• Journal of the KSME
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• v.34 no.10
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• pp.787-795
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• 1994

이상과 같이 소개한 KIST 휴먼 로봇의 4족 보행시스템을 개발하는 데에 있어서 최대 목표는 보행제어의 지능화를 통해서 외관상 유사한 히타치사의 극한작업 로봇과 차별화시키는 것이다. 이를 위해서는 성능이 급격히 향상되어가고 있는 최신의 컴퓨터와 센서들을 적극 활용하면서 국내외 관련 전문가들이 축적하고 있는 노우 하우들을 최대한 활용하는 것이 필요하고, 기술적 으로는 걸음새의 지능제어, 반사제어, 소비동력의 최소화 등을 집중적으로 해결하는 것이 요구 된다. 휴먼 로봇 보행기구의 연구 성과는 궁극적으로 계단 등과 같은 단순 장애물은 물론 얼마나 악조건의 험로 위 자율 보행이 가능하고, 평제에서는 얼마나 빠른 최대 보행속도를 발휘할 수 있으며, 로봇에 탑재된 축전지만으로 얼마나 먼거리를 보행할 수 있는 지에 의해 그 질적 수 준이 판가름 나게 될 것이다. 이러한 점에서 이 과제의 추진은 국내의 로봇 연구 분야에 있어서 전혀 새로운 매우 거대한 도전이라고 할 수 있다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.3 no.4
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• pp.23-29
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• 1986

CAD라 함은 computer Aided Design의 약자로서, 종종 컴퓨터 지원설계로 번역되고 있다. 그리고, CAM도 computer Aided Manufacturing의 약자로서 컴퓨터 지원제조로 번역된다. 컴퓨터가 실용화되고 설계에의 이용이 가능해졌을 당시는 설계의 자동화(DA : Design Automation)에 대한 기대가 컸다. 그러나 현실로는, 설계자가 설계하는데 있어서 컴퓨터와 주변장치들을 가까이 두고 도구로 이용하게 되었으나, 그것은 주로 제한된 비교적 단순한 제품의자동설계로서, DA의 발전은 예상외로 제자리 걸음을 하고 있었다. 인간을 대신하여 컴퓨터에 설계를 시킨다는 것이 얼마나 어렵다는 것, 특히, 그와같은 Software 개발이 어럽다는 것을 인식하게 되었다. 그래서 <생각하는 일>과 <창조하는 일>과 같이 본래 인간의 본질적인 기능 에 속하는 것을 인간(설계자) 이 하고, <설계하는 일> <제도하는 일> 과 같은 기계적 인 일을 컴퓨터에 시키는 분업이 생각하게 되었다. 이것이 컴퓨터 지원설계(CAD)인 것이다. CAC에 있어서, 설계의 주역은 어디까지나 인간(설계자)에 있으며, 컴퓨터는 설계자의 기계적(비인간적)인 일을 도와주는 도구인 것이다. 이와같이 설계에 있어서 컴퓨터의 위치가 정의된다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.15 no.5
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• pp.1447-1454
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• 1991

본 로봇은 wheeled type과 legged type의 장점을 함께 가지고 있으므로 주행 속도가 빠르며 환경적응력이 좋다. 기존 로봇과 비교할때 Y.Icihkawa등이 개발한 HLV와 가장 유사하지만 모터 3개로 6개의 바퀴-다리 유닛을 구동하므로 모터15개로 5개의 바퀴-다리유닛을 구동하는 Ichikawa HLV와 동력전달구조에서 많이 상이하다. 뿐만아니라 본 로봇은 3개의 모터만 사용했기 때문에 주행제어가 훨씬 간단하고 제작 비가 저렴하며 장애물 및 계단승강시 걸음새가 훨씬 간단하다.(Ichikawa HLV 경우 뒷 쪽 2개의 다리를 동시에 들 수 없기 때문에 계단 승강시 몸체 회전을 적절하게 섞어야 한다.)

