• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2011.07a
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• pp.1920-1921
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• 2011

본 논문에서는 센서기반 이동로봇의 적응 순항 제어를 위한 선형 관측기 기반의 출력 궤환 제어 방법을 제안한다. 제안된 제어 방법에서는 선도로봇의 속도를 모르는 상태에서 거리센서를 통해 선도 로봇과의 거리를 측정하고 속도와 가속도를 추정하기 위하여 선형 관측기를 이용한다. 마지막으로, 컴퓨터 모의실험과 실제 적용실험을 통해 본 논문에서 제안한 제어기의 성능을 검증하고자 한다.

• The Transactions of The Korean Institute of Electrical Engineers
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• v.59 no.12
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• pp.2278-2283
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• 2010

This paper deals with the pendubot control using disturbance observer. Experimental results for the motion of pendubot with balancing control show that the limit cycle can be attributed to the disturbance. Therefore, we propose the disturbance compensation method using by disturbance observer to compensate for the disturbance. Through the experimental results, the effectiveness of the proposed method is verified.

• The Transactions of The Korean Institute of Electrical Engineers
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• v.58 no.4
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• pp.824-831
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• 2009

This paper proposes an obstacle avoidance algorithm for an autonomous mobile robot. The proposed method based on the circular navigation with probability distribution finds local-paths to avoid collisions. Futhermore, it makes mobile robots to achieve obstacle avoidance and optimal path planning due to the accurate decision of the final goal. Simulation results are included to show the feasibility of the proposed method.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2009.07a
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• pp.1769_1770
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• 2009

위치 추정기술은 이동 로봇에 있어 매우 중요한 문제이다. 위치 인식을 위해 사용되는 센서는 고가의 센서일수록 정확한 위치정보를 얻을 수 있지만 원가 절감 등의 이유로 저가의 센서를 사용할 경우 오차가 커지고 신뢰도가 하락한다. 오차를 보상하기 위해 본 논문에서는 센서의 잡음 특성을 세분화 하여 고려한 칼만 필터 기반의 위치 추정 알고리즘을 제안한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2005.10b
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• pp.584-586
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• 2005

In this paper, low cost inertial sensor and compass were used instead of encoder for localization of mobile robot. Movements by encoder, movements by inertial sensor and movements by complementary filter with inertial sensor and compass were analyzed. Movement by complementary filter was worse than by only inertial sensor because of imperfection of compass. For the complementary filter to show best movements, compass need to be compensated for position error.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.07a
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• pp.1903-1904
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• 2008

이 논문에서는 영상 프레임사이의 움직임 벡터 연구에 기반을 둔 빠른 블록 정합 움직임 추정을 위해 보완된 다이아몬드 탐색 알고리즘을 제안한다. 실험 결과는 제안된 알고리즘이 기존의 다이아몬드 탐색 알고리즘 보다 더 적은 탐색으로 좀 더 빠르게 동작하는 것이 가능하다. 본 알고리즘의 특징은 움직임이 적은 블록에 대해서는 CDS(conjugate direction search) 알고리즘을 적용하여 탐색함으로써 탐색 점의 수를 줄일 수 있어 좀 더 빠르게 움직임 추정을 할 수 있다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.07a
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• pp.1519-1520
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• 2008

이 논문에서는 이동로봇의 경로추적문제를 다항 퍼지 모델로 나타내고 SOSTOOL을 이용하여 해결하고자 한다. 제안하는 방법은 기존의 LMI을 사용한 방법과 비교하여 작은 제어입력과 이동로봇이 주어진 경로를 쫓아감에 있어 매끄러운 결과를 나타냄을 알 수 있다. 본 논문에서는 이동로봇 기구학을 시스템의 안정성 문제로 변형하고 이를 퍼지모델로 구성하여 SOSTOOL을 사용하여 제어입력을 구하고 모의실험을 통해 그 결과를 검증하도록 한다.

• 전기의세계
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• v.27 no.5
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• pp.13-17
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• 1978

물에 떨어진 한 방울의 짙은 잉크는 넓게 퍼져서 되돌아오지 않는 것과 같이 짙은 용질은 항상 기회만 있으면 엷게 될려고 한다. 이 기능은 물리학적인 포텐셜로 설명할 수 있으며 농도변화는 엔트러피의 변화와 더불어 발열, 흡열 및 기타 에너지의 출력을 동반하고 있다. 금번 동경공업대학의 일색상차박사는 농도변화에 따르는 에너지의 출입으로서 동력발생의 가능성이 있다는 것을 고찰하였다. 특히 농도가 짙은 중성감수용액은 증기를 흡수, 발열하면서 엷게 될 때의 열에너지로서 동역을 발생시키는 간단한 엔진시스팀에 성공하였는데 이것을 감수엔진차라고 명명하였다. 또한 이것을 각종 에너지나 폐열 등에 활용할 수 있는 에너지시스팀으로 제안하였다.

• Journal of Astronomy and Space Sciences
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• v.14 no.2
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• pp.275-285
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• 1997

We have investigated Pi 2 pulsations which were observed both on ground magnetometer array and by satellites. On November 9th in 1994, Pi 2 pulsations appeared globally on the 190/210 magnetometer chain and Hermanus station when two satellites(EXOS-D and ETS-VI) were located near the magnetic meridian of the 210 array. The local time of measurements covers from morning(LT=8.47hr) to afternoon(LT=20.3hr) and the bandwidth of peak frequency is found relatively small. The signals of the electric field are highly coherent with ground-based observations with the out of phase oscillations. However, the magnetic field measurement on the ETS-VI in the outer magnetosphere(L=6.60) shows no signature of Pi 2 pulsations over the same time interval and the correlation with any of the ground-based stations is found to be very weak, even through both satellites and magnetometer chain are located close to each other in local time. We suggest that this event may be a direct evidence of Pi 2 pulsations as virtual resonant modes which are localized in the plasmasphere(Lee 1996). The results show that the cavity mode oscillations can occur in the inner magnetosphere with less spectral noise compared to the outer magnetospheric case.

• 전기의세계
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• v.24 no.1
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• pp.16-17
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• 1975

교통수단으로서의 철도는 세계에서 처음 영국에서 효시되었으며 차량을 궤조상에서 말의 힘을 이용하여 걸었었다. 그 후 증기기관의 발명으로 석탄을 주원료로 하는 증기기관차가 철도의 주동력이 되었다. 그후 석유를 이용하는 내연기관의 발명으로 주로 미국에서는 디젤기관차를 주로 사용하는 현상이다. 철도의 주동력을 석탄에서 석유로 전환하던 중 그 경제성과 속도향상면으로 보아 전기로 전환하는 것이 유리하다고 인정되어 각국에서 전화가 많이 추진되고 있어 특히 일본국에서는 동경-대판간을 동해철신간선이라 하여 최고속도 250km/h 평균속도 200km/h로 개통하여 세계제일의 평을 받고 있으며 현재 구주복강까지 연장공사중으로 1975년 3원에는 전통된다고 한다. 한국의 철도는 주로 증기기차이었으나 디젤전기기관차로 대부분 전환되었고 전기화하는데는 다소의 이론이 있었으나 경제면 속도면 수송면 등 여러 조건을 감안하여 차차 전화방향으로 진전되어 가고 있다. 우선, 석탄, 시멘트 등 주요산물의 수송면을 고려하야 중앙선, 태백선을 전화아였고 영동선을 현재 공사중에 있으며 1975년 6원 개통예정에 있다.