• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2006년도 추계학술대회 논문집
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• pp.229-230
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• 2006

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1993년도 추계학술대회 논문집
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• pp.575-581
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• 1993

This paper deals with analysis of articulated robot manipulator used for Arc welding and Material handling. Compared with present robot of which weight holding capacity is 6kg, this robot shows wider and symmetric working range for it's serial type mechanism. The link length is determined to have widest working range by using optimal simulation. To reduce body's weight, small AC servo motor is adopted and driving peak torque exerted at each joint is reduced by using dynamic analysis. So it is possible to reduce body's weight by 40% compared with the same class's robot and get wider working range. And by adopting modular design concept, each axis is designed to be changed easily for user's special need and repair.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제6권12호
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• pp.1086-1092
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• 2000

To realize a visual servo control of slender manipulators, two problems to be solved are analysed. The stability problem on so-called noncolocation control and the infinite order problem of the real Jacobian matrix caused by the elastic deformation are discussed. By considering the dynamic relations between rigid and elastic modes, a Jacobian operator is derived and the physical meaning is also explained. Then, for practical control, a simple control scheme using an approximate Jacobian is proposed and its stable conditions are proven by means of the $L_$2$ stability theory. The scheme is structurally similar to the conventional PD control laws, but external sensors(e. g. visual sensor) are used for positioning and internal sensors for damping. A good performance is obtained via control experiments of a slender two link manipulator.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1992년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 19-21 Oct. 1992
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• pp.67-70
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• 1992

1930년 스웨덴에서 개발에 성공, 네덜란드에서 더욱 발전시킨 ALC(Autoclaved Light-weignt Concrete의 약칭) 는 가볍고, 견고하고, 그리고 시공이 간편한 경제적인 요건들을 충족시키는 건축자재로 세계적으로 널리 사용되고 있으며 , 국내에서는 불과 수년 전부터 연구 개발되고 있는 실정이다. ALC 란 시멘트와 규사, 생석회등 무기질 원료를 고온,고압으로 증기 양생시킨 경량의 기포 콘크리트 제품을 통칭한 것이다. ALC공정은 bulk ALC를 생산하는 batch공정과 이 bulk ALC에 대한 처리 공정으로 크게 나눌 수가 있으며 여기에서는 bulk ALC 처리 공정을 side shield treatment, anti-corrosion treatment, curing grate transferer, cutting station, curing car transportation, autoclave traveling platform, 및 packing 의 공정으로 세분하여 각 공정개요 소개 및 PLC(Programmable Logic Controller의 약칭)를 이용한 제어 system에 대하여 설명하고자 한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.435-435
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• 2000

Light Rail Transit (LRT) system is a complex and large system in which there are many subsystems, interfaces, functions and demanding performance requirements. Because many contractors participate in the development, it is necessary to apply methods of sharing common objectives and communicating effectively among all of the stakeholders. This paper shows not only the methodology and the results of computer-aided systems engineering including requirement management, functional analysis and architecting LRT system, but also propose a tool to help manage a project by linking WBS (Work Breakdown Structure), work organization and PBS (Product Breakdown Structure). The application of computer-aided tool RDD-100 provides the capability to model product design knowledge and decisions about important issues such as architecting the top-level system. The product design knowledge will be essential in integrating the following life-cycle phase activities over the life of the LRT system. Additionally, when a new generation train system is required, the reuse of the database can increase the system design productivity and effectiveness significantly.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년도 추계학술대회 논문집 전기물성,응용부문
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• pp.131-132
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• 2006

무선전력송신은 로봇, 우주 항공, 정보통신, MEMS 등 디바이스 경량화 및 운동성 향상 등의 요소가 중요하게 작용하는 분야에 도움을 줄 수 있다. 특히 정찰 및 탐사에 쓰일 초경량의 로봇을 위해서는 무선전력송신 기술은 상당히 중요한 개념이 된다. 본 논문에서는 유연 박막 기판과 다이폴 안테나, 그리고 쇼트키다이오드를 이용하여 전송된 마이크로파를 직류전력으로 변환시키는 렉테나(rectenna)에 대해서 소개하고 제조방과 성능평가를 통하여서 응용 개발의 가능성에 대해서 논한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권2호
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• pp.69-75
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• 2012

