• 한국정보통신학회:학술대회논문집
• /
• 한국해양정보통신학회 2005년도 춘계종합학술대회
• /
• pp.217-220
• /
• 2005

무선 다중경로 채널에서 데이터를 고속으로 전송할 경우, 신호는 페이딩, ISI(inter-symbol interfrence) 등의 영향으로 높은 에러율을 가지게 된다. 현재의 DSRC 시스템은 1Mbps 이상의 데이터 서비스가 어려울 것으로 예상되므로 개선된 변복조방식이 요구된다. OFDM(orthogonal frequency division multiplexing) 방식은 보호기간의 삽입을 통하여 ISI를 방지할 수 있으므로 고속 데이터 전송에 적합하다. 따라서 본 논문에서는 다중경로 페이딩 환경에서 시뮬레이션을 통하여 12 Mbps 전송 속도를 갖는 OFDM/QPSK 통신 시스템의 BER 성능을 비교${\cdot}$분석하고 다중경로 페이딩 환경에서 채널 상태를 추정 보상하기 위하여 판정 궤환경 등화기(Decision Feedback Equalizer)를 적용하여 시스템 성능을 개선하였다.

• 전력전자학회논문지
• /
• 제16권2호
• /
• pp.162-172
• /
• 2011

본 논문에서는 LEGO NXT 마인드스톰을 사용하여 이륜 도립진자 로봇을 제작하고 MATLAB/SIMULINK를 이용한 모델 기반 설계 방법으로 제어기를 구현한 임베디드 시스템을 제안하였다. 먼저 이륜 도립진자 로봇의 모델링과 시뮬레이션을 통해 제어기의 성능과 안정성을 확인한 다음 시뮬레이션 프로그램을 직접 코드 변환하여 실험으로 설계된 제어기의 유효성을 확인하였다. 이륜 도립진자 로봇은 도립진자 원리를 이용한 자율 자세 제어를 기본 기능으로 하고 목적지까지 주행이 가능한 로봇이다. 제어기는 2차의 최적제어 방법으로 설계된 상태궤환 제어기를 이용하였다. 2차의 최적제어는 성능 지수 함수 �じ� 최소로 하는 이득행렬 �ジ� 구해 상태궤환 제어기의 이득으로 쓰는 방법으로 이득 설정 방법이 용이하여 이륜 도립진자 로봇의 제어기로 사용할 수 있다. 이륜도립진자 로봇의 제어기를 설계한 후 실험으로 자세 제어 성능과 외란 응답성, 무선 조종 주행 성능, 라인 주행 및 장애물 회피 성능을 확인하였다.

• 한국통신학회논문지
• /
• 제31권2A호
• /
• pp.119-127
• /
• 2006

Part-I과 II를 포함하는 본 연구에서는 하향링크 직교 주파수분할 다중접속(OFDMA) 방식을 위한 실제적인 동적 채널할당 방법에 대해 논의한다. OFDMA 시스템은 채널의 상태정보 궤환을 위한 상향링크에서의 오버헤드를 줄이기 위해 부반송파들의 집합을 하나의 부채널로 정의하고 이를 채널의 상태정보 궤환, 사용자 다중화 및 전력/부호화율 할당의 단위로 사용하는데 본 논문(part-I)에서는 부채널의 일반화된 형태로 연속구조와 분산구조를 정의하고 이들 각 부채널구조의 통계적 특성을 살펴본다. 특히, 각 구조에 대해 부채널상에서의 신호대 잡음비(SNR) 분포를 라이스 분포로 모델링함으로써 각 부채널의 채널 상태를 채널이득의 순시 평균 및 분산의 1, 2차 모멘트로 나타내고 주어진 다중경로 채널 모델에 대해 이 두 파라미터 값의 확률 분포를 유도한다. 본 논문의 결과는 part-II에서 라이스 모델링에 기초한 일반화된 동적자원할당 알고리즘을 제시하고 성능분석을 수행하는데 사용된다.

