• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.50 no.8
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• pp.523-530
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• 2022

Since the Multi-UAV system for various missions is more complex than a single UAV, an efficient formation control method is required. In wide-area search mission, there is a need for a distributed control for flexible formation that has a low burden of communication and computation and enables autonomous formation between UAVs. This paper proposes a flexible formation operation method that considers the swarm formation, the bank alignment formation, and the formation movement to expand the scan area and improve search performance. The algorithm has a vibration characteristic of the second-order system for a relative distance and can design an algorithm through parameter tuning. In addition, we converted control commands to suit conventional UAV systems and demonstrated the performance of algorithms for a formation and movement of a formation through simulation.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.18 no.12
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• pp.1122-1131
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• 2012

This paper presents obstacle avoidance method for scout robot or industrial robot in unknown environment by using IR sensor and vision system. In the proposed method, robots share the information where the obstacles are located in real-time, thus the robots can choose the best path for obstacle avoidance. Using IR sensor and vision system, multiple robots efficiently evade the obstacles by the proposed cooperation method. No landmark is used at wall or floor in experiment environment. The obstacles don't have specific color or shape. To get the information of the obstacle, vision system extracts the obstacle coordinate by using an image labeling method. The information obtained by IR sensor is about the obstacle range and the locomotion direction to decide the optimal path for avoiding obstacle. The experiment was conducted in $7m{\times}7m$ indoor environment with two-wheeled mobile robots. It is shown that multiple robots efficiently move along the optimal path in cooperation with each other in the space where obstacles are located.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.16 no.5
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• pp.433-439
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• 2010

This paper proposes a beacon color code scheduling algorithm for the localization of multiple robots in a multi-block workspace. With the developments of intelligent robotics and ubiquitous technology, service robots are applicable for the wide area such as airports and train stations where multiple indoor GPS systems are required for the localization of the mobile robots. Indoor localization schemes using ultrasonic sensors have been widely studied due to its cheap price and high accuracy. However, ultrasonic sensors have some shortages of short transmission range and interferences with other ultrasonic signals. In order to use multiple robots in wide workspace concurrently, it is necessary to resolve the interference problem among the multiple robots in the localization process. This paper proposes an indoor localization system for concurrent multiple robots localization in a wide service area which is divided into multi-block for the reliable sensor operation. The beacon color code scheduling algorithm is developed to avoid the signal interferences and to achieve efficient localization with high accuracy and short sampling time. The performance of the proposed localization system is verified through the simulations and the real experiments.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.19 no.1
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• pp.26-34
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• 2015

In this paper, a fuzzy compensated PID control system is proposed for formation control of mobile robots. The control system consists of a kinematic controller based on the leader-follower approach and a dynamic controller to handle dynamics effects of mobile robots. To maintain the desired formation of mobile robots, the dynamic controller is equipped with a PID controller; however, the PID controller has poor performance in nonlinear and changing environments. In order to improve these problem, we applied the additional fuzzy compensator. Finally, the proposed control system has been evaluated through computer simulation to demonstrate the improved results.

• Proceedings of the Korea Database Society Conference
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• 1998.09a
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• pp.293-312
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• 1998

