• 한국항행학회논문지
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• 제11권2호
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• pp.209-216
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• 2007

본 논문에서는 보행 로봇의 자세 안정화 및 동적 걸음새를 구현하였다. 10개의 RC 서보모터가 로봇 관절에 사용되었고, 각 로봇의 관절은 어떤 걸음새 동작에도 충분히 움직일 수 있게 하였다. 각 관절 궤적은 3차 스플라인 보간법에 의해 생성되며, 궤적의 안정성은 로봇 모델링에 의한 ZMP(Zero Moment Point)를 이용하여 입증하였다. 또한 복잡한 구조와 표현을 피하기 위해 각 가속도를 이용한 ZMP방법을 구현 하였고, 로봇의 안정 상태를 측정하기 위해 기울기 센서와 자이로 센서가 사용되었다. 10개의 서보모터 제어, 궤적 생성, ZMP 보상, 센서 측정 등 과 같은 대부분의 계산 과정은 DSP에서 이루어지며, PC에서는 단순히 로봇의 상태, 데이터 처리 등의 모니터링에 이용하였다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제13권5호
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• pp.1079-1084
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• 2018

차량의 블랙박스는 자전거 블랙박스에 맞지 않는 센서들이 포함되어 있어서 자전거 블랙박스에는 적합하지 않다. 그래서 본 연구에서는 기울기에 따라 자전거 블랙박스의 영상을 핸드폰으로 확인할 수 있는 시스템을 구현하였다. 자이로 센서를 이용하여 각도를 측정하고, 측정된 각도를 라즈베리파이에 제안된 각도에 근거하여 영상 파일을 저장하였다. 저장된 영상 파일을 FTP 방식으로 핸드폰 어플리케이션을 통해 다운 받을 수 있는 시스템을 개발하였다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제9권4호
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• pp.1081-1085
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• 2008

본 논문에서는 곡률을 측정하기 위해 파이버 브래그 격자를 이용한 곡률 센서에 대해 연구하고자 한다. 곡률의 변화를 측정하기 위해 브래그 공진파장의 이동 변화를 측정하였다. 실험견과로부터 곡률이 $0\;m^{-1}$에서 $10\;m^{-1}$까지 증가함에 따라 반사 스펙트럼은 감소하나. 브래그 공진 파장의 변화량은 선형적으로 증가함을 알 수 있었으며, 기울기는 대략 $8.8\;pm/m^{-1}$ 이었다. 한편, 반사 스펙트럼은 곡률이 증가함에 따라 감소하였다.

• 한국지반공학회논문집
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• 제19권5호
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• pp.35-47
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• 2003

내부를 콘크리트로 속채움한 강관합성말뚝에 대한 기존의 하중전이 측정에서는 강관의 변형률만 측정하고 콘크리트의 변형률은 강관과 동일하다고 가정하였으며, 시방서에 규정한 방법으로 구한 강관과 콘크리트의 탄성계수를 이용하여 말뚝구성부재의 응력 및 축하중을 산정하였다. 그러나 강관의 변형률만 측정하여 강관과 콘크리트가 완전합성 거동하는 것으로 산정한 축하중은 실제 하중값과 상당한 차이를 보이고 있어 강관합성말뚝의 거동을 정확히 분석할 수 없었다. 따라서, 강관합성말뚝의 경우 각 구성부재의 변형률을 측정할 필요성이 제기되었다. 본 연구에서는 강관합성말뚝의 구성부재인 강재와 콘크리트의 변형률을 측정하는데 사용할 수 있도록 개발된 변형봉 센서에 대한 검증실험을 수행하였다 변형봉 센서를 사용하여 말뚝축하중을 산정할 경우 콘크리트의 탄성계수는 현장에서 제작한 콘크리트 공시체의 압축강도 시험에서 구하도록 제안하였다. 즉, (0.2∼0.6)f$_ck$의 응력 범위에 해당하는 평균접선기울기를 탄성계수로 사용하도록 제안하였다.

