• 대한전기학회논문지:전기기기및에너지변환시스템부문B
• /
• 제54권8호
• /
• pp.351-357
• /
• 2005

This paper presents vibration minimization of a PMLSM driven feed-slide by using optimized smooth velocity curve with finite jerk. First of all, the PMLSM was designed and made to reduce detent force. Next, a PMLSM driven feed-slide system was mathematically modeled as a 4-degree-of-freedom lumped parameter model. The key idea of our vibration minimization method is to find out the most appropriate smooth velocity(feedrate) curve with finite jerk. The validity of our proposed method has been verified by comparing computer simulation results of the feed-slide model with experimental ones.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2002년도 학술대회 논문집 전문대학교육위원
• /
• pp.114-119
• /
• 2002

본 논문에서는 자율 이동 로봇의 장애물에 대한 실시간 충돌 회피 동작의 문제에 대하여, 로봇이 장애물과 충돌하지 않는 안정적인 회피 동작과 유연한 궤적 생성, 그리고 효과적인 최적의 조향 동작을 계획할 수 있게 하기 위하여 레이저 스케닝 센서를 이용한 지역 장애물 회피 방법을 제안한다. 레이저 센서를 이용한 로봇의 안전한 방향 탐색은 자율 이동 로봇이 검출할 수 있는 최대의 검출 영역에서부터 로봇의 중심점을 향해 순차적으로 임계치를 줄여가는 동안 나타나는 무충돌 안전 구간과 충돌 구간을 정의함으로서 구성된다. 제안한 안전 방향 구간 탐색에 의한 로봇의 장애물 회피 동작의 성능 실험은 최적 방향의 탐색 성능을 평가하며, 실제의 이동 로봇을 이용하여 실험한 결과에 대하여 고찰하고 결론을 내린다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2003년도 하계학술대회 논문집 D
• /
• pp.2393-2395
• /
• 2003

최근 휴머노이드 로봇 기술의 발전으로 로봇 관련 기반 기술 및 주변 기술의 연구가 활성화되고 있다. 이러한 연구의 하나로 이족 보행 로봇의 보행 알고리즘의 개발이 국내외에서 진행되고 있다. 이족 보행 로봇의 핵심 기술은 로봇의 기구 설계와 보행 제어 알고리즘에 있다. 보행 제어 알고리즘에 있어서는 보행시 로봇의 각 관절에 대한 궤적을 생성하는 방법과 관절의 부하를 최소화하는 힘 제어 방법 등의 알고리즘들이 연구되고 있다. 본 논문에서는 자체 제작한 12자유도를 갖는 이족 보행 로봇의 안정적인 보행 제어를 수행하는 알고리즘을 제안하였다. 그리고, 다양한 보행 패턴에 대한 실험을 통해 제안한 알고리즘의 유용성을 검증하였다.

• 로봇학회논문지
• /
• 제16권1호
• /
• pp.35-40
• /
• 2021

As the robot industry develops, industrial automation uses industrial robots in many parts of the manufacturing industry. However, rigidity-based conventional robots have a disadvantage in that they are challenging to use in environments where they grab fragile objects or interact with people because of their high rigidity. Therefore, researches on soft robot have been actively conducted. The soft robot can hold or manipulate fragile objects by using its compliance and has high safety even in an atypical environment with human interaction. However, these advantages are difficult to use in dynamic situations and control by the material's nonlinear behavior. However, for the soft robot to be used in the industry, control is essential. Therefore, in this paper, real-time PD control is applied, and the behavior of the soft actuator is analyzed by providing various waveforms as inputs. Also, Iterative learning control (ILC) is applied to reduce errors and select an ILC type suitable for soft actuators.

• 로봇학회논문지
• /
• 제17권3호
• /
• pp.303-307
• /
• 2022

This paper proposes a method that can generate a smooth trajectory from the discontinuous trajectory in kinematic, dynamic, and task-space trajectory constraints. The problem is defined as the minimization of kinetic energy, and then the simulation is performed by using the MATLAB. Kinematic and inverse kinematic equations are derived for the simulation of the 6-DOF robotic arm. The simulation results showed that the trajectory of each joint is generated while satisfying the constraints without any discontinuity. There are small errors in the Cartesian trajectory, but unnecessary deceleration and acceleration can be eliminated. In addition, it is possible to quickly switch between the robotic tasks by applying the proposed method.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보처리학회 2010년도 추계학술발표대회
• /
• pp.736-739
• /
• 2010

