• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2010.06c
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• pp.358-363
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• 2010

본 논문은 가정용 청소로봇이 대중화가 이루어지면서 많은 종류의 청소로봇들이 개발되고 있지만 대부분의 청소로봇들이 외부 환경과 상호적으로 대응하지 못하고 무작위 경로 생성에 가까운 알고리즘들을 적용하고 있는 점에서 착안하였다. 목표로 하고 있는 경로 탐색 기법은 대부분의 가정용 청소로봇이 장착하고 있는 범퍼 센서를 사용하여 논리적인 가상의 지도를 생성하고 이 정보를 활용하여 청소로봇의 위치를 파악하고 최적의 청소 경로를 생성하는 방법이다. 사람이 진공청소기를 사용하여 청소를 하듯이 청소할 공간을 파악하고 일련의 규칙대로 청소하는 무의식의 프로세스를 청소로봇이 최대한 유사하게 작동하기 위해서는 벽뿐만 아니라 소파나 테이블과 같은 로봇의 움직임을 방해하는 각종 요소들을 모두 고려해야 한다. 그러므로 본 논문에서는 Occupancy Grid Map을 생성하여 로봇이 장애물의 위치를 파악하고 청소 경로를 탐색할 수 있도록 한다. 그리고 이러한 경로 탐색 기법을 적용하기 위해서 Monte-Carlo Localization 알고리즘을 사용하며 생성된 Occupancy Grid Map을 통하여 로봇이 자체적으로 위치를 파악할 수 있도록 한다. 청소로봇이 자체의 위치를 파악하게 되면 로봇의 크기와 비교하여 움직일 수 있는 공간과 움직이지 못하는 공간을 구별하여 이동 가능한 영역과는 별개로 청소를 위한 경로 탐색을 수행할 수 있다. 청소를 목적으로 하는 경로 탐색은 청소 영역을 최대화하면서 최적의 경로를 탐색하고 Localization을 통해 해당 경로를 유지하면서 이동할 수 있게 된다. 이러한 경로 탐색 기법을 제시하면서 기존의 청소로봇들과의 알고리즘 차원에서의 비교 및 그 성능 평가는 향후 연구에서 해결하도록 한다.

• Journal of the Korean Society of Marine Environment & Safety
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• v.23 no.6
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• pp.661-668
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• 2017

The purpose of this study is to analyze the chemical reaction pathway for explosion accident of mixed cargo. The analysis used a structural scenario using event-tree analysis. Structural scenarios were constructed by estimating various chemical reaction paths in the content of the mixed cargo accident recorded in the written verdict. The analytical method was applied to three kinds of analysis: chemical analysis based on chemical theory, quantitative analysis using chemical reaction formula, and probabilistic analysis through questionnaire. As a result of analysis, the main pathway of the accident occurred in three ways: the path of explosion due to the reaction of concentrated sulfuric acid with water, the path of explosion due to the reaction of metal and mixed acid, and the path of explosion by synthesizing with special substances. This result is similar to the path recorded in the validation, and it leads to thar the proposed path analysis method is valid. The proposed method is expected to be applicable to chemical reaction path estimation of various chemical accidents.

• Proceedings of the Korean Operations and Management Science Society Conference
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• 1992.04b
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• pp.545-554
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• 1992

본 논문에서는 복합형상의 금형을 가공하기 위하여 필요한 공구와 가공경로를 자동으로 생성해 주는 자동공정계획(CAPP)방법을 제시한다. 금형곡면은 일반적으로 복잡한 형상의 자유곡면들의 조합으로 이루어 지는데 육면체 형상의 소재로부터 원하는 금형곡면을 가공하는데는 수십시간의 기계가공 시간이 소요되며 또한 NC Code를 준비하는데도 같은정도의 시간이 소요된다. 금형곡면의 NC가공에 있어서 또다른 어려움은 공구의 과부하와 공구간섭이 빈번하게 발생할 수 있다는 점이다. 제안하는 자동공정계획방법은 전처리, 공정계획, 공구경로 생성의 3단계로 구성된다. 자동공정계획시스템의 입력정보는 1) 생성될 곡면형상 2) 가공할 소재형상 3) 가공공구 셀(드릴, 볼 엔드밀, 플렛 엔드밀), 절삭성 데이타등이다. 전처리 단계에서는 곡면모델러로부터 생성된 입력 형상을 Z-map이라 부르는 자료구조로 변환한다. 두번째 단계에서는 절삭 가공작업의 순서가 사용되는 공구와 함께 후방순환법에 의하여 결정된다. 그리고 실제 가공될 NC공구경로가 마지막 세번째 단계에서 생성된다.