• The Science & Technology
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• v.34 no.5 s.384
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• pp.78-83
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• 2001

지능형 로봇들이 빠른 걸음으로 우리 생활 속에 등장하기 시작했다. 2000년 11월 일본 요코하마에서 열린 최초의 '인간도우미 로봇전시회(로봇덱스2000)'에는 6~7종의 개인용 로봇들이 선을 보였는데 50cm 크기 밖에 안되는 자그마한 이 로봇들은 저절로 뛰고 춤추는가 하면 미니 축구공을 차기도 했다. 로보덱스 2000을 계기로 일본을 물론 미국과 유럽의 과학기술자들은 사람을 닮은 보다 정교한 로봇을 제작하기 위한 치열한 경쟁에 뛰어 들고 있다. 기계에서 인간과 같은 인공 시력, 후각, 청각 그리고 촉각 외에도 인간지능과 비슷한 것을 불어넣는 작업은 슈퍼컴퓨터를 제작하고 마천루를 건설하거나 도시전체를 설계하는 일보다 휠씬 어려운 일이다. 그러나 2010년경에는 거리에서 사람처럼 걷고, 말하고 생각하는 '로봇 사피엔스(지능 로봇)'와 심심찮게 마주치게 될 것으로 기대하는 전문가들이 많다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.15 no.9
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• pp.959-966
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• 2009

An essential consideration when analyzing the gait of walking robots is their ability to maintain stability during walking. Therefore, this study proposes a vertical waist-jointed walking robot and gait algorithm to increase the gait stability margin while walking on the slope. First, the energy stability margin is compared according to the posture of the walking motion on slope. Next, a vertical waist-jointed walking robot is modeled to analyze the stability margin in given assumption. We describe new parameters, joint angle and position of a vertical waist-joint to get COG (center of gravity of a body) in walking. Finally, we prove the superiority of the proposed gait algorithm using simulation and conclude the results.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2009.04a
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• pp.784-787
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• 2009

2008년 우리나라 휴대폰 가입자는 4500만 명을 넘어서 1인 1휴대전화 시대에 돌입했다. 그래서 휴대폰을 이용하여 건강을 체크한다면 현대인들의 식습관, 만성질병, 생활습관이 개선될 전망이다. 본 논문에서 제안하는 건강관리 서버는 사람들의 건강을 손쉽게 체크하여 미리 병을 예방하고 건강관리를 할 수 있도록 설계 되었으며, 휴대폰에 적용된 가속도 센서를 이용하여 걸음 수, 이동속도, 이동 거리 등의 사용자 운동량 정보를 파악 할 수 있다. 휴대폰에서 수집된 운동량 정보를 바탕으로 건강정보를 관리하므로, 사용자가 별도의 건강기기를 소지하지 않아도 손쉽게 웰빙을 추구할 수 있다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.14 no.5
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• pp.2092-2099
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• 2013

Through the data transfer race in industry since 1990s, the operational speed of optical disk drive(ODD) becomes commonly over 10,000 rpm. Such high speed operation inevitably causes the vibration, which is also the disturbances in the read-write process of pick-up servo-controller. Generally the vibration disturbance problem can be solved by the vibration isolation using the rubber mount and the increase of robustness of the pick-up servo-controller. Optical disk itself has not been targeted for the vibration reduction, because it is manufactured under the standardized format. In this paper we focused on the increase of critical speed of optical disk, that is, the improvement of dynamic characteristics, with the control of residual stresses which are come from the injection molding process. To do this, first, the residual stresses induced from the injection molding process are calculated using finite element method. The major design parameters of the process conditions are flow rate and melt temperature, which control the residual stresses in optical disk. Second, the critical speed of optical disk is calculated with modal analysis considering residual stress distributions. It was found out that the critical speed can be improved by the control of operational parameters in the injection molding process.

• Venture DIGEST
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• s.69
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• pp.12-13
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• 2005

