• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1993.10a
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• pp.559-564
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• 1993

Nonlinear equation of motion of the flexible manipulator are derived by the Lagrangian method in symbolic form to better understand the structure of the dynamic model. The resulting equations of motion have a structure which is useful to reduce the number of terms calculated, to check correctness, or to extend the model to high order. A manipulator with a flexible 4 bar link mechanism is a constrained system whose equations are sensitive to numerical integration error. This constrained system is solved using the null space matrix of the constraint Jacobian matrix. Singular value decomposition is a stable algorithm to find the null space matrix.

• Progress in Medical Physics
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• v.4 no.1
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• pp.17-21
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• 1993

근접방사선치료는 방사성동위원소를 종양에 밀착시키거나 또는 종양내에 직접 삽입하여 치료하는 방법으로서 종양에는 일시에 많은 선량을 주는 반면 주위 정상조직에는 선량을 최소화시킬 수 있는 장점이 있다. 따라서 근래에 들어 종양치료에 있어서 외부방사선치료와 병행하여 근접방사선치료를 시행하는 병원이 증가하고 있다. 그러나 근접방사선치료는 방출 방사선의 에너지가 낮고, 대부분 짧은 반감기를 가지며, 소형의, 수 mCi에서 수Ci 정도의 방사능을 가진 방사성동위원소들을 인체에 직접 삽입하는 것으로 정확한 선량 분포를 위해서는 방사성동위원소의 방사능량, 위치, 분포 등의 정확성 확보가 절실히 요구된다. 따라서 이 논문은 근접방사선치료시스템의 QA프로그램 개발을 위하여 작성하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1990.10a
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• pp.693-697
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• 1990

A position control system is developed for an electro-hydraulic servo actuator with coaxial rotary spool, where the actuator is controlled by stepping motor. The position control system is utilized to develop the wireless remotely controlled crane system. And remote engine control system is also developed. Finally, to show the validity of this system, some experimental results and field test results am presented.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2008.04a
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• pp.135-138
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• 2008

최근 인간을 모방하는 휴머노이드 로봇(Humanoid robot)에 대한 관심이 증가함에 따라, 기계공학, 생체공학, 제어이론 등 여러 분야에서 관련 연구가 활발히 진행되고 있다. 이에 본 논문에서는 액츄에이터(Actuator)가 없이 경사진 지면을 걸을 수 있는 두 발을 가진 패시브 로봇(Passive robot)을 대상으로 강화학습과 메니폴드(Manifold control) 기법을 사용하여 안정적으로 걸을 수 있도록 제어기(Controller)를 설계하는 방안을 고려한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.04b
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• pp.103-106
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• 2007

본 연구에서는 배터리의 특성에 알맞은 경제적이며 신뢰성 높은 충전특성을 가진 비상용 전기 설비용 충전시스템을 SMPS 기반으로 설계하여 제작하였다. 충전효율을 높이기 위해 정 전류방식의 충전회로를 구성하여 제작하였고 배터리 특성시험을 통해 그 타당성을 입증하였다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.10 no.6
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• pp.597-604
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• 2000

본 연구에서는 전기자동차에 사용되는 전자식 차동 시스템의 신경망 모델을 제안한다. 차량이 곡선도로를 따라 주행할 경우 내측 바퀴와 외측 바퀴의 회전속도가 서로 달라야 진동이나 뒤틀림 없이 완만한 선회 주행을 할 수 있다. 전기자동차는 그 구조적 특성상 각각의 바퀴가 독립된 구동원을 갖는다. 이 때문에 일반 엔진 차량의 기어식 차동장치를 대신할 전자식 차동장치가 요구된다. 이러한 차동장치는 차량의 구조뿐만 아니라 차량의 주요 파라미터인 조향각 및 속도에 따라서 비선형적인 관계를 가지고 있어서 해석하기가 쉽지 않다. 따라서 이와 같은 비선형적인 관계 모델을 학습 능력을 가진 신경망에 의하여 모델링 함으로써 제어에 적용할 수 있다. 이를 실현하기 위해 제작한 전기자동차로 곡선도로를 주행하여 다양한 곡률과 주행속도에 따른 내측 외측 바퀴의 회전속도 데이터를 획득하고, 데이터의 비선형 특성을 고려한 차동 속도 제어기의 구조를 설계한다. 이 제어기에 적합한 모델은 신경망을 이용하여 실측 데이터를 학습시킴으로써 차동기능을 수행할 수 있는 제어기를 구현한다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.3 no.2
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• pp.149-155
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• 1997

