• Nuclear Engineering and Technology
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• 제27권5호
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• pp.661-669
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• 1995

원자력시설에서 점검 및 보수작업을 위하여 이동로보트 KAEROT을 개발하였다. 이동로보트의 주행장치는 소차륜들이 부착된 유성차륜의 형태로 구성되어 높은 안정성을 유지하며 계단을 포함한 많은 장애물의 승하강이 가능하도록 설계하였다 본 논문에서는 로보트의 원격조작을 용이하게 하기 위하여 이동로보트의 기구학적 해석을 통하여 역기구학 해를 구하였고, 자동 계단승월 알고리즘을 제안하였다. 제안된 알고리즘은 이동경로를 결정한 후 제안된 기준경로를 추종할 수 있도록 각 차륜의 각속도를 구하는 것이다. 제작 오차가 있는 실험실내 계단에 대하여 시뮬레이션 및 실험을 수행하였다. 제안된 알고리즘은 로보트 몸체의 경사각도를 낮게 유지시킬 수 있었고, 주행중 안정성을 높혀주었다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권2호
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• pp.163-172
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• 2007

A swarm-bot docking with two independent robots aiming at overcoming obstacles or climbing up/down stairs is introduced how it can be manufactured and controlled. Utilizing the fast mobility of the vehicle robot and cooperating between robots expands the applications of the robot. An algorithm for identifying the partner robot and its generic mechanism enabling the docking of two robots are addressed. The designed swarm-bot has advantages in terms of overcoming obstacle or stair climbing which is not easily implemented by a single robot, increasing the adaptability to the environment.

• 대한교통학회:학술대회논문집
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• 대한교통학회 1998년도 Proceedings 제34회 추계 학술발표회
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• pp.301-310
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• 1998

사람들은 나이가 들어감에 EK라 건강상태와 신체적 기능이 쇠퇴한다. 그래서 대부분의 고령자들은 이동이 제한되고, 교통시스템의 이용에 어려움을 겪게 된다. 본 연구는 60세 이상의 고령자를 대상으로 횡단보도, 육교와 같은 횡단시설의 이용에 대한 고령자들의 교통특성을 분석하는 것을 목적으로 하고 있다. 이를 위해서 본 연구에서는 실태조사와 설문조사를 행하여 고령자들의 횡단보도, 육교 등의 횡단시설의 이용현황을 파악하였다. 또한, 고령자들의 연령, 성별 건강상태, 보행능력, 계단승하강능력 등의 개인속성들 사이의 관련성을 분석하였다. 분석결과, 고령자들의 횡단시설이용이 그들의 건강상태와 신체적 기능의 장애로 인해 매우 제한된다는 것을 보여주고 있어, 고령자의 신체기능 및 교통수단 이용특성을 고려한 교통시설의 정비 및 확충이 필요함을 알 수 있었다.