• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.10b
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• pp.355-356
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• 2008

자율이동로봇의 기구학 및 동력학 모델을 통해 로봇의 특성을 고려하여 목표점까지 이동시간이 최소화 되는 경로 생성 방법을 제안한다. 본 논문에서는 초기 전역 경로를 골격선 그래프와 딕스트라알고리즘으로 설정하고, 로봇 기구학 및 동력학 제악조건을 고려하여 동적 프로그래밍으로 경로를 개선한다. 개선된 경로는 자율이동로봇이 이동하는데 걸리는 시간을 단축한다. 마지막으로 시뮬레이션을 통해 제안하는 방법의 성능을 검증한다.

• Proceedings of the CALSEC Conference
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• 2001.08a
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• pp.457-465
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• 2001

■ 필요성 1. 교통 혼잡으로 인한 물류비 상승으로 국가 경쟁력 약화 2. 기존 최단경로 알고리즘(Dijkstra, Floyd-Warshall 등)의 한계 3. 대규모 네트워크(NP-hard문제)→정보 사용자가 제시하는 시간 내에 정보를 제공 필요 4. 교통 제약(회전금지, U턴, U턴 금지, P-턴) → 실제 교통 상황과 순환 노드 고려가 필요 ■목적 1. 교통제약을 포함한 대규모 교통네트워크에서 실시간 교통정보를 바탕으로 제한된 시간 내에 차별화 된 다수 최적경로 산출 함 2. 유전자알고리즘(GA)을 적용한 동적경로안내시스템 개발(중략)

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2001.04a
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• pp.331-333
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• 2001

현재 사용되고 있는 라우팅 프로토콜들은 정적인 인자를 사용하여 최단 거리 경로를 설정하기 때문에 혼잡(Congestion)이 자주 발생 할 뿐 아니라 최단 거리 경로를 설정하는 이들 라우팅 프로토콜로는 혼잡상황을 해결하기 어렵다. 이를 해결하기 위해서 트래픽 엔지니어링 기법이 등장하게 되었다. 트랙픽 엔지니어링을 위해서는 네트워크의 동적인 상태를 반영하는 정보를 저장하는 트래픽 엔지니어링 데이터베이스가 필요하다. 현대 NS-2에는 프래픽 엔지니어링에 필요한 정보를 제공하고, 네트워크의 상태에 따라 동적으로 경로를 설정하는 라우팅 프로토콜이 구현되어 있지 않다. 본 논문에서는 NS-2에 구현되어 있는 rtProtoLS라는 Link-State Protocol을 수정하여 플러딩(Flooding) 하는 정보에 동적인 인자의 하나인 가용 대역폭을 정보를 실어서 트래픽 엔지니어링 데이터베이스에 제공 할 수 있도록 하고, 가용 대역폭 정보를 기반으로 하여 동적으로 새로운 경로를 계산 할 수 있는 기능을 추가한 QoS를 고려한 Link-State Protocol(QLS)을 구현하였다. 그리고 본 논문에서는 기존의 라우팅 기법 중 거리 백터 프로토콜(Distance Vector Protocol) 라우팅과 QLS 라우팅의 성능을 Throughput 측면에서 비교, 분석했다.

• Journal of KIISE:Software and Applications
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• v.37 no.7
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• pp.584-589
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• 2010

The dynamic time warping algorithm generally used in time series pattern recognition spends most of the time in generating the correlation table, and it establishes the global path constraint to reduce the corresponding time complexity. However, the constraint restrains just in terms of the time axis, not considering the contents of input patterns. In this paper, we therefore propose an efficient branch and bound dynamic time warping algorithm which sets the global constraints by adaptively reflecting the patterns. The experimental results show that the proposed method outperforms conventional methods in terms of the speed and accuracy.