$\square$ 정보화 혁명의 대국민 인식수단과 초고속정보통신망의 주요 응용 서비스로서 부각 $\square$ 전통적인 정보이용방법에 대한 이용자들의 인식의 변화로 도서관 활성화 방안으로써 정보통신기술의 도입 $\square$ 선진 각국의 전자도서관 구축의 국가적 추진 $\square$ 국내 초고속정보통신망의 구축과 보급 확대 $\square$ 모든 국민이 지역, 시간의 제약없이 도서관에 접근하여 필요한 자료를 획득 $\square$ 정보획득시간 단축으로 국내연구자들의 연구력 증진 $\square$ 정보화의 지역격차 해소 $\square$ 국내 도서관의 전자도서관 사업 촉진 $\square$ 주요 전자도서관의 통합연동체제를 마련 $\square$ 주요 도서관별 대상분야 조정으로 중복투자 방지 $\square$ 초고속정보통신망의 주요한 응용서비스로 가시화 - 초고속정보통신망의 선도적 대국민 가시화 - 이에 따른 민간부문의 참여 및 투자 촉진 $\square$ 국가, 산업, 국민생활 정보화의 주요한 기반 구축 $\square$ 지역적 정보불균형 해소 - 일부지역에 편중되어 있는 정보를 인터넷을 이용하여 시.공간 제약없이 제공함으로써 정보의 불균형 해소 $\square$ 전자도서관의 기본모델 제시 -전자도서관의 주요기능인 타기관간 자료연동 및 검색시스템을 구현함으로써 향후 구축되는 전자도서관의 기본모델 제시 $\square$ 전자도서관간 자료공유체제 구축 -시범사업 참여도서관간 분산 관리하고 있는 정보의 공유를 위한 표준체제 구축(중략) 것으로 나타났다.까지 증가율을 보여 주었다. 것으로 나타났다.대표하는 압밀계수의 추정이 가능할 것으로 사료된다. $O_3$/라는 결정학적 관계를 가지며 에피탁샬 성장했음을 알 수 있었다.있었다.다(p<0.05)..8800-0.6800로 각각 표시되었다.~$\pm$10 V의 측정범위에서 memory window가 계속 증가하는 것을 보여주었다./$^{\circ}C$의 고주파 유전특성을 얻었다. 얻었다.끼쳤다.보였다.다. 싸이클링 성능을 보였다.다.보였다.다.고 입력 반사손실을 그림 I, 2, 3에 각각 나타내었다. 대책을 요구하고 있다.하는 경향을 보였다. 생존율은 48시간째부터 폐사하기 시작하여 144시간째에는 전량폐사하였다. 삼투압 조절 능력을 위한 여러가지 파라메타에서 15 $\textperthousand$구는 이상이 없는 것으로 추측되나, 0 $\textperthousand$구에서는 코티졸, Na$^{+}$, K$^{+}$, Cl￣, 총단백질 및 AST에서 시간경과에 따른 삼투압 조절 능력에 문제가 있는 것으로 보여진다.c}C$에서 5시간 가열조리 후 잔존율은 각각 84.7% 및 73.3%였고, 질소가스 통기하에서는 잔존율이 88.9% 및 81.8%로 더욱 안정하였다.8% 및 12.44%, 201일 이상의 경우 13.17% 및 11.30%로 201일 이상의 유기의 경우에만 대조구와 삭제 구간에 유의적인(p<0.05) 차이를 나타내었다.는 담수(淡水)에서 10%o의 해수(海水)로 이주된지 14일(日) 이후에 신장(腎臟)에서 수축된 것으로 나타났다. 30%o의 해수(海水)에 적응(適應)된 틸라피아의 평균 신사구체(腎絲球體)의 면적은 담수(淡水)에 적응된 개체의 면적보다 유의성

• Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers
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• v.51 no.2
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• pp.220-226
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• 2014

This paper proposes an enhanced fast scanning method for multi-agent robot system. Passive RFID tag can read and store the information within the range of recognizable RF tag reader. Based on this information of Passive RFID tag, the position of mobile robot can be estimated and at the same time, the efficiency of scanning process can be improved because it provides a scanning trace for other mobile robots. This paper proposes an dfficient motion planning algorithm for mobile robots in a smart floor environment.

