows the robot to be made with high accuracy and accurate location control. In particular, the fusion research, combined with various engineering technologies, describes QR code-aware indoor mobile robot control research centered on the construction of the system.

• Journal of Aerospace System Engineering
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• v.12 no.5
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• pp.16-23
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• 2018

In the paper, a robot control technique by employing Biomimetics is described. Rhythmic movements of the diving beetle's leg were analyzed and the formulated equations on the motion were drawn by applying Fourier least mean square fitting method. Simple control parameters were defined by comparing the observed locomotion through a motion capture system and reproduced motions according to changes in the values in the equation. Subsequently, the correlation of each parameter was discovered and expressed in a parameter space. Apparently, it was confirmed that various bio-mimicking motions can simply be generated for controlling the robot. Additionally, robot designing based on adopting structural advantages which the living organism possess have been briefly introduced. The proposed bio-mimicking motion generating technique was observed to be applicable to robot system developments under various environmental conditions.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
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• 2009.12a
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• pp.806-809
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• 2009

본 논문에서는 FMC의 로봇 경로 분석 및 설계를 하기 위해 시뮬레이션을 이용해 FMC의 로봇 패턴을 분석하고 그 결과를 이용해 최적의 로봇 경로를 설계하는 방법을 제시하였다. 전형적인 FMC를 시뮬레이션으로 설계하고 설비에서 신호를 추출 해 순차 패턴 마이닝을 이용해 로봇의 최적 이동 경로를 도출하는 방법을 제시하였다. 이러한 신호의 패턴을 이용한 분석 방법은 로봇의 경로 설계를 도출하기가 용이하여 최적의 경로를 설계하여 FMC에 적용한 결과 기존보다 총 처리량의 증가와 총 처리시간 감소를 가져왔다. 또한 이 방법은 FMC 뿐만 아니라 로봇이 있는 모든 생산라인에 시뮬레이션을 통해 분석이 가능하기 때문에 생산성 향상에 크게 기여할 것으로 기대된다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2007.06d
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• pp.468-472
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• 2007

현재 다양한 기능의 로봇들이 개발되고 있으며 사람들의 관심 또한 확대되고 있다. 그 기능과 이용 분야 또한 다양하게 확산되고 있다. 본 연구에서는 무인 로봇의 이동에 있어서 지정된 동작만을 반복하는 단순한 이동 로봇이 아니라 사람의 눈과 같이 로봇이 방향과 거리를 스스로 계산하여 스스로 제어가 가능하고 동작을 할 수 있는 시스템을 설계하고 구현하였다. 본 연구에서는 크리켓(Cricket) 센서 네트워크 기술을 이용한 실내 위치 추적 시스템을 이용하여 무인 이동 로봇의 자가 제어(Self-Control)가 가능하도록 할 수 있는 자동 주행 시스템을 개발하였으며 그 결과를 기술하였다. 무인 이동 로봇의 자동 제어 시스템의 프로토타입을 구현해 봄으로써 크리켓 센서네트워크를 이용한 로봇의 위치 측정 및 제어가 유용하게 사용될 수 있음을 보이고 있다.

• Information and Communications Magazine
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• v.21 no.10
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• pp.36-43
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• 2004

URC(Ubiquitous Robotic Companion)는 기존로봇에 네트워크 및 정보 기술을 접목한 지능형 서비스 로봇의 새로운 개념으로서, 언제, 어디서나 나와 함께하며, 나에게 필요한 서비스를 제공하는 네트워크 기반 로봇이다. URC 개념이 구현되기 위해서는 유비퀴터스 네트워크 또는 센서 네트워크, 고성능 로봇용 서버 등과 같은 하드웨어 인프라가 구축되어 있어야 하며, 이러한 인프라 상에서 구동되는 소프트웨어 인프라가 필요하다. 소프트웨어 로봇은 이러한 소프트웨어 인프라에 해당하며, '유비퀴터스 네트워크 환경에서 언제 어디서나 상황에 맞는 정보와 서비스를 능동적으로 제공하는 새로운 개념의 지능형 소프트 웨어'이다. 본 고에서는 이러한 소프트웨어 로봇의 개념과 이 개념을 지원하기 위한 시스템에 대해 논의 한다.

• ICROS
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• v.2 no.3
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• pp.3-14
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• 1996

본 논문에서는 CNS를 구성하는 주요기술 및 이들의 전반적인 기술동향에 대하여 알아보았다. 2장에서는 일부 국가에서 실용화된 CNS의 전형적인 요소들의 구성 및 구현방법에 대하여 기술하였으며, 3장에서는 최근의 기술 및 제품동향에 대하여 언급하였다. 4장에서는 CNS의 성능을 좌우하는 항법부를 구성하는 추측항법, GPS 측위, 지도매칭의 원리에 대하여 기술한 후, 이들을 집적하는 방법에 대하여 토의하였고 5장에서 결론으로서 향후 발전방향에 대하여 언급하였다.

• ICROS
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• v.16 no.4
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• pp.22-27
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• 2010

무선 센서 네트워크는 각종 센서에서 수집한 정보를 무선으로 전송할 수 있도록 구성한 네트워크를 말한다. 통신 기술, 반도체 기술, 초소형 네트워크 디바이스 기술 등이 발전함에 따라 무선 센서 네트워크 기술이 매우 활성화 되고 있다. 이 기술은 홈 오토메이션, 생태 모니터링 등에 시험적으로 적용되고 있으며, 앞으로 사회기반시설 안전 감시, 산불 감시, 산업시설 감시 국방 등의 분야에서 널리 활용될 전망이다.