Abstract
Flight control systems installed on unmanned aircraft require thorough verification from the design stage. This verification is made through the integrated flight control test environment. Typically, a debugger is used to monitor the internal state of a flight control computer in real time. Emulator with a real-time memory monitor and trace is relatively expensive. The JTAG Emulator is unable to operate in real time and has limitations that cannot be caught up with the processing speed of latest high-speed processors. In this paper, we describe the results of the development of internal monitoring software for drone flight control computer processors based on NUTTX/PIXHAWK. The results of this study show that the functions provided compared to commercial debugger are limited, but it can be sufficiently used to verify the flight control system using this system under limited budget.
드론과 무인항공기에 탑재되는 비행제어시스템은 설계단계에서부터 철저한 검증이 필수적이며, 이러한 검증은 비행제어 통합시험환경을 통해 이루어진다. 일반적으로 비행제어컴퓨터의 내부 상태를 실시간으로 모니터링하기 위해서는 별도의 디버거를 이용한다. 실시간 메모리 참조 및 Trace가 가능한 Emulator는 비교적 고가이고, JTAG Emulator은 실시간 동작이 불가능 하거나 현재의 고속 프로세서의 처리속도를 따라잡을 수 없는 한계가 있다. 본 논문에서는 NUTTX 기반 드론 비행조종컴퓨터 프로세서의 내부 모니터링 소프트웨어를 개발한 결과를 기술하였으며, 기능시험을 통해 그 기능이 정상적으로 동작되는 것을 확인할 수 있었다. 본 연구 결과는 상용 Debugger와 비교하여 제공되는 기능은 제한적이지만, 예산이 제한적인 상황에서 본 시스템을 활용하여 비행제어시스템 검증에 충분히 사용할 수 있을 것으로 판단된다.