• IEMEK Journal of Embedded Systems and Applications
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• v.12 no.5
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• pp.311-318
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• 2017

A reduced order observer is developed for depth control of a hybrid underwater glider which combines the good aspects of a conventional autonomous underwater vehicle and a underwater glider. State variables include the center of gravity of the robot and the weight of the buoyancy bag, which can not be directly measured. By using the mathematical model and available information such as directional velocities, accelerations, and attitudes, we developed a Luenberger's reduced order observer to estimate the center of gravity and the buoyancy weight. By simulations using Matlab/Simulink, the efficiency of the proposed observer is shown, where a LQR controller using full state variables is adopted as a depth controller.

• Proceedings of the Korean Vacuum Society Conference
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• 2015.08a
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• pp.81.1-81.1
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• 2015

최근 실리콘(Si) 원재료 가격의 하락으로 인하여, 태양광 시장에서 성능 좋은 저가의 태양광 모듈을 요구하고 있다. 즉, 와트(W)당 낮은 가격의 태양광 모듈을 선호하기 때문에 경쟁력을 갖추기 위하여서는 많은 출력을 낼 수 있는 고효율의 태양전지가 요구된다. 그래서 주목을 받고 있는 것이 N-type 실리콘 기판을 사용한 고효율 태양전지이다. 하지만, n-type Si 기판의 경우, pn 접합의 형성을 위하여서 기존의 열 확산(Thermal diffusion)법에 의한 에미터(Emitter) 형성방법은 양질의 pn접합을 형성하기에는 한계가 있다. 그로 인하여 주목하고 있는 기술이 반도체 공정에서 널리 사용되고 있는 이온 주입(Ion implantation)방식이다. 이 기술은 양질의 에미터 형성을 위하여, 동일한 양의 불순물(dopant) 주입, 정확한 접합 깊이 제어 등이 가능한 방법으로 고효율 태양전지 제작에 필수적이며, 가능한 기술이라고 할 수 있다. 본 발표에서는 어플라이드 머트리얼즈(Applied Materials)사가 보유하고 있는 고효율 태양전지 제작에 필수적인 이온주입방식의 기술과 양산화 가능한 관련장비 등을 소개 하고자 한다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.10 no.4
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• pp.463-470
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• 1986

본 연구에서는 절삭공정 중 발생하는 공구의 접촉이탈 현상에 의하여 공작 물의 절삭된 표면중에 한회전 및 그 이전 회전에 절삭된 절삭면의 형상이 현재의 절삭 깊이에 영향을 미치는 다중재생효과(multiple regenerative effect)가 존재하는 선삭 작업에서 공구의 착탈현상을 고려한 비선형채터(nonlinear chatter)를 공작기계의 생 산성의 관점에서 절삭공정의 특성을 고려하여 해석하였으며, 수동제어기의 일종인 임 펙트댐퍼를 절삭공정에 응용하여 절삭작업중에 공작기계의 안정성향상 뿐만 아니라 생 산성의 증가효과를 규명하였다.아울러 댐퍼자체의 설계변수에 따른 채터 억제효과 를 고려하여 최적의 댐퍼를 설계하는 방법을 제시하였다.

• Proceedings of the Acoustical Society of Korea Conference
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• autumn
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• pp.365-368
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• 2004

유리 전단용 스크라이빙(Scribing) 장치에 있어서 초음파 진동에 의한 절단특성의 제어 원리를 해석하고 주어진 시료에 대한 최적진동수의 판별에 대한 실험적 고찰을 수행하였다. 그 결과 가진 주파수에 따른 크랙의 깊이는 매우 큰 차이를 보이고 있었으며 최대 크랙을 생성시키는 최적 주파수 역시 시료의 길이에 따라 크게 변화함을 확인하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.10b
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• pp.205-206
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• 2008

한의학에서 손목의 맥파를 손으로 짚어 보고 파형의 변화로써 병변의 원인을 파악하는 것은 기본적인 진단 방법이다. 진단을 위해 요골동맥의 촌, 관, 척 세 부위의 맥파를 수지를 통해 일정 가압을 하며 맥의 깊이, 강약, 빠르기 등을 촉진을 통해 맥상을 분석한다. 본 연구에서는 촌, 관, 척 부위를 동시 측정하기 위해 각 부위에 5개의 압력센서 어레이가 적용된 15채널 맥진기를 구성하였다. 또한 요골 동맥 부위에 적정 가압을 유지하기 위해 공기 커프를 이용한 공압 가압 방식을 적용하였다. 본 가압 방식을 통해 요골 동맥 부위에 연속적이며 정밀 가압제어가 가능하였다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2011.07a
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• pp.459-460
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• 2011

본 논문에서는 산과 골이 있는 복잡한 형상의 기어를 일정한 깊이로 열처리하기 위한 효율적인 유도가열에 관한 연구이다. 이를 위해 동시에 이중주파수를 발생하면서 출력을 각각 제어할 수 있는 인버터를 설계하였으며 두개의 인버터로 구동되는 방식을 기준으로 해석, 설계 및 부하와 매칭을 위한 필터 설계를 수행하여, MF(Medium frequency)와 HF(High frequency에서 공진주파수 운전을 위한 최적의 인버터를 설계 및 제작하고자 한다.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2009.11a
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• pp.243-246
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• 2009