• The KIPS Transactions:PartB
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• v.12B no.4 s.100
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• pp.429-436
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• 2005

A simple stereo matching algorithm using population-based incremental learning(PBIL) is proposed in this paper to decrease the general problem of genetic algorithms, such as memory consumption and inefficiency of search. PBIL is a variation of genetic algorithms using stochastic search and competitive teaming based on a probability vector. The structure of PBIL is simpler than that of other genetic algorithm families, such as serial and parallel ones, due to the use of a probability vector. The PBIL strategy is simplified and adapted for stereo matching circumstances. Thus, gene pool, chromosome crossover, and gene mutation we removed, while the evolution rule, that fitter chromosomes should have higher survival probabilities, is preserved. As a result, memory space is decreased, matching rules are simplified and computation cost is reduced. In addition, a scheme controlling the distance of neighbors for disparity smoothness is inserted to obtain a wide-area consistency of disparities, like a result of coarse-to-fine matchers. Because of this scheme, the proposed algorithm can produce a stable disparity map with a small fixed-size window. Finally, an alterative version of the proposed algorithm without using probability vector is also presented for simpler set-ups.

• Journal of agriculture & life science
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• v.46 no.5
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• pp.73-82
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• 2012

Allele information from the analysis of the 13 microsatellite (MS) markers, were classified into the $F_0$, $F_1$ and $F_2$ generations, and probabilities of the same individual emergency in each generation was calculated. As a result, the 13 MS markers showed an estimate of $3.84{\times}10^{-23}$ on the premise of the randomly mated group of $F_2$, which implies that the same individuals may emerge by the use of 37 kinds of SNP markers. In this study, the experimental pigs were intercross between only 2 breeds (Korean native pig and Landrace). In addition, the success rate of paternity tests was analyzed on the whole group, by the use of the 13 MS markers and 37 SNP markers. As regards the exclusionary power of the second parent ($PE_{pu}$), MS markers and SNP markers showed 0.97897 and 0.99149, respectively. In relation to the parent exclusion power of both parent (PE), MS markers and SNP markers showed 0.99916 and 0.99949, respectively. In the case of the estimate to identify parental candidates that had the highest probability ($PNE_{pp}$), the two showed 1.00000 all. The Korean pig industry tends to mass produce hogs with limited numbers of alleles in limited parents. Such being the case, there is a need to organize a marker, for which it is imperative to find markers with high efficiency and high economic feasibility of the characteristics of DNA markers, sample size, the accuracy and expenses of genotyping cost, the manageability of data and the compatibility among analysis systems.

• Journal of Animal Science and Technology
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• v.55 no.1
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• pp.1-6
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• 2013

This study was aimed to solve the problems of current national genetic evaluation systems in Korea and its development to pass the verification processes as required by International Bull Evaluation Service (Interbull). This will enable Korea to participate in international genetic evaluation program. A total of 1,416,589 test-day milk records with calving dates used in this study were collected by National Agricultural Cooperative Federation from 2001 to 2009. Parity was limited up to fifth calving and milk production records were adjusted to cumulative 305 day lactation. The pedigree consisted of 2,279,741 animals where 2,467 bulls had 535,409 parents. A newly developed multiple trait model was used in calculation of breeding values for milk yield, milk fat, and protein yield. Data were edited with SAS (version 9.2) and R programs, and genetic parameters were estimated using VCE 6.0. Results showed a continuous increase in genetic potentials, in general, and no remarkable differences were found between performances by parity. Except fat yield, potentials in milk yield and protein yield were well calculated. We found an increased number of daughters per each top ranked 1,000 bulls in recent years of calf births compared to the cases of previous evaluations. Of the bulls ranked top 100 by our new models (multiple-trait models) we found that increased numbers of bulls were included. Of twenty eight bulls born in 2006, twenty bulls born in 2007 and eight bulls born in 2008 that were listed by new models, only 23, 12, and 2 bulls born in respective years were represented on top 100 by old single-trait models. Re-ranking of the daughters or sires by multiple-trait models suggest that this new multiple trait approach should be used for dairy cattle genetic evaluation and seed-stock selection in the future to increase the accuracy of multiple trait selection. Breeding values for these traits should also be calculated by new method for international genetic evaluation.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2003.05c
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• pp.1651-1654
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• 2003

