• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2015.10a
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• pp.1305-1308
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• 2015

모바일 로봇의 경로 계획의 경우 주로 위치로 표현되는 2차원 공간 상에서 현재 위치에서 목표 위치까지 모바일 로봇이 도달하도록 경로를 계획한다. 그러나 nonholonomic 구조를 가지는 모바일 로봇의 경우 기구학적 제약에 의해 추종 불가능한 경로가 존재하게 된다. 또한 nonholonomic 모바일 로봇은 진행 방향을 포함한 3차원 공간 상에서의 경로 계획이 이루어져야 한다. 모바일 로봇의 경로 계획 알고리즘으로는 A* 경로 계획 알고리즘이 주로 사용되는데, A* 경로 계획 알고리즘은 경로 계획 시 현재 위치에서부터 노드를 확장시켜 가며 경로를 탐색한다. 이 때 각 노드로부터 목표 위치까지의 비용을 계산하기 위해 heuristic 함수가 사용된다. 기존의 A* 경로 계획 알고리즘의 경우 Euclidean 거리에 기반한 heuristic 함수가 사용되었으나, 이 경우 모바일 로봇의 진행 방향은 고려하지 않아, 로봇의 목표 위치에 도말만 할 뿐 목표 방향으로의 도달은 보장 할 수 없다. 본 논문에서는, A* 경로 계획 알고리즘을 통해 nonholonomic 모바일 로봇이 목표 위치에 목표 방향에 맞추어 도달할 수 있도록 경로 생성이 이루어지는 heuristic 함수를 제안하고, 시뮬레이션을 통해 그 성능을 검증한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1999.11c
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• pp.606-608
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• 1999

본 논문에서는 이동 로봇의 유연하고 짧은 경로 계획을 위하여 기존의 그리드 셀(grid cell)로 구성되는 지도 대신에 삼각형을 이용하여 지도를 구성하는 새로운 방법을 제안한다. 기존의 그리드 셀로 구성되는 지도의 경우 이동 로봇가 현재 셀에서 다음 셀로 진행시 진행 방향이 8 방향이나, 본 논문에서 제안한 방법에 의해 구성된 새로운 지도는 셀을 삼각형으로 표현함으로써, 이동 로봇의 진행 방향이 12 방향이 된다. 이와 같이 이동 로봇의 진행 방향이 증가한다는 것은 이동 로봇이 더욱 유연하게 장애물을 회피하며 더욱 짧은 경로로 주행할 수 있는 가능성을 의미한다. 한편, 본 논문에서 제안한 삼각형 지도 작성 방법의 효율성을 기존의 그리드 셀을 이용한 경로 계획 알고리즘인 거리 변환(path transform) 경로 계획을 통하여 증명한다. 또한 새로운 삼각형 지도 구성이 메모리의 효율성 위해 이동 로봇의 주행 환경을 장애물이 비어있는 공간을 가능한 하나의 셀로 병합하는 4진트리 방법(quadtree method)에도 적용 가능함을 보인다.

• The Journal of Sustainable Design and Educational Environment Research
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• v.16 no.3
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• pp.1-8
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• 2017

The study is a precursor to the final goal of organizing a future school building plan to prepare for the new paradigm. Planning direction presentation through planning elements and principles is key purpose. Based on the results of the study, it is meaningful that the school facilities will be able to fulfil the educational role of the school facilities, including science, technology, and environment. Based on the theoretical concepts of prospective school facilities and research data, the school plans to construct architectural plan elements and construct the architectural plan based on the guidelines of the school plan based on the evaluation criteria of the school building and the evaluation criteria based on the evaluation criteria of the school building and the calculation of the plan through the procurement criteria of the school and the Future Schools.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2008.04a
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• pp.60-63
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• 2008

본 논문에서는 신경망 모델(neural network model)과 유전자 알고리즘(genetic algorithm)을 이용한 실시간 경로 계획(real-time path-planning)과 퍼지 룰(fuzzy rule)을 이용한 효율적인 다중경로계획(multiple path-planning)을 제안한다. 실시간 경로 계획은 빠른 시간 내에 최적 경로의 생성이 반드시 수행되어야 하므로, 본 논문에서는 경로 계획 중 장애물 지역과 비장애물 지역을 빠르게 확인하기 위해 신경망 모델을 이용하여, 이동 방향 및 최적경로 탐색을 위하여 유전자 알고리즘을 이용하였다. 또한 충돌 구역에서의 효율적인 다중 경로 계획을 위해, 퍼지를 이용하여 경로를 재계획 하였다. 퍼지의 경우, 현재 위치에서 목표 지점으로의 방향을 계산하기 위한 퍼지 소속 함수와 현재 위치와 충돌 구역까지의 거리 값을 가중치로 세우고 퍼지 룰을 결정하여 경로계획을 수행하였다. 시뮬레이션을 통해 실험해본 결과, 퍼지 룰을 사용했을 때 사용하지 않았을 때 보다 좋은 성능을 나타남을 확인할 수 있었다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.16 no.4
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• pp.2851-2859
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• 2015

