• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제18권5호
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• pp.68-77
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• 1994

The authors apply the transfer influence coefficient method to the 3-dimensional vibration analysis of beam with multi-joints and formulate a general algorithm to analysis the longitudinal, flexural and torsional coupled free vibration. In this paper, the structure, which is mainly founded in the robot arms, cranes and so on, has some crooked parts, subsystems and joints but has no closed loop in this system. It is modeled as the beam of a distributed mass system with massless translational, rotational and torsional springs in each node, and joint elements of release or roll at which node the displacement vector is discontinuous. The superiorty of the present method to the transfer matrix method in the computation accuracy was confirmed by the numerical computation results. Moreover, we confirmed that boundary and intermediate conditions could ve controlled by varying the values o the spring constants.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제21권5호
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• pp.660-666
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• 2011

본 논문에서는 절 기구(bar linkage)형 다관절 보행로봇(multi-legged walking robot)의 최적다리 길이선정을 위하여 입자군집 최적화(PSO: Particle Swarm Optimization) 기법을 사용하였다. PSO 알고리즘을 적용하기 위해서 제안한 보행로봇의 기구학적인 해석이 필요하다. 게 로봇은 4절 링크 이론(four-bar linkage)과 얀센 메커니즘(Jansen mechanism)을 기반으로 설계되었다. 이러한 기구학적인 해석을 바탕으로 로봇의 보행보폭을 정의한다. 그리고 PSO의 학습 및 군집 특성을 이용하여 최대의 보행보폭을 가지는 10개(EA)의 링크(link)길이를 구한다. 시뮬레이션을 통해 각 링크의 위치와 다리 끝단의 보행보폭을 확인할 수 있다. 결과로서, PSO기법이 절 기구형 다관절 보행로봇의 최적다리 길이 선정에 효율적임을 보여 준다.

• Composites Research
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• 제36권5호
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• pp.321-328
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• 2023

본 연구에서는 다관절 로봇 암을 활용한 열 성형 공정을 통해 열가소성 복합재 부품을 개발하였다. 유한요소해석을 기반으로 로봇 암이 적용된 고속 열 성형 공정의 최적 공정 변수를 도출하였고, 이를 기반으로 실제 제작 공정을 통해 공정 변수를 구체화하였다. 제작된 부품과 유한요소해석 간의 두께 균일성, 주름 분포를 비교하였고, 이를 통해 유한요소해석의 타당성을 입증하였다. 또한, 제작된 복합재 부품의 성형성을 평가하기 위해 결정화도와 기공률을 측정하였고, 그 결과 우수한 성형성을 보인 것으로 평가하였다. 이에 따라 본 연구는 로봇 암기반의 고속 열 성형 공정을 통한 공정 확립과 이를 통한 복합재 구조의 제작 가능성을 확인하였다.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제21권3호
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• pp.256-266
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• 1997

The authors apply the transfer influence coefficient method to the 3. dimensional vibration analysis of beam with multi - joints and formulate a general algorithm to analyse the longitudinal, flexural and torsional coupled forced vibration. In this paper, a structure which is mainly found in the robot arms, cranes and so on, has some crooked parts, subsystems and joints, but has no closed loop in this system. It is modeled as the beam of a distributed mass system with massless translational, rotational and torsional springs in each node, and joint elements of release or roll at node which the displacement vector is discontinuous. The superiority of the present method to the transfer matrix method in the computation accuracy was confirmed from the numerical computation results. Moreover, we confirmed that boundary and intermediate conditions could be controlled by varying the values of the spring constants.

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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• 한국소음진동공학회 1996년도 추계학술대회논문집; 한국과학기술회관, 8 Nov. 1996
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• pp.203-209
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• 1996

The authors apply the transfer influence coefficient method to the 3-dimensional vibration analysis of beam with multi-joints and formulate a general algorithm to analysis the longitudinal, flexural and torsional coupled forced vibration. In this paper, a structure, which is mainly founded in the robot arms, cranes and so on, has some crooked parts, subsystems and joints but has no closed loop in this system. It is modeled as the beam of a distributed mass system with massless translational, rotational and torsional springs in each node, and joint elements of release or roll at which node the displacement vector is discontinuous. The superiority of the present method to the transfer matrix method in the computation accuracy was confirmed from the numerical computation results. Moreover, we confirmed that boundary and intermediate conditions could be controlled by varying the values of the spring constants.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제19권5호
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• pp.346-356
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• 2018

좌식 생활 및 신체활동의 부족에서 발생하는 과체중 및 복부비만은 요추 신전근의 약화 및 위축으로 인하여 요부통증(Low back Pain, LBP)의 위험요인으로 추정된다. 그러므로 이 연구는 LBP를 소유하고 있는 복부비만 중년남성(n=80)에게 체중감량에 효과가 있는 고강도서키트트레이닝(High Intensity Circuit Training, HICT)을 적용했을 때 신체조성의 변화가 척추만곡도(Spine Curvature, SC) 및 시각적통증척도(Visual Analog Scale, VAS)에 미치는 영향을 관찰하고자 한다. 운동 프로그램으로는 체간 중심의 운동을 포함한 전신의 근육을 동원할 수 있는 다관절 형태의 12가지 종목으로 구성된 HICT(1회 운동 30분, 격일제 주당 3회)를 12주간 적용하였다. 그 결과, 비만관련 신체조성에서 긍정적인 변화가 관찰되었으며, 흉추후만도(Kypotic Angle, KA) 및 요추전만도(Lordotic Angle, LA)가 정상치에 가깝게 이동하였다. 이것은 궁극적으로 요부통증의 척도인 VAS의 지표가 낮아지는 결과를 보여 주었다. 결국, 복부비만에 의한 비정상적인 흉추후만도, 요추전만도 및 요부통증의 개선은 본 연구에서 적용된 고강도의 운동트레이닝에 의한 신체조성의 변화가 척추만곡도와 요부통증의 개선을 유도하는 것으로 생각된다.