• The KIPS Transactions:PartA
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• v.17A no.1
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• pp.33-44
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• 2010

We present a pipeline monitoring system based on bio-memetic robot in this paper. A bio-memetic robot exploring pipelines measures temperature, humidity, and vibration. The principal function of pipeline monitoring robot for the exploring pipelines is to recognize the shape of pipelines. We use infrared distance sensor to recognize the shape of pipelines and potentiometer to measure the angle of motor mounting infrared distance sensor. For the shape recognition of pipelines, the number of detected pipelines is used during only one scanning of distance. Three fuzzy classifiers are used for the number of detected pipelines, and the classifying results are presented in this paper.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 2000.10a
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• pp.64-64
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• 2000

The contributing proportion of the increase of port productivity is more increasing concerning not only the port industry, but also all the informations of container crane which is the representative equipment by the rapid increase of the volume of freight of port. The basic of rapid service is the improvement of the productivity, the information of operation as to the productivity of crane for the quick handling within yard and especially the informations of breakdown and to handle breakdown as soon as possible has a great effect on the increase of productivity.

• Proceedings of the Korean Society of Disaster Information Conference
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• 2023.11a
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• pp.83-84
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• 2023

4족 보행 로봇을 투입하기 위해서는 로봇을 운반할 수 있는 차량이 필요하며 특히 본 연구에서는 군용 작전 지휘 차량을 벤치 마킹하여 화재 진압용 TCMV(Tactical Command Monitoring Vehicle)를 개발하고자 하였다. TCMV를 통해 4족보행 로봇이 화재 현장에 진압할 수 있도록 시나리오를 개발하고 있으며, 아울러 TCMV의 요구사양을 정의 하기 위하여 소방관을 중심으로 의견을 수렴하여 화재 진압의 전략을 개발하고 있다. 추후 TCMV에 적합한 차량과 각종 모니터링 시스템을 구축해 4족 보행 로봇의 화재 진압 기능과 구조 기능을 극대화 하며 새로운 화재 진압 전술이 될 것으로 기대된다.

• Proceedings of the Computational Structural Engineering Institute Conference
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• 2009.04a
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• pp.226-229
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• 2009

굴삭기는 다양한 산업 분야에서 폭넓게 이용되고 있는 대표적인 장비임에도 불구하고 작업 환경은 매우 열악하여 굴삭 조종자는 각종 소음이나 진동, 분진에의 노출뿐만 아니라 산업재해의 위험성 또한 높다. 이러한 문제점들을 타개하기 위하여 현재 국내에서는 2006년부터 지능형굴삭시스템(Intelligent Excavating System)에 의한 자동화된 굴삭기의 개발을 위하여 연구를 진행 중에 있다. 자동화 굴삭시스템 구축에 있어서 센싱(sensing)을 통해 획득된 지형 및 주변 환경정보를 활용하여 숙련공의 휴리스틱스(heuristics)를 바탕으로 설계된 모듈을 통해 최적의 굴삭 작업 계획을 세우고, GUI (Graphic User Interface)를 제공하여 실시간 작업진행 상태 파악 및 모니터링(monitoring) 내용을 굴삭기 조종자와 공사 감독관에게 제공하는 Task Planning System의 개발은 생산성, 안전성, 작업의 품질 및 장비의 성능에도 지대한 영향을 미치며 자동화된 굴삭시스템을 개발함에 있어서 필수적으로 요구되어지는 핵심기술이다. 본 논문에서는 자동화 굴삭시스템을 위한 자동화 계획생성 시스템인 Task Planning System의 현재까지 진행된 연구 내용과 모니터링 및 작업에 대한 최소간섭을 위한 Task Planning System Interface를 소개한다.