• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2015.07a
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• pp.1389-1390
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• 2015

본 논문에서는 선도-추종자 로봇의 대형을 유동적으로 변형하며 장애물을 효과적으로 회피하는 방법을 제안한다. 로봇이 장애물을 회피함에 있어서 고정된 대형으로 이동하는데 어려운 문제가 발생한다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기위해 장애물 회피시 선도로봇의 방향각과 위치, 선도로봇과 추종자 로봇의 거리를 이용하여 대형을 유동적으로 변형하여 장애물과의 충돌을 회피하는 방법을 사용하고 로봇의 경로계획을 위하여 포텐셜 필드 알고리즘을 사용하였다. 본 논문에서는 Matlab을 이용한 모의실험을 통하여 제안된 방법의 성능을 확인하였다.

• Journal of the Korean Society for Railway
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• v.14 no.4
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• pp.333-340
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• 2011

The purpose of this paper is to develop two kinds of finite element models for the heavy deformable obstacle defined in grade crossing collision scenario of the Europe TSI and the Korean rolling stock safety regulations and to apply the crashworthiness evaluation for the Korean high-speed EMU with the FE model. The numerical models of the heavy obstacle were changed from a past rigid one to a current deformable one whose stiffness requirement should be verified by a collision simulation defined in the regulations. Through several trial simulations, two types of numerical models for the heavy obstacle were developed, which satisfied physical properties specifies in the regulations. One is a solid-type obstacle with uniform density and the other is a shell-type. With the obstacles developed in this study, the grade crossing collision scenario for Korean high-speed EMU was simulated and evaluated for the two-type obstacle models. From the simulation results, the shell and solid-type obstacles showed quite different behaviors after collision, and the shell type model gave more severe results.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2011.07a
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• pp.1902-1903
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• 2011

본 논문에서는 리더-추종자 대형제어에서 추종자 로봇의 장애물 회피에 관해 다룬다. 추종자 로봇은 리더 로봇과의 대형유지 뿐만 아니라 장애물이 감지되면 회피한다. 추종자 로봇의 제어기는 리아프 노프 안정성이 고려된 백스테핑 방법을 이용해서 동역학 요소도 고려된 제어기로 설계한다. 장애물 회피 시에는 리더 로봇과 추종자 로봇의 위치 그리고 장애물의 인지에 따른 거리와 방향각을 이용하여 장애물을 회피한다. 시뮬레이션 실험을 통해 제안된 제어기의 안정된 성능을 확인할 수 있다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.22 no.4
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• pp.476-480
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• 2012

In this paper, artificial potential field(APF) is applied to formation control for the leader-following swarm robot. Furthermore, APF is constructed by applying the electrical field model. Moreover, to model the obstacle effectively, each obstacle has different form due to the electrical field equation. The proposed method is formed as two sub-objective: path planning for the leader-robot and following-robots following the leader-robot. Finally, simulation example is given to prove the validity of proposed method.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2009.11a
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• pp.307-310
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• 2009

본 논문은 대형 건축물 내에서의 보행자 대피 시뮬레이션을 위해, 광범위한 네트워크 모델과 세밀한 네트워크 모델을 통합하는 방법과보행자가 자연스럽게 벽이나 장애물을 피하면서 이동할 수 있도록 하는 개선된 보행자 이동 모델을 제안한다. 제안하는 네트워크 모델을 통해 기존의 광범위 네트워크 모델에서 분석할 수 없는 보행자 개개인의 이동정보를 세밀한 네트워크보다 적은 양의 연산으로 계산할 수 있었고, 개선된 보행자 이동 모델을 통해 보행자가 자연스럽게 벽이나 장애물을 피하면서 이동할 수 있도록 하였다. 제안하는 방법을 대형 건축물인 코엑스 몰에 적용하여 대피 시뮬레이션을 수행한 결과, 3000명의 보행자에 대해 초당 10번 이상의 시뮬레이션 정보를 계산할 수 있었고, 대피 시의 방향 유도에 따른 대피 시간을 확인할 수 있었다.

• Journal of Drive and Control
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• v.20 no.4
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• pp.155-156
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• 2023

• Spatial Information Research
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• v.18 no.1
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• pp.11-17
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• 2010

The present study attempts to provide the practical methodology to determine the spatial boundary of trade area, not depending on conventional circle-based regional analysis, but adopting dimension-diverging conception based on GIS and road connectivity by exemplifying a large-scale discount store with an outlook to enhance accuracy and reliability in trade area analyzing. Unlike the preliminary researches frequently relying on circular form of interpretation which were not likely to exclude obstacles blocking the accessibility to trade areas, the method suggested by the study is to suggest an alternative way for demarcating the trade areas more practically with better access by excluding in-between obstacles. Finally, we show verification of proposed cost models and performance by join strategy.

• Journal of the Korean Society for Aviation and Aeronautics
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• v.20 no.3
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• pp.1-7
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• 2012

Korea Aerospace Research Institute(KARI) has accomplished the planning study for setting up the mid-long term development plan of Goheung Aviation Test Center for the extensive use. In the future the aviation center will have a role of the complex center for the flight test, component test and R&D in Korea. KARI searches the legal requirements and informations for constructing the aviation test airfield in Goheung. Aviation law describes a lot of requirements to construct an airfield and the airfield also needs runway, equipments/facilities, obstacle limitation surfaces/distances, limitation altitudes and air space etc.. In this study the research results for the obstacle limitation Surface are mainly presented relating to the existing runway and the new large-scaled runway in Goheung.

• Proceedings of the Computational Structural Engineering Institute Conference
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• 2009.04a
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• pp.221-224
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• 2009

최근 사회기반시설을 대상으로 900 MHz - 2.45 GHz 대역의 무선 센서 네트워크 시스템을 이용한 구조반응 모니터링 연구가 수행되고 있다. 건물의 경우 수직, 수평으로 구조 부재, 칸막이 벽, 외장재 등에 의해서 공간이 차단되어 있고, 전파 간섭의 영향이 상대적으로 크기 때문에 900 MHz - 2.4 GHz 대역의 무선 네트워크 시스템은 그 한계가 있다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 고려하여 장애물에 대한 회절성이 뛰어나고 전파의 간섭이 상대적으로 작은 저주파 대역의 무선 라디오 주파수를 도입한다. 이로부터 특히 지진 또는 바람의 영향 등의 외부 하중에 의하여 대규모 인명 손실을 초래할 수 있는 중요도가 매우 높은 대형 건물을 대상으로 실제 적용이 가능한 무선 센서 네트워크를 구성해 보았다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2016.04a
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• pp.22-24
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• 2016

대형 구조물을 관리하는 위험에 대처하기 위해 다양한 벽면 이동 로봇이 개발되고 있지만, 장애물이 있는 벽면에서 제한적인 문제가 있다. 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위한 벽면 이동로봇을 제안한다. 제안하는 로봇은 진공 모터를 부착한 6관절 다리를 네 개 사용하여, 부착을 위한 별도 장치없이 벽면에 안정적으로 흡착되어 벽면을 이동할 수 있다. 또한 카메라와 적외선센서를 이용하여 장애물을 인식하면 피하거나 건너갈 수 있다. 로봇은 각 다리를 제어하기 위한 4개의 MCU와 각 다리의 MCU를 제어하는 중앙 MCU로 구성된다. 중앙 MCU는 다리를 제어하는 MCU를 통합 관리하여 로봇 전체를 제어한다.