• 한국ITS학회:학술대회논문집
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• 2003.11a
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• pp.132-135
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• 2003

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.26 no.9A
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• pp.1542-1552
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• 2001

MPLS 망에서 설정된 LSP (Label Switched Path)내에 링크/노드 장애나 혼잡이 발생한 트래픽을 대체 경로로 우회시킴으로써 신뢰성 있는 서비스를 제공하는 것은 필수적이다. 기존에 제안된 기법들은 장애가 발생하기 전에 대체 경로를 미리 설정하기 때문에 빠른 장애 복구를 제공할 수 있지만 자원 낭비가 심하며 기본 LSP와 대체 LSP가 모두 장애인 경우에는 대처할 수가 없는 문제점을 가지고 있다. 본 논문에서는 장애를 탐지한 노드가 기본 경로상에 존재할 수 있는 가능한 모든 대체 경로 중에서 비용이 최소인 대체 경로를 계산한 후에 그 경로를 따라서 대체 LSP를 설정하는 동적 복구 기법을 제안한다. 제안된 기법은 최소 비용인 대체 경로를 계산하기 위하여 제안된 알고리즘을 사용함으로써 비교적 빠른 시간 내에 대체 LSP를 설정할 수 있으며, 자원 효율성이 높고, 기본경로와 대체 경로가 장애인 경우에도 대처할 수 있다. 제안된 기법의 성능을 평가하기 위하여 링크 장애, 노드 장애, 대체 경로 장애, 그리고 동시 발생 장애에 대하여 각각 시뮬레이션 하였다. 실험 결과, 제안된 기법은 기존의 기법들과 비교해서 동시 발생 장애에서는 성능이 좋지 않았지만, 링크 장애와 노드 장애의 경우에 비교적 성능이 좋았고, 기본 경로와 대체 경로가 장애인 경우에도 복구할 수 있었으며 자원 효율성에서는 월등히 우수했다.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.47 no.5
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• pp.379-387
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• 2019

The complexity of path planning for visiting multiple mission points is even larger than that of single pair path planning. Deciding a path for visiting n mission points requires conducting $n^2+n$ times of single pair path planning. We propose Multiple Mission $D^*$ Lite($MMD^*L$) which is an optimal path planning algorithm for visiting multiple mission points in dynamic environments. $MMD^*L$ reduces the complexity by reusing the computational data of preceding single pair path planning. Simulation results show that the complexity reduction is significant while its path optimality is not compromised.

• The Transactions of the Korea Information Processing Society
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• v.13 no.8
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• pp.349-355
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• 2024

This paper proposes a new congestion control algorithm, Dynamic Bandwidth Aware Congestion Control (DBAC), to enhance data transmission efficiency in modern network environments that require the use of multiple paths. Traditional single-path TCP has limitations that are addressed by Multipath TCP (MPTCP), which can utilize multiple paths simultaneously to maximize bandwidth and improve transmission reliability. However, MPTCP suffers performance degradation in high-speed, long-distance networks due to path characteristic asymmetry. To overcome this, DBAC combines TCP CUBIC for paths with high BDP and LIA for regular paths, optimizing resource utilization and fairness. Experimental results show that DBAC significantly improves resource utilization and transmission performance, effectively using over 80% of the bandwidth on high BDP paths, compared to less than 20% with traditional LIA.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.39 no.6
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• pp.549-559
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• 2015

In this paper, an efficient dynamic reactive motion planning method for an autonomous vehicle in a dynamic environment is proposed. The purpose of the proposed method is to improve the robustness of autonomous robot motion planning capabilities within dynamic, uncertain environments by integrating a virtual plane-based reactive motion planning technique with a sensor fusion-based obstacle detection approach. The dynamic reactive motion planning method assumes a local observer in the virtual plane, which allows the effective transformation of complex dynamic planning problems into simple stationary ones proving the speed and orientation information between the robot and obstacles. In addition, the sensor fusion-based obstacle detection technique allows the pose estimation of moving obstacles using a Kinect sensor and sonar sensors, thus improving the accuracy and robustness of the reactive motion planning approach. The performance of the proposed method was demonstrated through not only simulation studies but also field experiments using multiple moving obstacles in hostile dynamic environments.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2008.05a
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• pp.827-830
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• 2008

The Center Based Navigation System(CBNS) used real time road data searches an optimal path. The other hand, the Terminal Based Navigation System(TBNS) used embedded road data searches a path that has less qualitative than the CBNS. But the TBNS has been favored, because it has no additional fees. Generally, TBNS has not used real time road data but it is recently able to use it with technique such as TPEG. However, it causes to increase a cost of exploring by using real time road data for improvement qualify of a path, because of limited performance. We propose a path-finding algorithm using a Maximum peed Dynamic Heuristic to improve quality and reduce a cost of exploring. Proposed method is to use a maximum road speed of appropriate region as dynamic heuristic for path-finding.