본 논문에서는 비선형 시변 시스템을 제어할 경우 제어시스템의 안정성을 보장하고 성능을 향상시키기 위한 새로운 적응제어 구조를 전개하였다. 주어진 플랜트가 선형 시불변이라는 가정하에 표준 기준 모델 적응제어기가 적용될 경우 발생되는 출력오차는 플랜트의 비선형 시변특성으로 인하여 점근적으로 0에 수렴되지 않는다. 이때 미지의 출력오차를 점근적으로 0에 수렴시키는 방법으로 퍼지보상기를 사용하였으며 결과적으로 플랜트의 비선형 시변 특성을 보상하는 효과를 얻을 수 있었다. 퍼지 보상기로는 출력오차등의 조건에 따라 이득이 변하는 퍼지 PID 보상기를 도입하여 안정하게 설계되도록 노력하였다. 또한 출력오차를 점근적으로 0에 수렴시키는 것은 표준 기준 모델 적응제어기 내부의 모든 파라미터와 신호가 유한하게 됨을 의미하기 때문에, 제어시스템 전체의 안정도를 보장할 뿐만 아니라 결과적으로 과도응답 성능을 향상시킬 수 있게 되었다. 몇가지 예제를 대상으로 시뮬레이션을 수행하고 그 결과를 분석함으로써 비선형 시변 시스템을 제어할 경우 본 논문에서 전개된 새로운 적응제어 구조의 타당성을 확인하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.07a
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• pp.1803-1804
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• 2008

이 논문에서는 임의의 크기를 가진 외란과 모델 불확실이 포함된 2관성계 시스템의 강인 제어기를 설계하고자 한다. 제안된 제어기는 역진 제어 기법을 사용하여, 2-관성계 시스템의 제어하고자 하는 상태 변수의 궤적과 공칭 궤적 사이의 오차를, 정상 상태에서뿐만 아니라 과도 상태에서도 임의의 크기로 줄일 수 있도록 설계될 것이다. 또한 비선형 제어 기법의 일종인 역진 제어 기법을 사용하였지만, 제시된 제어기의 구조는 시불변 선형 상태 궤환(state-feedback) 및 앞먹임(feedforward)의 구조를 가지게 되어 산업용 로봇에 적용될 수 있다는 장점을 가지고 있다. 실제로 이 논문에서는 제어기의 안정성에 대한 증명뿐만 아니라, 실제 로봇에 적용한 결과가 포함될 것이다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.07a
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• pp.260-261
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• 2007

본 논문에서는 800MHz와 1.9GHz 대역의 시스템에 적용할 수 있는 20dB 방향성 결합기를 8층 PCB 기판에 내장하여 소형화 및 저가화 할 수 있도록 설계하였다. 방향성 결합기는 4층과 6층에 coupled line으로 적층함으로써, 다층 PCB기판을 최대한 활용하여 공간을 최소화하였다. 또한, 고유전율을 가진 필름을 이용하여, coupled line의 끝에 내장형 고용량 커패시터를 연결하여 설계하였다. 6 $\times$ 6 $\times$ 0.7 (height)$mm^3$ 크기로 설계된 방향성 800MHz 결합기의 경우 -20dB의 coupling 특성, -0.6dB의 transmission 특성, -25dB의 isolation 특성을 나타내었다. 패키징 기판에 내장된 방향성 결합기는 단말기 및 통신시스템의 소형화에 크게 기여할 수 있을 것이다.

• Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference
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• 2004.05a
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• pp.618-622
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• 2004

The vibration test system of SITC(Satellite Integration and Test Center) at KARI(Korea Aerospace Research Institute) has been used successfully for the environmental tests of a majority of korean space programs, such as KOMPSAT, Koreasat KITSAT, STSAT and KSR program since 1996. To meet the recent needs of large size test facility available for the vibrational tests of the huge launch vehicles and tole-communication satellites which will be developed in the near future, KARI undertook to construct the large size multi-electromagnetic shaking system with 3 $\times$ 3m head expander system. The new system will consist of three electromagnetic shakers which has 160 kN thrust force individually, and be able te sustain up to 8 tons test load and 300 kNm overturing moment. And to avoid the tremendous cost and effort to furnish the seismic block with large size and weight, it will adopt a Lin-E-Air type configuration with which the seismic block is less severe than a Solid-Truninon type. In addition, to fulfill the strong requirement of high overturning moment the additional guidance system including a central bearing system on a central support and several pad bearings around the head expander body is now considered. This paper describes the configuration and the design parameters of the multi-shaking system which is under development by KARI's engineers.