• 한국정보처리학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보처리학회 2015년도 추계학술발표대회
• /
• pp.1305-1308
• /
• 2015

모바일 로봇의 경로 계획의 경우 주로 위치로 표현되는 2차원 공간 상에서 현재 위치에서 목표 위치까지 모바일 로봇이 도달하도록 경로를 계획한다. 그러나 nonholonomic 구조를 가지는 모바일 로봇의 경우 기구학적 제약에 의해 추종 불가능한 경로가 존재하게 된다. 또한 nonholonomic 모바일 로봇은 진행 방향을 포함한 3차원 공간 상에서의 경로 계획이 이루어져야 한다. 모바일 로봇의 경로 계획 알고리즘으로는 A* 경로 계획 알고리즘이 주로 사용되는데, A* 경로 계획 알고리즘은 경로 계획 시 현재 위치에서부터 노드를 확장시켜 가며 경로를 탐색한다. 이 때 각 노드로부터 목표 위치까지의 비용을 계산하기 위해 heuristic 함수가 사용된다. 기존의 A* 경로 계획 알고리즘의 경우 Euclidean 거리에 기반한 heuristic 함수가 사용되었으나, 이 경우 모바일 로봇의 진행 방향은 고려하지 않아, 로봇의 목표 위치에 도말만 할 뿐 목표 방향으로의 도달은 보장 할 수 없다. 본 논문에서는, A* 경로 계획 알고리즘을 통해 nonholonomic 모바일 로봇이 목표 위치에 목표 방향에 맞추어 도달할 수 있도록 경로 생성이 이루어지는 heuristic 함수를 제안하고, 시뮬레이션을 통해 그 성능을 검증한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 1999년도 추계학술대회 논문집 학회본부 B
• /
• pp.606-608
• /
• 1999

본 논문에서는 이동 로봇의 유연하고 짧은 경로 계획을 위하여 기존의 그리드 셀(grid cell)로 구성되는 지도 대신에 삼각형을 이용하여 지도를 구성하는 새로운 방법을 제안한다. 기존의 그리드 셀로 구성되는 지도의 경우 이동 로봇가 현재 셀에서 다음 셀로 진행시 진행 방향이 8 방향이나, 본 논문에서 제안한 방법에 의해 구성된 새로운 지도는 셀을 삼각형으로 표현함으로써, 이동 로봇의 진행 방향이 12 방향이 된다. 이와 같이 이동 로봇의 진행 방향이 증가한다는 것은 이동 로봇이 더욱 유연하게 장애물을 회피하며 더욱 짧은 경로로 주행할 수 있는 가능성을 의미한다. 한편, 본 논문에서 제안한 삼각형 지도 작성 방법의 효율성을 기존의 그리드 셀을 이용한 경로 계획 알고리즘인 거리 변환(path transform) 경로 계획을 통하여 증명한다. 또한 새로운 삼각형 지도 구성이 메모리의 효율성 위해 이동 로봇의 주행 환경을 장애물이 비어있는 공간을 가능한 하나의 셀로 병합하는 4진트리 방법(quadtree method)에도 적용 가능함을 보인다.

• 교육녹색환경연구
• /
• 제16권3호
• /
• pp.1-8
• /
• 2017

본 연구는 4차산업혁명 등 새로운 패러다임에 대비하기 위한 미래 학교건축계획의 체계화를 최종목표로 하는 선행연구로써 계획 요소 및 원칙 설정을 통한 계획방향 제시를 주요 목적으로 하며, 연구결과를 바탕으로 향후 계획모형 제안을 통해 학교시설이 과학, 기술, 환경 등 각 분야의 선도적 개념을 수용한 교육적 역할을 수행할 수 있도록 하는데 그 의의가 있다. 이를 위해서 미래 학교시설 관련 선행연구 및 연구자료 등을 통한 이론적인 개념을 통한 도출과 교육부의 우수시설학교 평가기준과 조달청의 설계공모 평가기준을 통한 건축계획요소 도출, 국내외 미래학교 사례를 통한 계획사례 도출을 근거로 미래 학교시설 건축계획 요소와 원칙을 유추하고, 건축계획방향을 제안하였다.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
• /
• 한국지능시스템학회 2008년도 춘계학술대회 학술발표회 논문집
• /
• pp.60-63
• /
• 2008

본 논문에서는 신경망 모델(neural network model)과 유전자 알고리즘(genetic algorithm)을 이용한 실시간 경로 계획(real-time path-planning)과 퍼지 룰(fuzzy rule)을 이용한 효율적인 다중경로계획(multiple path-planning)을 제안한다. 실시간 경로 계획은 빠른 시간 내에 최적 경로의 생성이 반드시 수행되어야 하므로, 본 논문에서는 경로 계획 중 장애물 지역과 비장애물 지역을 빠르게 확인하기 위해 신경망 모델을 이용하여, 이동 방향 및 최적경로 탐색을 위하여 유전자 알고리즘을 이용하였다. 또한 충돌 구역에서의 효율적인 다중 경로 계획을 위해, 퍼지를 이용하여 경로를 재계획 하였다. 퍼지의 경우, 현재 위치에서 목표 지점으로의 방향을 계산하기 위한 퍼지 소속 함수와 현재 위치와 충돌 구역까지의 거리 값을 가중치로 세우고 퍼지 룰을 결정하여 경로계획을 수행하였다. 시뮬레이션을 통해 실험해본 결과, 퍼지 룰을 사용했을 때 사용하지 않았을 때 보다 좋은 성능을 나타남을 확인할 수 있었다.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제16권4호
• /
• pp.2851-2859
• /
• 2015

