• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.13 no.6
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• pp.1346-1360
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• 1989

본 연구에서는 기준 모델 적응제어 방식에서 직접 적응제어 방식을 사용하여 부하의 변동 및 외란이 발생할 경우에도 매니퓰레이터의 정확한 궤적의 추종 및 속도 의 실시간 제어가 가능한 적응제어시스템을 설계하고자 한다. 제2절에서는 로봇 매니퓰레이터의 기구학적 이론 및 동적 모델링에 대한 기본이론을 전개하고, 제3절 에서는 제어시스템의 설계를 위한 제어 알고리즘과 초안정(hyperstability)이론을 통한 안정성 해석을 다룬다. 그리고 제4절에서는 제안된 제어기의 성능 평가를 위해 6관절 로봇인 스탠포드 로봇 매니퓰레이터에 대한 시뮬레이션을 통한 결과를 토오크 계산법(computed torque method)에 의한 결과와 비교 검토함으로서 제안된 제어기의 성능을 예증한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2021.05a
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• pp.271-273
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• 2021

본 논문은 이동노드의 클러스터링내에서 보다 효율적인클러스터링을 제공하고 유지하기위한 딥러닝의 선형회귀적 적응적 보정가중치에 따른 군집적 알고리즘을 제안한다. 대부분의 클러스터링 군집데이터를 처리함에 있어 상호관계에 따른 분류체계가 제공된다. 이러한 경우 이웃한 이동노드중 목적노드와는 연결가능성이 가장높은 이동노드를 클러스터내에서 중계노드로 선택해야 한다. 본 연구에서는 이러한 상황정보를 이해하고 동적이동노드간 속도와 방향속성정보간의 상관관계의 친밀도를 고려한 자율학습기반의 회귀적 모델에서 적응적 가중치에 따른 분류를 제시한다. 본 논문에서는 이러한 상황정보를 이해하고 클러스터링을 유지할 수 있는 자율학습기반의 적응적 가중치에 따른 딥러닝 모델을 제시 한다.

• Journal of The Korean Association of Information Education
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• v.2 no.2
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• pp.201-208
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• 1998

Recently software complexity will continue to increase dramatically in the coming decades because of the dynamic and distributed nature of both data and applications. Not only must software systems assist in coordinating tasks among humans, they must also help mannage cooperation among distributed programs. Software agent may properly respond to these requirements. This paper investigates the adaptive characteristics found in adaptive tutoring agents. To funcion effectively throughout the range of situations presented by such a dynamic and extremely-distributed information entities, an agent must be highly adaptive. Adaptivity exists in several key aspects of agent's behavior to its dynamic situation. My goal is to show the various aspects of internal adaptivity that could be applied to build comprehensive agents that function effectively in tutoring agent system.

• Journal of the Korea Society of Computer and Information
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• v.10 no.6 s.38
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• pp.187-194
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• 2005

The background subtraction method is mainly used for the real-time extraction and tracking of moving objects from image sequences. In the outdoor environment, there are many changeable environment factors such as gradually changing illumination, swaying trees and suddenly moving objects , which are to be considered for an adaptive processing. Normally, GMM(Gaussian Mixture Model) is used to subtract the background by considering adaptively the various changes in the scenes, and the adaptive GMMs improving the real-time Performance were Proposed and worked. This paper, for on-line background subtraction, employed the improved adaptive GMM, which uses the small constant for learning rate a and is not able to speedily adapt the suddenly movement of objects, So, this paper Proposed and evaluated the dynamic control method of a using the adaptive selection of the number of component distributions and the global variances of pixel values.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2001.11c
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• pp.197-200
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• 2001

본 논문에서는 특정한 형태의 제약 즉, 매니퓰레이터의 자유도와 주어진 제약조건의 차원의 차이가 1이며, 매니퓰레이터의 동역학을 작업영역에서의 축차모델로 나타내었을 때, 변환행렬이 단위행렬로 나타나는 제약을 가지는 불확실한 로봇 매니퓰레이터의 위치/힘 추종을 위한 적응제어기를 제안한다. 제안된 제어기는 비선형 좌표변환을 통하여 얻어진 로봇의 축차모델(reduced-order model)을 이용하여 위치제어와 힘제어의 문제를 분리한다. 특히, 비선형 동적 필터를 이용하여 위치의 측정만을 필요로 하며, 적응제어 기법을 통하여 전역 점근적인 안정성을 보장한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2006.06b
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• pp.205-207
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• 2006