본 논문에서는 배경영상과 교차로 내의 신호등의 주기를 이용한 교차로 교통 사고 감지 방법을 제안한다. 교차로 내의 객체의 움직임 궤적 정보, 객체의 움직임 정보에 기반한 배경영상 생성과 교차로 신호등 주기를 이용하는 사고 감지 방법으로 구성된다. 환경적인 잡음과 카메라의 잡음을 효과적으로 제거하고 객체를 개별적으로 추적하지 않고 사고를 감지 할 수 있는 알고리즘을 개발하였다. 제안한 알고리즘의 성능을 알아보기 위하여 교차로에 설치된 DVR을 통해 다양한 환경의 사고영상을 저장하여 실험한 결과 모든 동영상에서 사고를 감지하였다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보처리학회 2009년도 춘계학술발표대회
• /
• pp.1045-1046
• /
• 2009

본 논문에서는 이산 이벤트 시뮬레이터인 SMPL을 이용하여 노변 네트워크에서의 데이터 처리에 따르는 데이터 캐쉬 성능분석기를 구현한다. 구현된 성능분석기는 SMPL의 요청 도착과 서비스 사건 처리를 기본 골격으로 하여 실제 차량의 궤적 데이터에 기반한 데이터 요청 생성부와 큐잉 정책과 캐쉬 정책을 선택할 수 있는 정책 처리부 등으로 구성된다. 이 분석기는 서비스율, 해당 정책, 캐쉬의 크기 등의 수행인자를 설정하여 이에 따르는 큐 길이의 분포, 캐쉬의 히트율, 요청 처리시간의 분포 등을 측정할 수 있도록 한다. 추정된 성능 요소를 기반으로 노변 네트워크에 기반한 차량 텔레매틱스 시스템에서 RSU(RoadSide Unit)의 배치, 성능 요구사항 분석, 새로운 큐잉 정책과 캐쉬 정책의 설계 등 다양한 응용이 가능하다.

• 한국수자원학회:학술대회논문집
• /
• 한국수자원학회 2021년도 학술발표회
• /
• pp.214-214
• /
• 2021

본 연구에서는 부유식방파제의 입사면과 전달면이 Slit으로 구성되어있어 유수실이 존재하는 투수성 부유식방파제에 대하여 2차원 자유도운동에 따른 발전가능성을 검토하였다. 입사파랑이 부유식방파제 유수실구간의 내부로 유입될 때 발생하는 강한 와류는 입사파랑의 주기와 파고가 증가할수록 궤적이 높고 길게 발생하게 된다. 이러한 원리를 이용하여 부유식방파제 유수실구간 입사면과 전달면에 각각 양방향으로 회전이 가능한 수차를 설치하고 와류 발생에 따른 2차 에너지 생성 가능성을 검토하였다. 실험결과, 입사파랑의 내습에 따라 수차는 시계방향과 반시계방향으로 회전하는 것을 확인할 수 있었으며, 상대적으로 주기가 긴 규칙파랑 실험조건(파고 0.1m, 주기 2.0sec)에서 약 0.5W 내외의 지속적인 전기에너지를 확보하는 것으로 검토되었다.

• 한국전자파학회논문지
• /
• 제28권3호
• /
• pp.225-236
• /
• 2017

본 논문은 항공기용 다기능 레이다의 성능 평가를 위한 레이다/환경 통합 시뮬레이터 구축 및 검증에 대해 설명한다. 항공기 운용 시나리오 구현을 위해 6자유도 동역학 모델을 적용하였다. 항공기 6자유도 강체 동역학 모델에서 항공기의 자세 기동을 고려한 궤적 생성을 위해 정상 상태 비행 평형점 탐색, 오토파일럿 설계, 항공기 유도 명령 생성을 진행하였다. 레이다 시뮬레이터 구축을 위해 레이다의 표적 탐지 및 측정 모델, 추적 필터를 포함하는 레이다 운용 모델이 고려되었다. 이를 통해 항공기의 자세 기동을 고려한 다기능 레이다/환경 통합 시뮬레이터를 구현하였고, 특정 공대공 시나리오를 생성하여 레이다/환경 통합 시뮬레이터를 시험 및 검증하였다.