This paper proposes a biomimetic finger module to be used in a lightweight hand prosthesis. The finger module consists of finger skeleton and an actuator module driven by SMA (Shape Memory Alloy). The prototype finger module can perform flexion and extension motions; finger flexion is driven by a contraction force of SMA, but it is extended by an elastic force of an extension spring inserted into the finger skeleton. The finger motions are controlled by feedback of electric resistance of SMA because the finger module has no sensors to measure length and angle. Total weight of a prototype finger module is 30g. In experiments the finger motions and finger grip force are tested and compared with simulation results when a constant contraction force of SMA is given. The experimental results show that the proposed SMA-driven finger module is feasible to the lightweight hand prosthesis.

• 로봇학회논문지
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• 제17권2호
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• pp.133-141
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• 2022

This paper introduces model compression algorithms which make a deep neural network smaller and faster for embedded systems. The model compression algorithms can be largely categorized into pruning, quantization and knowledge distillation. In this study, gradual pruning, quantization aware training, and knowledge distillation which learns the activation boundary in the hidden layer of the teacher neural network are integrated. As a large deep neural network is compressed and accelerated by these algorithms, embedded computing boards can run the deep neural network much faster with less memory usage while preserving the reasonable accuracy. To evaluate the performance of the compressed neural networks, we evaluate the size, latency and accuracy of the deep neural network, DenseNet201, for image classification with CIFAR-10 dataset on the NVIDIA Jetson Xavier.

• 대한기계학회논문집A
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• 제36권11호
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• pp.1473-1478
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• 2012

본 논문은 원거리에 떨어진 작전지역으로 정찰로봇을 발사하여 투하하기 위해서 필요한 파단형 보호체에 대한 개발내용을 제시한다. 실제 전장에서의 활용성을 높이기 위해 기존 외피 전개를 위한 기구사용을 배제하고 체결부의 파단에 의해서 보호체의 외피가 개방되는 방식을 채택하여 소형, 경량을 이루었다. 보호체와 정찰로봇의 유한요소 모델링을 통해서 주어진 하중조건에 맞추어 체결부의 파단이 이루어지는지 전산모의실험을 수행하였으며, 낙하시험기를 이용한 충격실험을 통해서 충돌에 대한 보호체의 충격흡수성능을 분석하였다. 실제 외부환경에서의 100m 발사시험을 통해서 제안된 보호체가 정찰로봇을 탑재하여 정해진 지점으로 비행 도착한 후 안전하게 정찰로봇을 이탈시킴을 확인하였다.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제6권4호
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• pp.217-222
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• 2017

본 연구에서는 사람을 대신하여 험난한 지형에서 위험작업을 수행이 가능한 지상로봇과 짧은 시간 안에 원거리 비행이 가능한 드론과의 결합을 통해 위험 상황에서의 효과적인 협업이 가능한 시스템을 구현하였다. 최근 관련 연구는 드론을 수용할 수 있는 무인지상차량이나 4족 로봇에 관한 연구가 있었으나 전체 가용 시간의 장점에 비해 대규모 로봇을 필요로 하여 현장에서 적용하기엔 어려움이 있었다. 본 논문에서는 경량 드론에 장착된 임베디드 웹캠과 영상처리 알고리즘을 사용하여 객체의 한 유형인 마커를 Canny Edge 알고리즘 및 특정한 Template matching 방법을 통하여 비행 중 실시간 검출한 결과를 보여주며, 지상로봇위에 표시된 마커의 2차원적 위치 정보 획득과 레이저 센서를 이용한 상대거리 확보를 융합하여 지상로봇과 드론간의 도킹을 구현하는 시스템을 제안하였다. 실험을 통하여 제안된 시스템은 50회의 도킹 시도에서 95%의 도킹 성공률을 보였으며 6가지의 Template mateching 방법 중 시스템에 적용할 수 있는 2가지의 템플릿 매치 방법을 제시하였다.