본 연구는 가변형 소통공간을 제안하는데 목적이 있다. 노마드적 행태를 반영할 수 있는 가변형 공간을 정의하고, 계획방향을 제안하기 위해 선행연구 및 사례분석이 이루어졌다. 더불어 가변형 공간을 제안하기 위한 공간 시나리오와 프로그램이 계획되었으며, 실제 1:1 공간 제작을 통하여 실효성을 검증하였다. 끝으로 사용자들의 의견을 수렴하여 개선방향을 도출하고, 향후 다양한 장소와 프로그램 변화를 통한 활용방향을 모색하였다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
• /
• 한국항해항만학회 2006년도 추계학술대회 논문집(제2권)
• /
• pp.191-202
• /
• 2006

안전하고 효율적인 해상교통 환경을 조성하기 위한 항로표지 주요정책으로서, 항로표지 개발에 관한 추진방향 및 목표, 기술 개발, 투자계획 등에 관한 기본 계획을 제안한다.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
• /
• 한국지능시스템학회 2008년도 춘계학술대회 학술발표회 논문집
• /
• pp.50-53
• /
• 2008

본 논문에서는 복잡한 환경에서 휴머노이드 로봇의 영상기반 운동계획을 제안하였다. 먼저 영상전처리 과정을 통해 작업환경에서 경로 계획으로 최적 경로를 탐색하고, 탐색된 경로의 거리와 방향각에 따라 퍼지규칙을 적용하여 보행 프리미티브를 선택하는 운동계획방법을 제안하였다. 다양한 장애물을 갖는 복잡한 환경에서 로봇의 보행 프리미티브를 사용하여 영상기반의 운동계획이 실시간으로 수행 가능하도록 설계하였다. 제안한 운동계획방법은 임베디드 비전 시스템을 사용한 휴머노이드 로봇을 실제 제작하여 실험을 통해 성능을 검증하였다.

• 한국지리정보학회지
• /
• 제20권2호
• /
• pp.17-31
• /
• 2017

본 연구의 목적은 대구광역시 동구의 미조성공원인 돈지봉공원을 대상으로 기능적 특성을 고려한 종합적 녹지평가를 실시하고, 계획방향을 설정하는 것이다. 이를 위해 세 가지 녹지 기능에 따른 13개 지표를 토대로 녹지공간을 평가하였으며, 종합적 녹지계획방향을 제안하였다. 자연생태 및 환경조절적 기능을 평가한 결과, 공원 중앙지역을 따라 높은 점수가 나타난 반면, 공원 경계지역 및 포장지역에서는 낮은 점수를 가지는 것으로 분석되었다. 이용적 기능을 평가한 결과, 남동쪽의 녹지는 주거지역과의 인접성으로 인해 높은 점수를 가지는 것으로 나타났다. 돈지봉공원에 대한 종합적 녹지 평가 결과, 공원의 중앙지역은 자연생태 및 환경조절적 기능이 우수하게 나타나 종합점수가 높게 평가되었고 반면, 공원 가장자리의 시설지역 및 경작지는 낮게 평가되었다. 종합 평가 결과를 토대로 계획방향을 설정한 결과, 계획공간은 보전공간, 복원공간, 완충공간, 환경감시 초소 및 전망대, 탐방로, 시설공간, 수변녹지공간으로 구분하였고, 이에 따른 구체적 계획방향을 제안하였다. 이상의 결과들은 향후 미조성 공원과 같은 신규 공원 조성시 객관적인 계획방향 설정을 위한 기초자료가 될 수 있을 것으로 판단된다.

• TTA 저널
• /
• 통권97호
• /
• pp.30-36
• /
• 2005

2005년에는 ''세계 수준의 IT표준화 기구와 어깨를 나란히''라는 TTA비전과 ''Time-to Market Standard''란 세부 목표 하에, 보다 능동적이고 시장을 선도할 수 있는 표준화에 주력할 계획이다. 이를 위해 핵심 기술에 대한 표준화 활동을 강화하고, IT전략포럼에서 개발된 표준(안)이 적기에 제안되어 TTA표준으로 채택될 수 있도록 표준화위원회와 포럼간 상호협력 및 유대관계를 보다 강화해 나갈 계획이다.

• 한국ITS학회 논문지
• /
• 제21권4호
• /
• pp.96-114
• /
• 2022

본 연구는 우리나라 도시물류를 대상으로 과거 추세를 분석하고 미래 변화를 전망하여 도시발전에 선제적으로 대응할 수 있는 정책 방향을 제시하였다. 연구 범위는 물류정책기본법에서 제시하는 국가물류기본계획과 지역물류기본계획의 변화를 중심으로 하였다. 연구 진행은 국가물류기본계획을 근간으로 과거부터 현재까지 도시물류와 관련된 정책 변화를 살펴봄과 더불어 장래 예상되는 물류환경 변화에 대응하는 국가의 정책기조를 파악하였다. 그리고 이를 서울시 도시물류기본계획의 내용과 접목시켜 앞으로 도시물류기본계획에서 계속 추진하거나 새롭게 추가해야 할 물류정책을 제안하였다. 정책 제안은 장래 물류환경을 정책적, 사회적, 기술적 변화로 구분하여 제시하였다. 분야별로는 도시계획(10개 정책), 교통계획·ITS(8개 정책), 물류기술·ITS(6개 정책) 및 법·제도(8개 정책) 등이다. 정책의 지속성으로 구분하면 현재 추진 중인 정책이 계속되어야 할 것은 15개, 앞으로 새롭게 도입해야 할 정책은 17개이다.