• 전자공학회논문지
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• 제49권10호
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• pp.60-68
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• 2012

무선 센서 네트워크의 응용분야가 확장됨에 따라 대용량 측정 데이터의 전송에 대하여 에너지 효율성과 실시간성이 요구되고 있다. 본 논문에서는 센서 노드의 수집 데이터가 갖는 시간적 상관관계를 이용하여 센서 노드의 데이터 전송량을 감소시킴으로써, 에너지 효율성을 높이고 통신 지연을 단축시킬 수 있는 적응적 데이터 제한기법을 제안한다. 센서 노드에서는 적응적 데이터 제한기법을 이용하여 전송하는 측정값의 개수를 줄이고, 싱크 노드에서는 선형 보간법을 통하여 누락된 데이터를 복원한다. 제안하는 기법은 전송량 감소효과가 높아지더라도 데이터 품질의 큰 저하 없이 측정된 신호의 특성을 복원할 수 있다. 이 기법은 센서 데이터를 일정 구간으로 나누고, 그 구간 안에서 신호의 복잡도에 따라 싱크 노드로 전송하는 측정값의 개수를 다르게 한다. 측정 윈도우 내에서 신호의 복잡도는 기울기 변화량의 절대값이 임계치를 벗어나는 측정점의 개수를 기준으로 하였다. 제안하는 기법의 유효성을 확인하기 위해 4개의 샘플 데이터에 대하여 시뮬레이션을 통한 성능평가를 수행하였으며, 그 결과 3종의 샘플에서 6.8% 왜곡율에서 전송되는 측정값의 개수가 90%감소하는 효과를 얻었다.

• 공학논문집
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• 제7권1호
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• pp.61-70
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• 2005

일반적인 지질조사에서는 많은 양의 지질구조 측정을 위하여 수동 컴퍼스를 사용하고 있다. 암반사면의 건축과 터널의 증가로 인해 좀 더 정밀한 지질조사 요구 때문에 휴대용 다용도 디지털 컴퍼스가 필요하다. 이 시스템은 마이크로 컨트롤러로서 Intel PXA 255 임베디드 보드가 사용되어 만들어졌으며, 기울기 센서, 방위각 센서, 그리고 위성항법장치로 구성되어져 있다. 우리가 개발한 시스템으로 측정되어진 경사 값과 주향 값, 그리고 위치 값은 PDA나 노트북으로 전송되어 지질구조 분석을 위하여 쓰여질 것이다. 본 논문에서 개발된 값싸며 성능이 향상된 디지털 컴퍼스는 광대한 지질 조사에 있어서 많은 비용과 시간을 절약하는 역할을 하리라 기대된다.

• 한국음향학회지
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• 제26권4호
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• pp.173-181
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• 2007

본 논문에서는 음향 스펙트로그램을 이용하여 수중 이동표적의 위치를 추정하기 위한 방법을 연구하였다. 주파수와 시간의 2차원 평면으로 표현되는 스펙트로그램은 수중 운동체의 이동 정보를 제공한다. 음원과 수신 센서간의 거리가 충분히 멀 경우 스펙트로그램의 넓은 주파수에 걸쳐 발생하는 줄무늬들은 해수면 및 해저면에 의해 반사된 모드간의 간섭을 의미하고, 이때 최대 음압이 발생하는 줄무늬의 기울기는 음향 도파관 불변인자 ${\beta}$와 표적과 센서간의 거리에 의해 영향을 받는다. 2개 이상의 센서를 사용하여 이동하는 선박의 광대역 방사 소음을 측정한 경우 스펙트로그램에 나타나는 최대 음압이 발생하는 줄무늬의 기울기와 줄무늬가 주파수축에서 천이된 비율이 표적과 센서간의 거리에 따라 각각 다르게 나타난다. 두개의 센서를 두 정점으로 가정하여 표적에 이르는 거리의 비가 일정한 값을 가지면서 운동하는 점의 자취인 아폴로니오스의 원을 형성하고, 3개의 센서를 사용할 경우 두 개의 원이 서로 교점을 형성하는데, 이 교점의 좌표를 표적의 위치라 추정한다. 제안된 위치 추정 기법의 성능을 평가하기 위해 음파전달 프로그램을 이용한 시뮬레이션을 수행하였다.