본 논문에서는 스테레오 카메라를 이용하여 3차원 공간을 인식한 후 판별된 손동작에 의해 3차원 객체를 제어 할 수 있는 실시간 시스템을 구현 하고자 한다. 스테레오 카메라를 통해 획득한 현재 영상에서 배경 영상을 제거한 후 피부색의 특징을 이용한 이진화를 수행하여 손의 영역을 찾고 관심 영역에 대해서 변이(disparity)를 추정하여 손 영역의 깊이정보를 추가한 3차원 좌표를 실시간으로 얻을 수 있다. 손의 특징 점을 이용하여 손목을 찾고 손동작을 판별한다. 손을 관심 역역으로 설정한 시스템에서 3차원 공간 좌표는 실시간으로 사용자의 손의 움직임에 의해 획득되고 이를 가상과 현실이 합쳐진 3차원 증강현실과의 연동을 하게 한다. 실험을 통해 제안하는 실시간 시스템은 손과 카메라의 각도와 손가락의 개수에 따라 평균 손동작 인식률이 83%가 되는 것을 검증하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Machine Tool Engineers Conference
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• 2001.04a
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• pp.188-191
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• 2001

Generally, main factors of tool damage are cutting speed, feed rate and depth of cut. The increase of those factors can cause tool breakage or worsen product quality such as machining accuracy deterioration. Those three factors are concerned with cutting force. Cutting force reaches at its maximum value when cutter blade cuts away the object directly, and it is the time when tool damages are at high probability. In this study, we detect the maximum cutting force affecting tool damage and control the maximum cutting force based on the measured peak force.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 1994.10a
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• pp.806-811
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• 1994

최근의 절삭가공 생산시스템은 무인자동화,고속화,정밀화로 대별되면서 생산성을 극대화시킬려는 방향으로 연구 가 진행되고 있다. 종래의 CNC화된 기계가공시스템에서는 절삭속도,이송속도 그리고 절삭깊이 등과 같은 절삭 조건은 On-line으로 조절되는 장치를 갖지 않고 Off-line으로 프로그래머의 경험이나 절삭가공의 데이터 핸드북을 통하여 결정되어진다. 이러한 절삭조건은 절삭률 즉 생산성의 측면에서 최적의 값이 될 수가 없다. 이는 프로그래머가 측면에서 최적의 값이 될 수가 없다. 이는 프로그래머가 공구의 마모나 표면거칠기, 또는 공작기계의 부하 등을 고려하여 극적으로 NC프로그램을 짜기 때문이다. 이러한 문제점 때문에 현재 개발되어지고 있는 대부분의 적응제어시스템은 실용화가 되지못하고 있는 실정이어서 효휼적인 적응시스템의 개발은 필수적이다. 따라서 본 연구에서는 무인자동화 가공시스템에서 생산성을 최대화하기 위하여 사용하는 ACO 시스템에서 발생하는 상기의 문제를 해결하여 실용화할 수 있는 가공 최적화 시스템을 개발함을 연구의 목적으로 하고 있다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2000.04a
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• pp.463-465
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• 2000

인터넷을 통한 그룹 통신이 활발해지면서 신뢰성을 보장하는 멀티캐스트 서비스를 요구하는 응용들이 점점 다양해지고 증가하고 있다. 이에 따라 멀티캐스트에서의 신뢰성을 보장하기 위하여 다양한 기술들이 발표되었으며 특히 트리를 기반으로 오류 및 혼잡 제어를 수행하여 신뢰성 뿐만 아니라 확장성을 보장하는 효율적인 방법에 대한 연구가 지속되고 있다. 본 논문에서는 이러한 트리 기반의 프로토콜에서 효율적이고 동적인 트리 형성 및 관리를 위한 방안을 제안한다. 하나의 멀티캐스트 그룹을 여러 개의 지역 그룹으로 나누어 트리로 구성할 때 지역 그룹에 속할 수 있는 그룹 수신자 수에 임계값을 두고 지역 대표자는 이 임계값이 초과되지 않을 때까지 새로운 참여자를 받아들일 수 있도록 하였다. 또한 새로운 노드가 그룹에 참여할 때 지역 대표자 뿐 아니라 일반 수신자들도 지역 대표자에 대한 정보를 전송해 줌으로써 참여시간의 감소와 그룹 내의 메시지 오버헤드를 줄일 수 있도록 하였다. 동적인 트리 형성 및 관리 과정에서 지역 그룹 대표자에 연결된 노드수가 적고 깊이가 깊어질수록 트리 관리에 관한 오버헤드가 증가하는 문제를 해결하기 위해 간단한 트리 재조정을 수행함으로써 트리에서 발생하는 오버헤드를 감소시킬 수 있도록 하였다.