• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
• /
• 2004.04a
• /
• pp.107-110
• /
• 2004

이족 로봇은 기존의 바퀴로 움직이는 로봇에 비해 더 큰 이동성을 가지고 있다. 하지만 현실적으로는 쉽게 넘어지는 경향이 있어서, 보행시 동적인 안정성을 확보해야 할 필요성이 있다. 하지만 이를 위한 기구학적 해석이나 동역학적 해석이 너무 난해하다는 단점이 있다. 본 논문에서는, 이족 로봇의 동적 보행에 있어서 안정성을 확보하기 위해 퍼지 모델을 설계하고, 시뮬레이션을 실현함으로써 본 논문에서 제안된 보행 알고리즘이 실현가능한 것임을 확인한다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
• /
• 2004.05a
• /
• pp.289-289
• /
• 2004

보행 시작(Gait Initiation)은 정적 기립상태에서 출발하여 일정한 보행주기가 반복되기 전까지의 과정을 말한다. 이러한 보행의 시작은 아주 짧은 시간에 무의식적으로 이루어지는 움직이지만, 신경계의 조절 근육의 작용 및 생체역학적인 힘의 복합적인 통합에 의해 이루어진다. 노인의 낙상은 보행시작의 과정에 있어서 주로 신체노화와 질병으로 인한 균형 조절능력의 감소를 가장 큰 요인으로 보고 있다. 하지만 지금까지는 주로 운동역학과 동적 근전도에 대한 연구가 주류를 이루었다.(중략)

• Physical Therapy Korea
• /
• v.7 no.4
• /
• pp.39-46
• /
• 2000

본 연구는 강직성 편측 뇌성마비 환자의 보행 기시(gait initiation)의 특성을 파악하고, 동적 단하지 보조기(dynamic ankle foot orthosis : DAFO)가 이런 환자들의 보행 기시에 미치는 영향을 알아보기 위하여 실시하였다. 연구대상자는 19세 선천성 강직성 우측 뇌성마비를 가진 여자 대학생이었다. 연구대상자는 4개의 다른 보행 기시 조건에서 각 조건당 7회의 보행 기시를 하였는데, 각각의 보행 기시 조건은: 1) 보조기 없이 좌측 하지로 보행 기시; 2) 우측 하지 보조기 착용 상태에서 좌측하지로 보행 기시; 3) 보조기 없이 우측 하지로 보행 기시; 4) 우측 하지 보조기 착용 상태에서 우측 하지로 보행 기시였다. 두개의 힘 판(force plate) 위에서 본인이 선택한 가장 편안한 방법과 속도로 2 m를 걷도록 하였다. 연구대상자가 보행 기시를 하는 동안 양쪽 가자미근과 앞정강근에 부착된 4개의 표면 전극으로부터 근 전도 신호와 보행 기시를 하는 연구 대상의 양 발 아래 놓인 두개의 힘 판의 자료를 분석하여 체중(body weight : BW)으로 정량화 하였다. 실험결과는 각 조건마다 7회 실시된 측정값들의 평균을 이용하였다. 본 사전연구의 결과는 다음과 같다. 1. 보행 기시 전 양다리로 선 상태에서 환측보다 건측으로 많은 체중지지를 하였으나(환측 42.57%BW, 건측 58.03%BW) 보조기의 착용이 환측으로의 체중지지를 향상시켰다(환측 44.46%BW, 건측 55.54%BW). 2. 보행 기시 중 가자미근과 앞정강근의 동시수축(coactivation)이 계속되었는데 이러한 양상은 보조기의 착용 유무에 따라 크게 달라지지 않았다. 3. 힘 판에서 들어온 지면 반발력(ground reaction force)의 수직 분력(vertical element, Fz)과 전후 분력(anterior-posterior element, Fx)을 분석한 결과, 건측 다리로 보행 기시를 할 때 보조기 착용은 가속을 촉진시켜 역학적으로 유리하였다. 이상의 연구 결과는 보조기의 착용이 건측 다리로 보행 기시를 할 때 미치는 신경학적, 역학적 장점들에 대한 구체적 연구의 필요성 및 근거를 제시하고, 환자들의 보행훈련 접근에 보다 효율적인 보행방법을 소개하는데 이용될 수 있다.

