• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2002년도 추계학술대회 논문집
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• pp.482-487
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• 2002

This paper presents a robot trajectory generation method based on the dual curvature theory of ruled surfaces. Robot trajectory can be represented as a ruled surface generated by the TCP(Tool Center Point) and my unit vector among the tool frame. Dual curvature theory of ruled surfaces provides the robot control algorithm with the motion property parameters. With the differential properties of the ruled surface, the linear and angular motion properties of the robot end effector can be utilized in the robot trajectory planning.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제14권7호
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• pp.1529-1536
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• 2010

본 논문에서는 Ku-band에서 동작하는 환형의 주름을 가진 코니컬 급전혼을 가진 축 이동 그레고리안 안테나를 개발하였다. 중심축을 기준으로 $1.5^{\circ}$정도 기울어진 부반사경을 회전하는 방식으로 위성 위치 추적이 가능하도록 설계하였으며, 축 이동 그레고리안 안테나의 주반사경, 부반사경의 곡률 및 급전 중심점을 안테나의 효율이 최대가 되도록 최적화하였다. 제안된 반사경 안테나는 12.2GHz에서 33dB(효율 : 64%, 이론치 : -1dB)의 이득을 가지며 교차편파 레벨은 -21dB이하이다. 그리고 -14dB의 사이드로브레벨을 특성을 보였다. 또한 제작된 안테나로 무궁화 위성수신 실험에서 C/N비는 19dB임을 실제 측정을 통하여 확인하였다.