The objective of the research lays at proposing user centered communication space. System of transformable space composition and characteristic of communication space is analyzed in order to achieve the objective. Based on analyzed case, it chose space method made through bellows method, and based on chosen method, it is trying to propose possibility of communicative space which suggests program with rotation. In addition to this, it will have function to selectively accommodate various programs and will widen the range of expandability which can be used for various places.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• v.2
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• pp.191-202
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• 2006

안전하고 효율적인 해상교통 환경을 조성하기 위한 항로표지 주요정책으로서, 항로표지 개발에 관한 추진방향 및 목표, 기술 개발, 투자계획 등에 관한 기본 계획을 제안한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2008.04a
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• pp.50-53
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• 2008

본 논문에서는 복잡한 환경에서 휴머노이드 로봇의 영상기반 운동계획을 제안하였다. 먼저 영상전처리 과정을 통해 작업환경에서 경로 계획으로 최적 경로를 탐색하고, 탐색된 경로의 거리와 방향각에 따라 퍼지규칙을 적용하여 보행 프리미티브를 선택하는 운동계획방법을 제안하였다. 다양한 장애물을 갖는 복잡한 환경에서 로봇의 보행 프리미티브를 사용하여 영상기반의 운동계획이 실시간으로 수행 가능하도록 설계하였다. 제안한 운동계획방법은 임베디드 비전 시스템을 사용한 휴머노이드 로봇을 실제 제작하여 실험을 통해 성능을 검증하였다.

• Journal of the Korean Association of Geographic Information Studies
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• v.20 no.2
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• pp.17-31
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• 2017

The purpose of this study was to carry out a comprehensive assessment of Donjibong Park in Daegu and establish a master plan for green space considering the functional characteristics of the park. For this purpose, green space in the park was assessed based on 13 indicators using three functions. A comprehensive green master plan was then proposed. Green spaces with high scores for the natural-ecological and environmental-control functions were found in the central area of the park, whereas green spaces with low scores were found near the park boundary and paved areas. Green spaces in the southeast were found to have a high score for usage functions due to their proximity to a residential area. In the master plan based on the comprehensive assessment, the plan space was divided into a conservation area, restoration area, buffer area, environmental monitoring area, observatory/trail/facility area, and waterside green space area. Also, concrete plan directions were proposed based on each plan space. These results can be utilized for establishing objective plans in the future construction of new parks.

• TTA Journal
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• s.97
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• pp.30-36
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• 2005

2005년에는 ''세계 수준의 IT표준화 기구와 어깨를 나란히''라는 TTA비전과 ''Time-to Market Standard''란 세부 목표 하에, 보다 능동적이고 시장을 선도할 수 있는 표준화에 주력할 계획이다. 이를 위해 핵심 기술에 대한 표준화 활동을 강화하고, IT전략포럼에서 개발된 표준(안)이 적기에 제안되어 TTA표준으로 채택될 수 있도록 표준화위원회와 포럼간 상호협력 및 유대관계를 보다 강화해 나갈 계획이다.

• The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
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• v.21 no.4
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• pp.96-114
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• 2022

This study aimed to present a policy direction that could preemptively respond to urban development by analyzing past trends and predicting future changes in urban logistics in South Korea. In particular, the scope of the study was centered on changes in the national and regional logistics master plans presented in a framework that acted on logistics policy. So, the study examined the policy changes related to urban logistics from the past to the present based on the national logistics master plan and identified a national policy base to respond to the expected changes in the logistics environment in the future. Moreover, by combining this base with the contents of the urban logistics master plan of Seoul, we proposed a logistics policy that should be continued or newly added to the urban logistics master plan. Policy proposals were also presented by dividing the future logistics environment changes into policy, social, and technological changes. In particular, the policies were proposed in urban planning (10 policies), transportation planning and ITS (8 policies), logistics technology and ITS (6 policies), and laws and systems (8 policies). Regarding policy continuity, 15 policies needed to be continued, and 17 policies were to be introduced later.