• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2010.11a
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• pp.215-217
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• 2010

IT융합의 중요성이 강조되고 있는 IT 지식정보화 사회에 지능형 로봇의 발전은 끝없이 연구되고 있다. 미래 인간사회에 로봇이 미치는 영향은 아주 클 것으로 예상하고 있으며, 인간의 실생활과 로봇의 가상공간 세계는 점점 일체화 되어 갈 것으로 예측된다. 따라서 인간은 로봇의 활동과 행동을 좀 더 구체적이고 자세하게 제어할 필요가 있다. 최근 현실세계를 가상공간의 세계로 표현하고자 하는 연구가 활발히 진행되고 있으며, 가상공간을 활용한 미래의 세상 환경은 점점 많아 질 것으로 예상한다. 따라서 본 논문에서는 지능로봇 시뮬레이션 맵 자동생성을 위한 제어 동기화 설계를 연구하였다. 현실세계의 실제 로봇과 가상공간의 시뮬레이션 로봇을 동기화하여 하드웨어 로봇의 움직임에 따라 가상공간의 로봇이 맵을 자동으로 생성시킬 수 있는 방법을 연구하고 설계하여 실험하였다. 실제 로봇의 움직임을 3차원 가상공간으로 자동 생성하게 함으로서, 로봇의 제어를 좀 더 지능화 시킬 수 있을 뿐아니라, 여러 다양한 시뮬레이션 테스트 환경으로 응용할 수 있는 큰 장점이 있다. 또한 로봇을 활용한 가상공간 세계의 시뮬레이션은 미래 인간과 로봇이 함께하는 공존세계에 큰 역할을 할 수 있을 것으로 기대한다.

• Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference
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• 2000.06a
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• pp.1570-1576
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• 2000

하드디스크의 고용량화 추세에 따라 헤드의 정밀한 위치제어를 위한 큰 대역폭의 트랙추적 서보 시스템의 필요성이 대두되고 있다. 이에 작은 신호의 마찰을 제거하고 대역폭을 높이는 방법 중 하나인 2단구동기 트랙추적제어를 실시하여 큰 대역폭의 트랙 추적 서보시스템을 구성하는 방법에 대해 연구하였다. 2단구동기는 조동구동기(기존 하드디스크의 VCM)와 전단형 압전체를 부착한 미동구동기로 구성하였다. 미동구동기의 Hinge구조는 트랙 방향의 공진 주파수와 출력변위를 만족시키기 위한 구조로 설계하였다. 제어기는 notch filter와 PI 보상기를 사용하는 조동구동기와 notch filter와 PD 보상기를 사용하는 미동구동기를 다양한 구조로 구성한 것들을 비교하였다. 2단구동기는 VCM만을 사용하여 트랙 추적을 할 때보다 트랙 편심을 잘 추적하며, 기계적 공진과 VCM의 비선형성에 의해 제한된 대역폭을 개선시키는 효율적인 방법임을 확인하였다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.19 no.3
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• pp.731-740
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• 2015

In the recent days, interests in machine-to-machine communication schemes in small-scale networks has been increasing with growing demands. TDMA(Time Division Multiple Access) can be used as a multiple access method in small-scale networks. However, time synchronization for TDMA is complicated or needs additional equipments. Such a large cost is not suitable for small-scale networks. We propose, BC-DESYNC, a efficient time synchronization for small-scale networks by extending DESYNC(DESYNChronization). DESYNC takes a long time to complete synchronization and doesn't guarantee the synchronization delay. BC-DESYNC uses CU(Central Unit) that performs a centralized control to achieve the 2-hop communication and guarantees the synchronization completion time by using Mimic firing and C-DESYNC scheme.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2001.11b
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• pp.15-19
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• 2001