• 한국전자파학회논문지
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• 제24권2호
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• pp.136-143
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• 2013

본 논문에서는 통신 철탑 구조물의 정밀한 유지관리를 위해 풍향, 풍속, 기울기 등을 기반으로 하는 서비스를 제공하여 통신 철탑의 안전을 진단할 수 있는 시스템이 구현된다. 이전까지의 통신 철탑 안전 진단은 육안 및 설계 계산상으로만 판단하였으나, 이 시스템을 이용하면 정확한 측정으로 사전 피해 예방을 할 수 있을 뿐만 아니라 관리 측면에서도 효과적이다. 시스템의 센서 노드는 센서부, 제어부, 통신부로 이루어져 있으며, 수집된 데이터는 기지국을 통하여 관리자에게 전달되어 통신 철탑 관리의 효율을 증대한다.

• 한국수자원학회:학술대회논문집
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• 한국수자원학회 2022년도 학술발표회
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• pp.87-87
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• 2022

최근 국내외 이상기후 변화로 인해 일사량 증가 및 하천, 호소의 체류시간이 늘어남에 따라 조류의 과대성장이 빈번히 발생하고 있다. 하천의 조류는 크게 녹조류, 남조류, 규조류로 분류되며, 남조류 중 일부 종은생장하는 과정에서 생성하는 냄새물질, 독성물질의 배출로 문제를 야기하고 있다. 국민의 안전을 도모하기 위해 국내에서는 조류경보제, 수질예보제를 시행하고 있으며, 이는 유해남조류세포와 Chl-a농도에 따라 발령이 된다. 이렇듯 유해남조류와 Chl-a 측정은 매우 중요하며, 현재 조류의 분석방법은 현장샘플을 하여 조류검경을 통해 산정하기 때문에 시간이 많이 소요되며, 조류발생시 즉각대응이 힘들며, 육안으로 유해남조류인지 구별하기가 어렵다. 최근 원격탐사를 통해 조류의 대체 인자인 Chl-a, Phycocyanin을 통해 조류농도를 분석하고 있으나, 광합성을하는 모든 조류에는 Chl-a가 함유되어 있어 남조류와 녹조류의 정확히 구별하는데 한계점이 있다. 본 연구에서는 조류배양액을 초분광센서를 통해 조류스펙트럼을 취득하고, 남조류와 녹조류의 최대 흡수 스펙트럼을 추출하여 스펙트럼의 순간기울기 변화를 통해 남조류와 녹조류의 종분류하였다.

• 전자공학회논문지SC
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• 제45권1호
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• pp.50-56
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• 2008

본 논문에서는 롤(Roll)에 누워 있는 피검자의 각도와 가속도 신호를 측정하기 위한 디지털 경사계 설계하였다. 개발된 시스템은 기울기 센서(tilt sensor), 2축 가속도 센서(biaxial accelerometer), 마이크로프로세서(single chip microprocessor)와 블루투스(BlueTooth module)로 구성된다. 개발된 디지털 시스템은 다루기 쉽고 쉽게 착용 할 수 있다. 시스템을 성능을 평가하기 위해서 Roll위의 3명의 피검자로부터 각도와 가속도 신호는 ZEBRIS와 디지털 경사계에 의해서 동기화하여 측정하였다. 측정된 신호는 정량적인 방법에 의해서 처리되며 그때의 상관계수가 0.93임을 보여 준다. 이와 같은 결과로부터 디지털 경사계는 몸의 움직임을 평가하는데 유용할 것으로 보여 진다.