이질적이고 분산된 환경에서의 컴퓨팅 요소들은 변화하는 사용자의 요구와 상황을 인지하여 주위 환경에 적응할 필요가 있으며 이렇게 자동화된 요소, 즉 적응된 에이전트들은 동적으로 설정된 목표를 해결하기 위해 서로 협력해야 한다. 이렇게 적응된 에이전트를 구현하기 위해서는 이들이 인지된 상황을 추론할 수 있는 지식베이스의 구축이 필수적이며 이러한 지식을 표현할 수 있는 모델이 필요하다. 본고에서는 다중 에이전트 시스템에서 지적 활동의 중심적 자료구조가 될 온톨로지와 온톨로지를 효과적으로 관리하는 온톨로지 저장소를 활용하여 다양한 지식원과 에이전트간의 의미적 상호작용을 증대시키기 위한 Knowledge Description Model을 제시한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2007.06b
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• pp.85-89
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• 2007

최근의 비즈니스 환경은 고객, 공급자, 파트너 등 다수 기업과의 관계적 협업관계가 중시되는 수평적 통합환경으로 변화하고 있다. 이러한 관계적 협업이 중시되는 비즈니스 환경에서 경쟁력을 갖추기 위해서 기업은 급변하는 사용자와 시장 요구에 민첩하게 대응하고 적응해야 한다. 본 연구에서는 웹 서비스를 이용하여 다수의 협업관계를 가능하도록 동적 환경에서 배치와 재구성이 가능한 모델을 제시한다. 본 논문에서는 시맨틱 웹 서비스 기술을 이용하여 필요한 서비스들을 의미적으로 발견하고 동적으로 재구성한다. 웹 서비스 발견 및 재구성 프토토타입을 통하여 본 모델의 유효성을 보인다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.11 no.5
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• pp.395-399
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• 2001

This paper describes modular fuzzy inference systems(MFIS) with adaptive capability to extract fuzzy inference modules from observation data through the learning process. The proposed MFIS is based on the structural similarity to Tagaki-Sugeno fuzzy models and a modular neural architecture. The learning of MFIS is done by assigning new fuzzy inference modules and by updating the parameters of existing modules. The fuzzy inference modules consist of local model network and fuzzy gating network. The parameters of the MFIS are updated by the standard LMS algorithm. The performance of the MFIS is illustrated with adaptive control of a nonlinear dynamic system.

• Journal of KIISE:Databases
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• v.31 no.2
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• pp.122-131
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• 2004

Traditional works on indexing have been suggested for low dimensional data under dynamic environments. But recent database applications require efficient processing of huge sire of high dimensional data under static environments. Thus many indexing strategies suggested especially in partitioning ones do not adapt to these new environments. In our study, we point out these facts and propose a new partitioning strategy, which complies with new applications' requirements and is derived from analysis. As a preliminary step to propose our method, we apply a packing technique on the one hand and exploit observations on the Minkowski-sum cost model on the other, under uniform data distribution. Observations predict that unbalanced partitioning strategy may be more query-efficient than balanced partitioning strategy for high dimensional data. Thus we propose our method, called CSP (Cyclic Spliced Partitioning method). Analysis on this method explicitly suggests metrics on how to partition high dimensional data. By the cost model, simulations, and experiments, we show excellent performance of our method over balanced strategy. By experimental studies on other indices and packing methods, we also show the superiority of our method.

• Journal of Navigation and Port Research
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• v.33 no.5
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• pp.323-330
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• 2009

We have been developing an underwater robot for harbour construction using a parallel mechanism The robot is attached to the rope of a crane, which curries a large stone into the undersea The robot's yaw and pitch are controlled by hydraulic cylinders but its roll is uncontrollable. We mount propellers in both side of the robot to generate the roll motion This paper studies on the control for the roll motion of a underwater robot. A gyro-sensor is used to measure the angle in a roll motion We develop the dynamic model to describe the robot's roll motion by a second order non-linear system and identify the model parameters by recursive least square and adaptive identifier. PD control, recursive model based control and adaptive model based control are applied with the dynamic model which computes the control input to compensate disturbances. This paper introduces the underwater robot system and presents the simulated and experimental results of the proposed controller.