• Nuclear Engineering and Technology
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• v.27 no.5
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• pp.661-669
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• 1995

A mobile robot, named KAEROT, has been developed for inspection and maintenance operations in nuclear facilities. The main feature of locomotion system is the planetary wheel assembly with small wheels. This mechanism has been designed to be able to go over the stairs and obstacles with stability. This paper presents the inverse kinematic solution that is to be operated by remote control. The automatic stair climbing algorithm is also proposed. The. proposed algorithms generates the moving pathes of small wheels and calculates the angular velocity of 3 actuation wheels. The results of simulations and experiments are given for KAEROT peformed on the irregular stairs in laboratory. It is shown that the proposed algorithm provides the lower inclination angle of the robot body and increases its stability during navigation.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.13 no.2
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• pp.163-172
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• 2007

A swarm-bot docking with two independent robots aiming at overcoming obstacles or climbing up/down stairs is introduced how it can be manufactured and controlled. Utilizing the fast mobility of the vehicle robot and cooperating between robots expands the applications of the robot. An algorithm for identifying the partner robot and its generic mechanism enabling the docking of two robots are addressed. The designed swarm-bot has advantages in terms of overcoming obstacle or stair climbing which is not easily implemented by a single robot, increasing the adaptability to the environment.

• Proceedings of the KOR-KST Conference
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• 1998.10a
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• pp.301-310
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• 1998

사람들은 나이가 들어감에 EK라 건강상태와 신체적 기능이 쇠퇴한다. 그래서 대부분의 고령자들은 이동이 제한되고, 교통시스템의 이용에 어려움을 겪게 된다. 본 연구는 60세 이상의 고령자를 대상으로 횡단보도, 육교와 같은 횡단시설의 이용에 대한 고령자들의 교통특성을 분석하는 것을 목적으로 하고 있다. 이를 위해서 본 연구에서는 실태조사와 설문조사를 행하여 고령자들의 횡단보도, 육교 등의 횡단시설의 이용현황을 파악하였다. 또한, 고령자들의 연령, 성별 건강상태, 보행능력, 계단승하강능력 등의 개인속성들 사이의 관련성을 분석하였다. 분석결과, 고령자들의 횡단시설이용이 그들의 건강상태와 신체적 기능의 장애로 인해 매우 제한된다는 것을 보여주고 있어, 고령자의 신체기능 및 교통수단 이용특성을 고려한 교통시설의 정비 및 확충이 필요함을 알 수 있었다.