• Journal of the Earthquake Engineering Society of Korea
• /
• v.5 no.1
• /
• pp.21-29
• /
• 2001

주차장, 버스터미널, 스타디움, 집회공간과 같은 낮은 고유진동수를 갖는 장경간 건축물에서는 저속 차량의 이동하중이나 보행자의 보행하중과 같은 동적하중에 의해 과도한 바닥판 진동이 발생할 수 있으며 이러한 진동은 건축물의 이용자에게 불쾌감을 일으켜 건축물의 사용성에 심각한 영향을 주게된다. 구조물에 가해지는 보행하중의 일반적인 적용방법은 분할된 요소의 절점을 따라 절점하중으로 가하는 것이다. 그러나 이러한 해석모델은 보행하중을 절점에만 가해야하는 제한적인 문제점을 가지고 있어 보폭 수만큼 절점을 생성시켜야 하며 보폭이 변하거나 절점이외에 하중이 작용할 경우 해석모델을 수정해야하는 번거로움이 있다. 본 연구에서는 보행하중에 대한 계측과 분석을 통하여 보행하중의 동적특성을 분석하였으며 계측한 보행하중을 예제구조물에 적용하였다. 그리고 보행하중에 의한 구조물 진동의 효율적인 해석을 위하여 구조물에 가해지는 보행하중을 등가의 절점하중으로 치환하는 방법을 제안하였으며 제안된 등가절점 하중의 타당성을 검증하기 위하여 예제구조물의 진동해석을 수행하였다.

• Journal of Korea Entertainment Industry Association
• /
• v.15 no.8
• /
• pp.363-377
• /
• 2021

The present study investigated the effects of dynamic tubing gait training(I and II) on the postural alignment, gait, and quality of life in chronic patients with Parkinson's disease. This study is based on the case study that recruited a total of 3 patients with chronic Parkinson's disease (Hoehn and Yahr Stage of 1 to 3 each one person). Dynamic tubing gait training (I and II) applied to chronic patients with Parkinson's disease for 25 sessions, 30 minutes a day, 5 days a week, over 5 weeks period. To investigate the effects of this study, evaluating using the postural alignment test, muscle activity tests, gait analysis, and quality of life scale for patient with Parkinson's disease. After the intervention of Dynamic tubing gait training (I and II), Trunk flexion was decreased. Also, during walking from initial contact (IC) to mid stance (Mst), muscle activity of Quadriceps, Hamstring, and Tibialis Anterior (TA) was increased and muscle activity of Gastrocnemius was decreased. The muscle activation of Erector Spinae (ES T12, L3) was increased in the H&Y I and III stages and decreased in the H&Y II stage. Length of gait line, single support line, ant/post position and lateral symmetry of center of pressure (COP) parameters improved. The spatio-temporal gait parameters including of step length, stride length, and velocity was increased, and cadence decreased. Further the quality of life of patients with Parkinson's disease was improved. Based on these findings, Dynamic tubing gait training (I and II) could be applied as a new approach to improve posture, gait, quality of life in chronic patients with Parkinson's disease for more than 5 years, whose drug resistance is halved.

• Journal of the Korean Applied Science and Technology
• /
• v.37 no.6
• /
• pp.1669-1677
• /
• 2020

The purpose of this study was to evaluate the effects of a 14-week proprioceptive resistance exercise on muscle endurance strength, dynamic balance and gait ability of elderly women in a social welfare facility. Thirty community dwelling elderly subjects (mean age 70.84±3.33) divided into experimental (n=15) and control (n=15) groups. The participants performed the muscle endurance strength(30sec hair stand), dynamic balance (3m up and go) and low extremity performance (10m walking, 400m walking) pre and after the training program. The exercise groups were submitted to 14 weeks proprioceptive training with a Swiss ball three times a week. As a results were as follow. Significantly improvements were observed in low extremity strength and dynamic balance. And there have significantly improvements in 10m walking, 400m walking. Conclusionly, the improvement of dynamic balance and gait ability by proprioceptive resistance training will reduce the possibility in female elderly people.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
• /
• v.14 no.4
• /
• pp.481-486
• /
• 2004