본 논문에서는 데이터 방송 송출 시스템 구조와 작동 방법에 관하여 기술한다. 또한 본 시스템을 통하여 다중화되어 전송된 비동기/동기화 비스트림(Non-stream)을 분석하고 데이터 방송 단말 화면에 재생되는 결과에 대하여 서술한다. 본 논문에서는 데이터 방송 서비스를 위하여 프로그램 다중화기 모듈을 변경하지 않고, 비동기/동기화 데이터를 전송할 수 있도록 데이터 인젝터라는 모듈을 개발하였다. 이와 관련하여 데이터 방송 송출 시스템을 제어하는 다중화 관리기/프로그램 스케줄러, 부가 데이터를 MPEG-2 부호화하는 데이터 서버, PSI/PSIP/SDF 테이블을 생성하는 PSIP 서버 모듈과의 연동을 통해 비동기/동기화된 비스트림 데이터를 전송할 수 있도록 데이터 방송 송출 시스템을 구현하였다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2004.07a
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• pp.374-379
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• 2004

H-브릿지 멀티레벨 인버터는 여러 개의 단상 Power Cell을 직렬로 연결함으로써 저전압 전력용 반도체를 사용하여 고전압을 얻을 수 있고, 정현파에 가까운 출력전압 파형을 얻을 수 있는 멀티레벨 인버터 토폴로지이다. 본 토폴로지는 출력전압 레벨에 비례하여 Power Cell의 수가 증가하므로, 주제어기의 연산능력에 대한 부담증가와 신호선의 많아지는 단점이 있다. 따라서 Power Cell제어를 직접적인 PWM 신호가 아닌 통신을 사용함으로써 이러한 단점을 극복할수 있으며, 신뢰성 측면이나 보수/유지 측면에서도 유리하다. 본 논문은 산업현장에서 신뢰성을 인정받아 많이 사용되고 있는 직렬통신 방식의 일종인 CAN통신 인터럽터를 이용한 H-브릿지 멀티레벨 인버터 Power Cell의 PWM 동기화 및 위상 전이 방법에 관한 것이다. 제안된 방법의 주요 장점은 주제어기와 셀 제어기 사이에 직렬통신(CAN)을 사용함으로써 주제어기와 셀 제어기의 신호선의 단순화, 주제어기의 부담 감소, Power Cell의 모듈화, 셀 단위의 보호동작 용이, 확장성 향상 그리고 제어 신호 및 Power Cell의 신뢰성을 향상에 있다. 13레벨로 구성된 H-브릿지 멀티레벨 인버터 시험을 통해 제안된 방법의 타당성과 신뢰성을 입증하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2003.10b
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• pp.95-97
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• 2003

소형화, 정밀화 되어 가는 산업 추세에 의해 정밀 위치 제어용 엑츄에이터가 요구 되어지고 있다. 이로 인해 생산 및 유지비용이 적은 소형화된 마이크로 위치제어용 엑츄에이터를 개발하였다. 이 엑츄에이터의 설계를 위해서는 해석 기법이 요구되어진다. 그래서 엑츄에이터의 해석 방법을 정식화 하였고, 이를 이용한 해석을 통해 설계를 하였으며 제작을 하였다. 해석방법은 3차원 유한 요소법을 이용하였고, 이를 이용해 소형 마이크로 위치제어용 엑츄에이터의 특성을 해석하였으며, 그 결과는 제작된 엑츄에이터의 실험을 통해 검증되었다. 이 엑츄에이터는 적층 된 압전 세라믹과 두개의 전자석으로 구성되어 있으며, 적층된 압전 세라믹에 의한 변위와 두개의 전자석의 동기화된 동작에 의해 작동이 된다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2007.05a
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• pp.785-788
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• 2007