• 한국광물학회:학술대회논문집
• /
• 한국광물학회.한국암석학회 2003년도 공동학술발표회 논문집
• /
• pp.51-51
• /
• 2003

임진강대의 변성이질암은 전형적인 바로비안형 변성분대를 보이며, 남쪽으로 갈수록 변성도가 증가하여 석류석$\longrightarrow$십자석$\longrightarrow$남정석 대를 정의한다. 우리는 반상변정의 성장과 여러번에 걸친 광역변형작용의 연관성을 밝히기 위해 광물의 반응관계와 성장순서 그리고 미구조(microstructure)를 -특히 석류석에 대해서- 연구하였다. 임진강대는 크게 세 번에 걸쳐 변형작용을 받은 것으로 해석된다: (1) 지각 두께의 증가에 수반된 압축변형작용 (D$_{n-1}$), (2) 주 엽리(Sn)를 만든 변형작용(Dn), 그리고 (3) 연성전단작용에 수반된 신장변형작용(D$_{n+1}$ ). 석류석대의 석류석 반상변정에서는 약간 휘어진 포유물 궤적(inclusion trail)이 주 엽리면에 대해 연속적이며, 이는 Dn과 동시기에 반상변정이 생성되었음을 지시한다. 이러한 석류석은 녹니석과 백운모로 구성된 주 엽리를 치환하면서 자라기 때문에, 녹니석+백운모+석영=석류석+흑운모+$H_2O$의 반응에 의해 만들어진 것으로 해석된다. 석류석 자형변정(idioblast)이 주 엽리를 자르면서 성장하기도 하는데, 이는 Dn 이후에도 석류석이 후구조(post-tectonic) 광물로 성장했음을 지시한다. 또한, 이러한 석류석은 흑운모를 치환하기 때문에, 동구조(syn-tectonic) 석류석의 생성반응에서와는 달리 흑운모가 반응물임을 알 수 있다. 한편, 십자석대의 석류석은 포유물 궤적에 의해 정의되는 S$_{n-1}$면이 주 엽리면과 사각을 이루며 단속적이기 때문에, D$_{n-1}$과 Dn 사이에 자란 것으로 해석된다. 이와는 대조적으로 십자석은 주 엽리를 치환하면서 자라고 있어서 Dn과 동시기 혹은 Dn 이후에 자랐을 것으로 해석된다..의 환경문제를 발생하지 않으며, 공정액에 첨가제를 투입하지 않으므로 순환형 친환경공정으로 각광받을 수 있다. 본 연구에서는 고온, 고농도의 NaOH 수용액의 처리에 적합한 막소재와 발생될 수 있는 제반 문제점 등을 파악하였고, 장기간의 실험을 거쳐 최적 투과 압력(Trans membrane pressue), 세정 조건 및 주기, 막재질에 있어서 보강하여야 할 Point, 최적 운전 조건들을 토출해 내었고, 향후 실제 Plant에 적용할 계획이다.는 양적으로 다른 두 가지의 유사한 마그마가 수반된 것으로 추정된다. 것으로 추정된다.를 사용하지 않음으로써 효과적이고 만족할 만한 심근보호 효과를 보였다.를 보였다.4주까지에서는 비교적 폐포는 정상적 구조를 유지하면서 부분적으로 소폐동맥 중막의 비후와 간질에 호산구 침윤의 소견이 특징적으로 관찰되었다. 결론: 분리 폐 관류는 정맥주입 방법에 비해 고농도의 cisplatin 투여로 인한 다른 장기에서의 농도 증가 없이 폐 조직에 약 50배 정도의 고농도 cisplatin을 투여할 수 있었으며, 또한 분리 폐 관류 시 cisplatin에 의한 직접적 폐 독성은 발견되지 않았다이 낮았으나 통계학적 의의는 없었다[10.0%(4/40) : 8.2%(20/244), p>0.05]. 결론: 비디오흉강경술에서 재발을 낮추기 위해 수술시 폐야 전체를 관찰하여 존재하는 폐기포를 놓치지 않는 것이 중요하며, 폐기포를 확인하지 못한 경우와 이차성 자연기흉에 대해서는 흉막유착술에 더 세심한 주의가 필요하다는 것을 확인하였다. 비디오흉강경수술은 통증이 적고, 입원기간이 짧고, 사회로의 복귀가 빠르며, 고위험군에 적용할 수 있고, 무엇보다도 미용상의 이점이 크다는 면에서 자연기흉에 대해 유용한 치료방법임에는 틀림이 없으나 개흉술에 비해 재발율이 높고 비용이 비싸다는 문제가 제기되고 있는 만큼 더 세심한 주의와 장기 추적관찰이 필요하리라 사료된다.전 도부타민 심초음파는 관상동맥우회로술 후