The biped robot has the better mobility than the conventional wheeled robot. Since a biped robot tends to tip over easily, it is necessary to take stability into account when determining a walking pattern. To ensure the dynamic stability of the biped robot, we have to adapt the ground conditions with a foot motion and maintain motion, and ensure its stability through the kinematics and dynamics analysis. But its mathematic model is not too easy. In this paper, in order to ensure the dynamic stability of a biped robot, we design the fuzzy model and confirm the realization possibility of the proposed method through some simulations.

• Journal of KIISE:Software and Applications
• /
• v.37 no.5
• /
• pp.354-362
• /
• 2010

This paper proposes a new method for a hierarchical analysis of human gait by dividing the motion into gait direction and gait posture using the tool of dynamic Bayesian network. Based on Factorial HMM (FHMM), which is a type of DBN, we design the Gait Motion Decoder (GMD) in a circular architecture of state space, which fits nicely to human walking behavior. Most previous studies focused on human identification and were limited in certain viewing angles and forwent modeling of the walking action. But this work makes an explicit and separate modeling of pedestrian pose and posture to recognize gait direction and detect orientation change. Experimental results showed 96.5% in pose identification. The work is among the first efforts to analyze gait motions into gait pose and gait posture, and it could be applied to a broad class of human activities in a number of situations.

• The Journal of the Korea Contents Association
• /
• v.11 no.4
• /
• pp.207-214
• /
• 2011

The purpose of this study was to investigate effect of feedback methods and ambulatory assistive aids on accuracy of partial weight bearing in healthy adults. Twenty subjects were recruited and trained to 30% weight bearing of body weight (BW) using 3-point gait crutches and wheeled walker pattern. Dynamic feedback group (n=11) was received dynamic postresponse feedback and static group (n=9) received static feedback. Force plate was used to measure %BW and GAITRite used to measure gait parameters in immediately and after 3 days of training. Immediately after training, there was not significantly at 30%BW target load in dynamic group with crutch gait (p>.05). There were significantly differences in %BW according to feedback methods and ambulatory aids (p<.05). There was not significant difference between immediately and after 3 days of training (p>0.05). There were significantly differences in gait velocity and stance ratio between crutches and wheeled walker gait (p<.05). Thus, it was suggested that if possible, use crutches, training for partial weight bearing via dynamic feedback is necessary.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 2009.07a
• /
• pp.1829_1830
• /
• 2009

본 논문은 로봇이 처한 환경의 실시간 상황 인식을 위한 지능형 센서 인터페이스를 연구 개발하여 다양한 환경에서의 안정되고 유연한 이족 보행 로봇의 동적 보행 제어를 수행하였다. 자이로 및 가속도 센서를 적용한 실험을 통하여 간단한 보상만으로도 로봇의 안정도가 확연히 개선되는 사실을 알 수 있었다. 미지의 외력이 가해져 로봇이 불안정한 상태가 계속될 때 상체의 기울기 보정이 무게중심을 보다 안정된 영역쪽으로 이동시켜 곧바로 균형을 잡아준다. 또한 압력센서를 이용한 ZMP 측정과 이를 통한 균형 제어 실험 결과 뛰어난 보행을 구현할 수 있었다. 불규칙적인 지면에서도 발바닥에 가해지는 압력 분포가 변화하는 것을 이용하여 ZMP가 항상 로봇의 발바닥 지지 영역 안으로 오도록 제어하였다. 이것을 통해 로봇은 경사면을 보행하거나 기울기가 변하는 바닥에서 쓰러지지 않고 안정한 상태를 유지하였다.