이동 단말의 보급이 보편화됨에 따라 이동 객체의 위치 정보를 기반으로 사용자에게 사람이나 사물, 차량 등과 같은 이동 객체의 위치를 파악하여 그에 대한 정보를 제공해 주는 시스템이 필요로 하게 되었나 이러만 이동 객체관리 시스템에서는 계속적으로 위치 정보가 변화하는 이동 객체의 특성상 데이터의 빈번한 갱신이 일어나게 되고 DBMS에 명시적으로 저장되지 않은 위치 정보에 대해서도 보다 정확한 위치를 사용자에게 제공해 주어야 한다. 그러나 차량의 위치 추적과 같이 적용 개체가 차량에 한정된 경우 이동 경로가 도로상으로 제한되어 있으므로 이동 경로를 예측하기 힘든 사람과 같은 객체와는 특성이 나르나 따라서 차량 객체에 대해 보다 효과적인 서비스를 제공해 주기 위해서는 사람에 대한 위치 추적과는 다른 갱신 정책과 불확실한 위치의 추정 기법이 필요하다. 본 논문에서는 공간 데이터에 저장된 도로의 위상 정보와 차량의 속도 속성을 이용한 갱신 정책을 정하여 갱신 빈도수로 줄이고 도로 레이어의 위상 정보를 통해 불확실한 과거 및 미래의 위치로 추정하는 기법을 제안한다. 제안한 갱신 정책은 차량의 속도를 고려하여 현재의 위치에서 도로상의 교차점에 도착하는 시점의 위치를 예측하여 데이터의 갱신 시점으로 결정한다. 또한 불확실한 위치에 대한 추정은 이동하는 도회와 대응되는 위상 정보를 기반으로 차량의 이동 방향을 예측하 여 불확실한 미래의 위치를 결정할 수 있으며 명시적으로 저장되지 않은 과거 위치 정보의 검색에 대한 요청이 발생했을 경우 위상 정보를 이용하여 위치를 보정하고 사용자에게 보나 높은 정확성을 지닌 정보를 제공해 줄 수 있다.다. SQL Server 2000 그리고 LSF를 이용하였다. 그리고 구현 환경과 구성요소에 대한 수행 화면을 보였다.ool)을 사용하더라도 단순 다중 쓰레드 모델보다 더 많은 수의 클라이언트를 수용할 수 있는 장점이 있다. 이러한 결과를 바탕으로 본 연구팀에서 수행중인 MoIM-Messge서버의 네트워크 모듈로 다중 쓰레드 소켓폴링 모델을 적용하였다.n rate compared with conventional face recognition algorithms. 아니라 실내에서도 발생하고 있었다. 정량한 8개 화합물 각각과 총 휘발성 유기화합물의 스피어만 상관계수는 벤젠을 제외하고는 모두 유의하였다. 이중 톨루엔과 크실렌은 총 휘발성 유기화합물과 좋은 상관성 (톨루엔 0.76, 크실렌, 0.87)을 나타내었다. 이 연구는 톨루엔과 크실렌이 총 휘발성 유기화합물의 좋은 지표를 사용될 있고, 톨루엔, 에틸벤젠, 크실렌 등 많은 휘발성 유기화합물의 발생원은 실외뿐 아니라 실내에도 있음을 나타내고 있다.>10)의 $[^{18}F]F_2$를 얻었다. 결론: $^{18}O(p,n)^{18}F$ 핵반응을 이용하여 친전자성 방사성동위원소 $[^{18}F]F_2$를 생산하였다. 표적 챔버는 알루미늄으로 제작하였으며 본 연구에서 연구된 $[^{18}F]F_2$가스는 친핵성 치환반응으로 방사성동위원소를 도입하기 어려운 다양한 방사성의 약품개발에 유용하게 이용될 수 있을 것이다.었으나 움직임 보정 후 영상을 이용하여 비교한 경우, 결합능 변화가 선조체 영역에서 국한되어 나타나며