세계적인 석학 피터 드러커는 우리나라를 기업가정신이 가장 왕성한 나라라고 칭찬한 바 있다. 하지만 국민소득 2만달러의 목전에서 겪은 외환위기, 내수침체, 청년실업난 등으로 10여 년 간 제자리걸음하고 있는 지금, 그 말이 참 무색하게 다가온다. 이 악순환의 고리를 끊기 위해 우리 경제 활성화의 견인차로 다시 벤처가 나섰다. 지금이야말로 우리 벤처인들이 위험을 무릅쓰고 포착한 기회를 사업화하려는 모험과 도전의 기업가정신으로 재무장하여야 할 때이다. 기업가정신은 돈을 벌기 위한 정신이 아니다. 주위 사람과 공동체를 중시 여겨 자기희생을 감수하는 결단이고, 상상하기 어려운 힘든 역경 속에서도 좌절하지 않고 죽을 힘을 다하는 도전이며, 탄탄대로를 거부하고 비바람 부는 날 풀이 무성한 인적 드문 길을 선택하는 모험이다. ‘자본이 없어서, 기술이 없어서, 인재가 없어서’일을 못하겠다고 조건을 탓하거나 주저하지 말자. “신에게는 아직 12척의 배가 있사옵니다”라며 백의종군하여 병사도, 배도, 무기도, 군량미도 없이 홀몸으로 대함대와 맞서 찬란한 승리를 거둔 이순신 장군을 되새겨보라. 우리 벤처인에겐 아직 혁신과 도전과 모험정신이라는 기업가정신이 있지 않은가. 하늘에 온통 구름이 끼여있고 천둥번개가 내리쳐도 여전히 구름 뒤에는 밝은 태양이 빛나고 있다. 우리 벤처인이 기업가정신을 놓지않고 이상을 위해 도전한다면, 곧 구름 뒤 태양은 모습을 드러내고, 그대 벤처인을 향해 찬란히 빛날 것이다. 벤처인이여! 벤처 재도약의 동력이 될 기업가정신으로 재무장하고, 두 발로 땅을 박차고 일어나 구름 위 이상을 향해 힘차게 도약하자.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2017.04a
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• pp.745-746
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• 2017

통계상 국민 2명중 1명이 차를 소유하고 있는 오늘 날, 뉴스를 통해서 차량사고에 의한 인명사고 소식을 심심치 않게 접할 수 있다. 그 중 많은 비중을 차지하고 있는 사고는 승 하차시의 접촉 사고로, 최근 들어 증가하는 추세이다. 그래서 이러한 자동차 접촉사고에서의 자동차 탑승자의 안전을 지키기 위한 대책이 시급하다고 생각하였고, 이에 본 논문에서는 뒤의 다가오는 물체에 대한 속도측정을 통한 자동 차문 잠김을 대안으로 제시하며, 이를 통해서, 자동차 탑승자들의 안전을 보장하는 것에 보다 더 한걸음 나아가고자 한다.

• Review of KIISC
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• v.29 no.4
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• pp.29-34
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• 2019

바이오인식기술은 사람의 지문 얼굴 홍채 정맥 등 신체적 특징(Physiological characteristics) 또는 음성 서명 자판 걸음걸이 등 행동적 특징(Behavioral characteristics)을 자동화된 IT 기술로 추출 저장하여 다양한 IT 기기로 개인의 신원을 확인하는 사용자 인증기술이다. 전통적으로 바이오인식기술은 출입국심사(전자여권, 승무원 승객 신원확인), 출입통제(도어락, 출입 근태관리), 행정(무인민원발급, 전자조달), 사회복지(미아찾기, 복지기금관리), 의료(원격의료, 의료진 환자 신원확인), 정보통신(휴대폰인증, PC 인터넷 로그인), 금융(온라인 뱅킹, ATM 현금인출) 등 다방면에서 폭넓게 보급되어 실생활 깊숙이 자리잡게 되었다. 2001년 미국의 911 테러사건으로 인하여 전 세계 국제공항 항만 국경에서 지문 얼굴 홍채 등 바이오정보를 이용한 출입국심사가 보편화됨과 동시에 ISO/IEC JTC1 SC37(Biometrics) 국제표준화기구를 중심으로 표준화가 급속도로 진행되어 왔다. 최근 들어 스마트폰 테블릿 PC 등 모바일기기에 지문 얼굴 등 바이오정보를 탑재하여 다양한 모바일 응용서비스를 가능하게 해주는 모바일 바이오인식 응용기술이 전 세계적으로 개발 보급되고, 삼성전자 페이팔 중심으로 바이오인식기술을 이용한 모바일 지급결제솔루션에 대하여 페이팔 구글 마이크로소프트 비자카드 마스터카드 등 미국 주도의 사실표준화협의체인 FIDO1), ITU-T SG17 Q9(Telebiometrics) 국제표준화기구를 중심으로 표준화가 진행되고 있다. 특히, 이러한 모바일 바이오인식기술은 스마트폰을 통한 비대면 인증기술 수단으로서 핀테크, 원격의료분야에서 중요한 요소기술로 작용될 전망이다. 본 논문에서는 이러한 바이오인식 표준화를 위한 국외 표준화 기구를 소개하고, 각 기구별 표준화 현황을 살펴본다.