• 한국정보전자통신기술학회논문지
• /
• 제16권5호
• /
• pp.223-229
• /
• 2023

본 논문에서는 벡터제어 기법을 적용하는 교류 전동기 PI(비례-적분) 전류제어를 위한 주요 시스템 파라미터를 측정하는 방법을 제시한다. 전류제어를 위해서 PI 제어입력은 여러 선택적 방법에 의해 튜닝될 수 있다. 그 여러 방법들 중에서 주요 계통 파라미터인 권선 저항과 인덕턴스를 이용하는 방법이 빈번히 사용된다. 본 연구에서는 단순 궤환 제어의 결과들을 통해서 이 두 파라미터를 분석, 계측하는 기법을 제시한다. 이 분석적 측정 방법은 단위 계단 또는 다중 계단 기준 명령에 대해 단순 비례 궤환 이득을 이용하는 P 제어의 출력들을 분석하여 단계적으로 파라미터들을 계측해 내는 방법이다. 이 기법은 실시간적인 해석적 계측 방법으로 추가 계측 회로들 및 복잡한 계측 알고리즘들을 사용하지 않고 교류전동기의 벡터제어를 위한 토크성분과 자속성분 전류 제어이득을 같이 연산할 수 있는 방법이다.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제10권12호
• /
• pp.1256-1263
• /
• 2004

Output feedback passivation problem is studied when the given system is not minimum-phase or does not have relative degree one. Using a parallel connection with an additional dynamics, the authors provide a dynamic output feedback control law which renders the composite system passive. Sufficient conditions are presented under which the composite system is output feedback passive. As an application of the dynamic passivation scheme, a point-to-point control law for a flexible joint robot is presented when only the position measurements are available. This provides an alternative way of replacing the role of the velocity measurements for the proportional-derivative (PD) feedback law. The performance of the proposed control law is illustrated in the simulation studies of a manipulator with three revolute elastic joints.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
• /
• pp.688-691
• /
• 1997

This paper presents an $H^{\infty}$ controller design method for linear time-invariant systems with delayed state and control. Using the second method of Lyapunov, the stability for delayed systems is discussed. For delayed systems, we derive a sufficient condition of the bounded real lemma(BRL) which is similar to BRL for nondelayed systems. And the sufficient conditions for the existence of an output feedback $H^{\infty}$ controller of any order are given in terms of three linear matrix inequalities(LMls). Futhermore, we briefly explain how to construct such controllers from the positive definite solutions of their LMIs and give a simple example to illustrate the validity of the proposed design procedure.e.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제9권5호
• /
• pp.374-378
• /
• 2003

A new discrete-time fuzzy output feedback control method for nonlinear systems with unknown time-delay is proposed. Ma et al. proposed an analysis and design method of fuzzy controller and observer and Cao et al. extend this result to be applicable fir the nonlinear systems with known time-delay. For the case of unknown time-delay, we derive the sufficient condition f3r the asymptotic stability of the equilibrium Point by applying Lyapunov-Krasovskii theorem and convert this condition into the LMI problem.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제2권1호
• /
• pp.1-4
• /
• 1996

This paper presents a state feedback $H^{\infty}$ controller design method for linear systems with delayed states and inputs. We derive a sufficient condition that the closed-loop system is asymptotically stable for all time-delays and that the $H^{\infty}$-norm of the closed-loop transfer function is less than or equal to some prescribed level $\gamma$. And we propose a sufficient condition for the existence of a state feedback $H^{\infty}$ controller using a form of linear matrix inequality(LMI). Furthermore, we show that the state feedback $H^{\infty}$ controllers can be obtained from solutions satisfying LMI.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2011년도 제42회 하계학술대회
• /
• pp.2183-2185
• /
• 2011

전기 철도시스템에는 많느 궤환 전류가 흐르고 이로 인하여 제어시스템의 오동작과 인명 손상의 위험이 따른다. 본 연구에서는 대용량의 노이즈 및 서지 전류로부터 인명과 설비를 보호를 위한 대책으로 역사간의 접지 매설 지선을 할용하여 안전성을 개선하기 위한 방안을 연구하였다. 본 논문에서는 역사내 전체의 통합접지를 구성하여 등 전위를 확보하고, 역사간 매설지선과 일정 간격 접지봉으로 시공함으로서 전기철도 선로에서 지락사고 및 낙뢰등에 대한 위험전압을 감소시킬 수 있는 방안을 시뮬레이션하여 확인하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제14권4호
• /
• pp.381-384
• /
• 2008

In this paper, we consider the problem of designing decentralized sliding mode static output feedback control laws for a class of large scale systems with mismatched uncertainties. We derive a sufficient condition for the existence of a linear switching surface in terms of constrained linear matrix inequalities(LMIs), and we parameterize the linear switching surfaces in terms of the solution matrices to the given constrained LMI existence conditions. We also give an LMI-based algorithm for designing decentralized switching feedback control laws. Finally, we give a design example in order to show the effectiveness of our method.