• Electronics and Telecommunications Trends
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• v.31 no.5
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• pp.99-109
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• 2016

IETF Path Computation Element(PCE) 그룹에서는 데이터 전송을 위한 전달 경로를 찾는 엔진 기능을 중심으로 표준화를 진행하고 있다. 망의 상태, 위상, 자원 가용성, 정책을 기반으로 최적의 자원을 할당하는 경로 계산 기능과 구조, 프로토콜 등을 정의하는데 MPLS/GMPLS 망의 제어 평면 프로토콜 기반 전송을 위주로 출발하여 광, 회선 망에서의 적용과 서비스 표준이 실제 사례를 뒷받침하여 발전되었고 현재는 데이터 센터 네트워크, SDN, IoT 분야에서의 활용이 활발하게 논의되고 있다. 본고에서는 경로 계산 기능의 분산을 주요 목적으로 하여 이제는 범용의 전달망 관리 분야로 확대 적용되는 추세의 active stateful PCE와 Traffic Engineering Database (TED), Label Switched Path DB(LSP-DB), PCE Protocol(PCEP) 등을 포함한 관련 표준 현황을 살펴보고 향후 통합 전달망 제어 관리 진화 방향을 소개하고자 한다.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.28 no.12A
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• pp.958-963
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• 2003

Increasing throughput using high order data modulations in the WCDMA downlink requires the elimination of multipath interferences. For this reason, Kenichi Higuchi proposed a multipath interference canceller in WCDMA downlink. However, this paper considers the downlink signal models that only contains code channels for which code information is known to the receiver. WCDMA systems contain code channels for other active users whose code information is unknown to the receiver and these code channels degrade the performance of the multipath interference canceller. Thus, this paper proposes a multipath interference mitigation scheme which removes multipath interference induced by all the code channels within a cell. Simulation results show that the proposed scheme outperforms both the RAKE receiver and the multipath interference canceller in the WCDMA downlink.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.17 no.6
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• pp.766-772
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• 2007

As XML is widely used, many researches on the XML storage and query processing have been done. But, previous works on path query processing have mainly focused on the storage and retrieval methods for a large XML document or XML documents had a same DTD. Those researches did not efficiently process partial match queries on the differently-structured document set. To resolve the problem, we suggested a new index structure using relational table. The method constructs the $B^+$-tree index using backward label paths instead of forward label paths used in previous researches for storing path information and allows for finding the label paths that match the partial match queries efficiently using it when process the queries.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.50 no.11
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• pp.763-770
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• 2022

In an environment where multiple drones are operated, collisions can occur when path points overlap, and collision avoidance in preparation for this is essential. When multiple drones perform multiple tasks, it is not appropriate to use a method to generate a collision-avoiding path in the path planning phase because the path of the drone is complex and there are too many collision prediction points. In this paper, we generate a path through a commonly used path generation algorithm and propose a collision avoidance method using speed profile optimization from that path segment. The safe distance between drones was considered at the expected point of collision between paths of drones, and it was designed to assign a speed profile to the path segment. The optimization problem was defined by setting the distance between drones as variables in the flight time equation. We constructed the constraints through linearize and convexification, and compared the computation time of SQP and convex optimization method in multiple drone operating environments. Finally, we confirmed whether the results of performing convex optimization in the 20 drone operating environments were suitable for the multiple drone operating system proposed in this study.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea TC
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• v.43 no.4 s.346
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• pp.39-43
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• 2006

In this contribution, the achievable performance of orthogonal multicarrier DS-CDMA systems employing synchronous uplink transmissions is investigated. The bit error ratio (BER) performance is analyzed under dispersive Rayleigh multipath fading conditions as a function of the number of users.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2004.10b
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• pp.22-24
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• 2004

XML은 관계형 데이터는 물론 구조화 또는 반구조화 된 데이터를 효과적으로 조직화하여 표현할 수가 있다. XQuery는 구조화된 XML 데이터를 대상으로 필요한 정보를 검색하는 질의어이다. 평면적인 테이블 형태의 SQL과는 달리 XQuery는 데이터의 내부구조 정보 없이는 질의어를 작성하는데 어려움이 따른다. 이 논문은 내부적으로 구조화된 XML데이터에서 필요한 정보를 검색하는 검색언어 XQuery질의를 효과적으로 작성할 수 있도록 질의 대상이 되는 XML 데이터 구조를 트리 형태로 보여주고, 필요한 경로식을 효과적으로 지정함으로써 질의어를 보다 쉽게 작성하도록 도와주는 XQuery 작성기를 설계하고 구현한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2011.07a
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• pp.1900-1901
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• 2011

본 논문은 이동로봇의 동적 장애물 회피를 위해 퍼지 포텐셜 필드 알고리즘을 제안하였다. 기존의 포텐셜 필드 알고리즘은 장애물의 위치와 속도에 따라 장애물과의 충돌 문제, 회피 경로 문제 및 목표지점으로의 도착시간 문제가 발생한다. 이를 보완하기 위해 퍼지시스템을 이용하여 포텐셜 필드 척력함수의 가중치를 장애물의 위치와 속도에 따라 변경함으로써 제안된 알고리즘의 효율성을 시뮬레이션을 통해 확인하였다.