본 연구는 Ramadege 와 Wonham 의 Supervisor Control 을 기반으로 한다. 초기 이 이론은 오토마타를 이용하여 모델링 하였으며, 많은 연구가 활발하게 이루어져왔다. 그러나, 유한 오토마타는 병렬처리 및 동기화, 자원공유를 모델링하기 어렵다는 단점이 있다. 유한 오토마타를 기반으로 한 연구는 일반적으로 복잡한 시스템을 모델링 할 때 발생하는 결합 폭발성에 의한 제한성이 있다. 반면, 패트리 넷은 병렬처리나 동기화에 대한 모델링을 하기에 보다 더 강력한 도구이지만, 패트리 넷을 이용한 통합법은 아직까지 광범위하게 연구되지는 않았다. 따라서, 본 연구에서는 공장설비(plant)모델과 이 설비에 대해 사용자가 원하는 작업을 명시한 사용자 설계명세 (user specifications)모델을 패트리 넷을 이용하여 모델링하는 방법을 제안한다. 본 연구는 사용자 설계명세에 관련한 폐쇄 회로 패트리 넷(closed-loop PN)을 획득하고자 원시 공장설비 모델에 제어 플래이스(control place)를 추가하는 통합을 실행하기 위한 방법으로 Ghaffari의 영역 이론(Theory of Region )을 이용하여 연구개발 하였다

• Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics C
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• v.36C no.10
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• pp.75-80
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• 1999

Multimedia synchronization model for distributed, continuous or discrete media that was guaranteed high quality of service is requited in developing multimedia application software. In this paper we have specific object controller which is called dynamic key media that is changed by user event generation. This becomes media whose event occurrence and periods can't be predicted. For event occurrence not only audio but also text and image can be chosen for key media and performs its role. Object controller transfers information for next transition. The proposed model offers high qualify of services by permitting maximum allowed jitter and skew in playout time and verified its effectiveness by simulation.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2001.10b
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• pp.211-213
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• 2001

본 논문에서는 서버와 클라이언트로 구성되는 분산환경에서 MPEG-4 데이터의 동기화를 제어하기 위한 방법과 그러한 방법으로 실제 구현이 된 MPEG-4 재생기를 소개한다. 데이터를 전송할 때 멀티 채널을 사용할 경우 얻을 수 있는 장점을 이용하기 위해서 서버측에서 MPEG-4 데이터를 디먹싱하여 비디오 부분과 오디오 부분을 분리해서 두 개의 채널로 클라이언트로 전송하며. 클라이언트는 이 데이터를 디코딩 타임 스템프(DTS)를 이용해서 화면상에 동기화를 구현하게 된다. MPEG 표준에서는 디코딩 타임 스템프(DTS)와 프리젠테이션 타임 스템프(PTS)를 정의하고 있는데, 본 논문에서는 DTS만으로 동기화를 구현을 한으로써 사용자 인터페이스 상의 재생 효율을 보장을 하면서 동시에 자원의 사용을 줄여 시스템 오버헤드를 줄일 수 있다. 이러한 방식은 무선환경에서의 멀티미디어 재생에 응용할 수 있을 것이다.

• Proceedings of the Korea Society for Industrial Systems Conference
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• 1999.12a
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• pp.595-599
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• 1999

본 논문에서는 카오스 현상을 나타내는 수식을 변형하여 암호시스템이나 PN(pseudo-noise)시퀸스에 적용하기 위하여 복잡한 카오스 신호를 발생시키는 하이퍼카오스 VP 사상(HVPM, Hyper chaos Volume Preserving Maps)과 이들간의 카오스 동기화를 제안한다. 단계별 모듈러(modulus) 함수를 이용하여 랜덤한 카오스 신호를 발생시키기 위하여 이산시간(discrete-time) HVPM 모델을 설정하고, 수치해석 실험으로 아날로그 카오틱시퀸스(CAS. chaotic analog sequence)의 특징을 분석한다. 그리고 HVPM의 신호를 기존의 단순한 PC(Pecora, Carroll)방법을 응용한 치환동기화 (synchronous substitution)를 이용하여 구동 및 응답시스템간의 카오스 동기화(chaos synchronization) 제어를 한다. 수치실험에서 카오스 신호가 갖는 특징들을 확인할 수 있었으며, 치환동기시스템에서 효과적인 카오스 동기화가 수행됨을 증명할 수 있었다.