Proceedings of the Computational Structural Engineering Institute Conference (한국전산구조공학회:학술대회논문집)
- 2009.04a
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- Pages.226-229
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- 2009
Task Planning System(TPS) for Automated Excavation System
자동화 굴삭시스템을 위한 Task Planning System(TPS)
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Seo, Jong-Won
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Kim, Sung-Keun
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- Lee, Seung-Soo ;
- Kim, Jeong-Hwan ;
- Park, Jin-Woong ;
- Lee, Min-Cheol
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서종원
(한양대학교 토목공학과)
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김성근
(서울산업대학교 건설공학부)
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- 이승수 (한양대학교 토목공학과) ;
- 김정환 (한양대학교 토목공학과) ;
- 박진웅 (한양대학교 토목공학과) ;
- 이민철 (서울산업대학교 건축학부)
- Published : 2009.04.16
Abstract
굴삭기는 다양한 산업 분야에서 폭넓게 이용되고 있는 대표적인 장비임에도 불구하고 작업 환경은 매우 열악하여 굴삭 조종자는 각종 소음이나 진동, 분진에의 노출뿐만 아니라 산업재해의 위험성 또한 높다. 이러한 문제점들을 타개하기 위하여 현재 국내에서는 2006년부터 지능형굴삭시스템(Intelligent Excavating System)에 의한 자동화된 굴삭기의 개발을 위하여 연구를 진행 중에 있다. 자동화 굴삭시스템 구축에 있어서 센싱(sensing)을 통해 획득된 지형 및 주변 환경정보를 활용하여 숙련공의 휴리스틱스(heuristics)를 바탕으로 설계된 모듈을 통해 최적의 굴삭 작업 계획을 세우고, GUI (Graphic User Interface)를 제공하여 실시간 작업진행 상태 파악 및 모니터링(monitoring) 내용을 굴삭기 조종자와 공사 감독관에게 제공하는 Task Planning System의 개발은 생산성, 안전성, 작업의 품질 및 장비의 성능에도 지대한 영향을 미치며 자동화된 굴삭시스템을 개발함에 있어서 필수적으로 요구되어지는 핵심기술이다. 본 논문에서는 자동화 굴삭시스템을 위한 자동화 계획생성 시스템인 Task Planning System의 현재까지 진행된 연구 내용과 모니터링 및 작업에 대한 최소간섭을 위한 Task Planning System Interface를 소개한다.