ICROS (제어로봇시스템학회지)

Institute of Control, Robotics and Systems (제어로봇시스템학회)
권호 표지

무선 센서 네트워크와 초음파 센서를 이용한 이동로봇의 실내 위치 인식 기술

  • Published : 2010.03.25
Download PDF
⟨ Previous Next ⟩

Abstract

본 연구에선는 먼저 무선 센서 네트워크와의 연동물을 통해 다양한 센서를 이용하여 이동로봇의 인식할 수 있는 방법에 대해 살펴보고 이 중 구조가 간단하고 성능이 비교적 정확하여 많이 사용되고 있는 초음파 센서를 이용한 이동로봇의 위치 인식 방법에 대해 소개하고자 한다.

Keywords

References

  1. S. I. Roumeliotis, G. A. Bekey, "Bayesian estimation and Kalman filtering: a unified framework for mobil robot localization," Robotics and Automation, Proc. of ICRA. IEEE International Conference on, vol. 3. pp. 2985-2992. Apr. 2000.
  2. 김홍준, 김병국, "모바일 센서 네트워크를 위한 에너지 효율적이고 경제적인 소형 이동 로봇의 개발," 제어.로봇.시스템학회 논문지, 제14권 제3호, pp.284-294, 2008.
  3. 윤숙현, 이제헌, 정우용, 김윤태, "퍼지 모델링과 유전자 알고리즘을 이용한 무선 센서 네트워크에서 위치추정," 한국지능시스템학회, 제18권 제4호, pp.530-536,2008.
  4. L. Girod and D. Estrin, "Range Estimation using Acoustic and Multimodal SenSing," Proceedings of IROS 2001, Maui, Hawaii, Oct.2001
  5. 이수성, 최문규, 박재현, 이장명, "RF/초음파센서와 이동특성에 기반한 고속 이동로봇의 위치추정기법," 제어.로봇.시스템학회 논문지, 제15권 제7호, pp.734-741,2009.
  6. 김현종, 강근택, 이원창, "무선 센서 네트워크와 퍼지모델을 이용한 이동로봇의 실내 위치인식과 주행," 한국지능시스템학회 논문지, 제18권 제2호, pp.163-168,2008.
  7. 이우식, 김남기, "무선 센서 네트워크에서 초음파를 이용한 전방향 거리 측정," 한국인터넷방송통신${\cdot}$TV학회 논문지, 제9권 제5호,pp.85-91,2009.
  8. 한백전자 기술연구소, HBE-Ubi-CC2431을 이용한 유비쿼터스 센서 네트워크, 한백전자, 2009.
  9. 김성복, 이상협, "수동 RFID 기반 이동로봇 위치 추정 및 효율적 노면 태그 배치," 제어${\cdot}$로봇${\cdot}$시스템학회 논문지,제14권 제12호, pp.1294-1301, 2008.
  10. G. Kantor and S. Singh, "Preliminary Results in Range-Only Localization and Mapping," Proceedings of the IEEE Conference on Robotics and Automation, Washington, DC, May 2002.
  11. 박종진, 천창회, "USN과 LEGO Mindstorms NXT를 이용한 이동로봇의 위치인식과 주행 시스템 개발," 제어.로봇.시스템학회 논문지, 제16권 제3호,pp.215-221,2010
  12. Chling-Chin Tsai, "A localization system of a mobile robot by fusing dead-reckoning and ultrasonic measurements," Industrial Electronics, IEEE Transactions on, vol. 47, issue 5, pp.1399-1404, 1998.
  13. 최윤규, 최우수, 송재복, "지향각이 넓은 저가의 초음파센서를 이용한 이동로봇의 장애물 회피," 제어.로봇.시스템학회 논문지, 제15권 제11호, pp.1102-1107, 2009.
  14. 조봉수, 조석빈, 양성오, 백광렬, 이동활, "이동 주파수와 코드를 이용한 초음파 위치 인식 시스템 구현," 제어${\cdot}$로봇${\cdot}$시스템학회 논문지, 제14권 제7호, pp. 647-655, 2008.
  15. 방석원, 정명진, "A Sensor Fusion Method on Local Homing Robot Navigation Using Omnidirectional Sensor-Based Model and Fuzzy Arithmetic," 제어.로봇.시스템학회 논문지, 제1권 제1호, pp.43-49,1995.
  16. J. M. Villadangos, J. Urena, M. Mazo, A. Hemandez, F. Alvarez, J. J. Garcia, C. De Marziani, and D. Alonso, "Improvement of ultrasonic beacon-based local position system using using multi-access techniques," IEEE, vol.18, no.2, pp. 187-192, 2008.
  17. 이정형, 정슬, "마그네틱 콤파스 기반의 전 방향 로봇의 방위각 제어," 제어.로봇.시스템학회 논문지, 제15권 제2호, pp.132-138, 2008.
  18. 최병윤, 이용재, 조영완, 신경욱, 손승일, 이문기, NXT-G 와 Java 언어를 이용한레고 마인드스톰 NXT 프로그래밍, 도서출판 그린,2009.